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草坪维护机器人设计与运动控制试验

森林工程 2024年第3期40卷 178-183,196页

作者：王梓耘李文彬徐道春白效鹏郭朋北京林业大学工学院北京100083

针对城市内的小型复杂草坪环境,提升草坪维护工作的全面化及智能化水平,提出一种草坪维护机器人,设计其整体控制系统与平台结构,并采用模块化的方式实现草坪维护的功能。该平台采用后两轮差速式四轮底盘结构,具有更好的行驶灵活性。为... 详细信息

针对城市内的小型复杂草坪环境,提升草坪维护工作的全面化及智能化水平,提出一种草坪维护机器人,设计其整体控制系统与平台结构,并采用模块化的方式实现草坪维护的功能。该平台采用后两轮差速式四轮底盘结构,具有更好的行驶灵活性。为实现机器人平台的精确控制,使其按照预期设定的指令行进,在对运动模型进行运动学分析的基础上,采用增量式PID控制算法实现速度闭环控制。对机器人平台设置直线行驶与旋转角度测试,测试结果显示机器人采用速度闭环控制方式在0.5 m/s的速度下直行3 m产生的平均竖直与水平误差均小于3 cm,在0.5 rad/s的旋转角速度下旋转45°、90°、180°角度平均误差均小于2°,验证了增量式PID控制算法的可行性。根据测试结果选定草坪维护机器人的具体行驶参数,为后续实现草坪的全自动维护工作提供了技术支持。

关键词：草坪维护模块化平台设计运动学分析 PID控制

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四川宜宾守护长江逐“绿”前行

经营管理者 2024年第7期 45-47页

作者：白兆鹏杨波侯云春

6月6日-7日，长江上游重要节点城市政协“共护一江清水，助推绿色发展”协商议政会在宜宾举行，来自川渝滇黔鄂5省（市）41城的政协代表共同签署了“共护一江清水，助推绿色发展”协商议政会工作机制，发布了“共护一江清水，助推绿色...

6月6日-7日，长江上游重要节点城市政协“共护一江清水，助推绿色发展”协商议政会在宜宾举行，来自川渝滇黔鄂5省（市）41城的政协代表共同签署了“共护一江清水，助推绿色发展”协商议政会工作机制，发布了“共护一江清水，助推绿色发展”宜宾宣言，举行了增殖放流活动……一系列行动和举措，将“筑牢长江上游生态屏障，守护好这一江清水”的使命和责任进一步稳步向前推进。

关键词：

高填充油茶果壳基木塑复合材料的制备及力学性能

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工程塑料应用 2024年第1期52卷 1-7页

作者：刘翔宇杨逸飞徐道春李文彬白效鹏北京林业大学工学院北京100083 林业装备与自动化国家林业和草原局重点实验室北京100083

以油茶果壳和不同塑料即聚丙烯、高密度聚乙烯(PE-HD)、低密度聚乙烯、线性低密度聚乙烯为原料,采用模压成型的方法制备了高填充油茶果壳基木塑复合材料,利用电子万能试验机和悬臂梁冲击试验机测试其力学性能。通过单因素试验分析塑料... 详细信息

以油茶果壳和不同塑料即聚丙烯、高密度聚乙烯(PE-HD)、低密度聚乙烯、线性低密度聚乙烯为原料,采用模压成型的方法制备了高填充油茶果壳基木塑复合材料,利用电子万能试验机和悬臂梁冲击试验机测试其力学性能。通过单因素试验分析塑料种类对复合材料力学性能的影响,确定较优塑料种类后进一步优化制备参数。以壳粉含量、增容剂马来酸酐接枝聚乙烯(MAPE)含量、热压温度、热压时间为设计因素,以弯曲强度、弯曲弹性模量、拉伸强度、冲击强度为力学性能优化目标,设计L_(9)(3^(4))正交试验,研究了高填充油茶果壳基木塑复合材料的制备工艺,利用极差分析和方差分析得到了较优配方和工艺参数组合。研究表明:当添加塑料为PE-HD时,复合材料的弯曲强度最大为34.40 MPa,拉伸强度最大为18.20 MPa,力学性能较优;壳粉含量为65%时,添加7%MAPE的复合材料强度较好,弯曲强度最大为33.66 MPa;优化制备参数组合为壳粉含量55%,MAPE含量5%,热压温度160℃,热压时间10 min。

关键词：油茶果壳木塑复合材料高密度聚乙烯力学性能正交试验

基于改进遗传算法的热压焊接机器人轨迹跟踪控制方法

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装备维修技术 2024年第4期 58-61页

作者：王峰曹宇白立群张大鹏长春力登维科技产业有限公司

由于热压焊接过程中受到多种因素的影响，往往会导致焊接轨迹的角位移偏差增大，从而影响焊接质量。因此，提出基于改进遗传算法的热压焊接机器人轨迹跟踪控制方法。通过图像处理技术对热压焊接图像进行分析和处理，提取出焊接轨迹的坐... 详细信息

由于热压焊接过程中受到多种因素的影响，往往会导致焊接轨迹的角位移偏差增大，从而影响焊接质量。因此，提出基于改进遗传算法的热压焊接机器人轨迹跟踪控制方法。通过图像处理技术对热压焊接图像进行分析和处理，提取出焊接轨迹的坐标信息。利用改进遗传算法对机器人可行轨迹进行快速搜索和优化，进行不断迭代和优化，逐步逼近最优轨迹并获取热压焊接机器人的最优轨迹。利用模糊逻辑和比例因子调整技术，对机器人轨迹进行实时调整和优化，实现高精度和稳定性的轨迹跟踪控制。实验证明，该控制方法对热压焊接轨迹控制过程的角位移偏差很小，提高了焊接质量和效率。

关键词：改进遗传算法热压焊接机器人轨迹跟踪控制

来源：博看期刊

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中央司机室机车的前部可视性研究

轨道交通装备与技术 2024年第1期32卷 13-18页

作者：梅明杜先鹏王超中车株洲电力机车有限公司湖南株洲412001

司机室位于机车纵向中央,两端的机械间在前部视野形成视野盲区,其大小及位置直接影响驾驶员的瞭望作业。文章通过分析机械间轮廓尺寸及位置和驾驶员座椅左右调节功能对驾驶员前部视野的影响,得出控制机械间轮廓大小及位置和增加座椅左... 详细信息

司机室位于机车纵向中央,两端的机械间在前部视野形成视野盲区,其大小及位置直接影响驾驶员的瞭望作业。文章通过分析机械间轮廓尺寸及位置和驾驶员座椅左右调节功能对驾驶员前部视野的影响,得出控制机械间轮廓大小及位置和增加座椅左右调节功能可以有效减小视野盲区。同时文章提出了正确操作挡风玻璃清洁设备的方法,以实现挡风玻璃的除冰、除湿雪、除雨、除冷凝和除雾功能,确保驾驶员能够保持清晰的前部视野。

关键词：中央司机室机车前部视野视野盲区机械间轮廓挡风玻璃

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四川加快提升装备制造产业能级和发展水平

四川加快提升装备制造产业能级和发展水平

基于局部线性嵌入的油纸绝缘拉曼光谱老化状态判别

四川经济日报

作者：李霁玥白兆鹏

四川经济日报讯（记者李霁玥白兆鹏）3月31日，作为2024中国产业转移发展对接活动（四川）的重要组成部分，装备制造产业专题对接活动在成都举行。本次专题对接活动以“支撑制造脊梁装备四川未来”为主线，聚焦航空航天装备、清洁... 详细信息

四川经济日报讯（记者李霁玥白兆鹏）3月31日，作为2024中国产业转移发展对接活动（四川）的重要组成部分，装备制造产业专题对接活动在成都举行。本次专题对接活动以“支撑制造脊梁装备四川未来”为主线，聚焦航空航天装备、清洁能源装备、新能源与智能网联汽车、轨道交通......

关键词：提升装备装备制造重大技术装备对接活动

来源： cnki报纸评论

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激光与光电子学进展 2024年

作者：陈新岗张文轩范益杰马志鹏张知先曾慧敏敖怡王博重庆理工大学电气与电子工程学院重庆市能源互联网工程技术研究中心

为解决拉曼光谱高维数据带来的冗余信息对变压器油纸绝缘老化状态快速准确判别的影响，提出基于局部线性嵌入的油纸绝缘拉曼光谱特征提取方法。采用加速热老化实验获取不同老化阶段的100组油纸绝缘样本，根据绝缘纸聚合度将样本划分为1... 详细信息

为解决拉曼光谱高维数据带来的冗余信息对变压器油纸绝缘老化状态快速准确判别的影响，提出基于局部线性嵌入的油纸绝缘拉曼光谱特征提取方法。采用加速热老化实验获取不同老化阶段的100组油纸绝缘样本，根据绝缘纸聚合度将样本划分为10类，并对样本进行拉曼光谱检测；分别采用传统PCA与LLE特征提取方法对拉曼光谱进行特征提取；引入Adaboost构建判别模型，对两种特征提取结果进行老化状态判别，比较两种特征提取方法的后续判别准确率。结果表明：采用LLE与PCA进行特征提取后的拉曼光谱样本判别准确率分别为98.8%与90.2%，证明了经LLE特征提取后拥有更高的判别准确率，为后续判别模型提供了更易于识别的光谱信息，体现了LLE特征提取结合Adaboost判别模型对油纸绝缘拉曼光谱样本的数据简化与准确判别，对变压器油纸绝缘老化评估具有实际的工程意义。

关键词：拉曼光谱油纸绝缘特征提取局部线性嵌入状态判别

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拉萨：藏历新年逢春节，古城大院年味浓

拉萨：藏历新年逢春节，古城大院年味浓

新华每日电讯

作者：白少波刘洲鹏

新华社拉萨2月13日电(记者白少波刘洲鹏)第一道阳光刚在拉萨古城洒落，昂巴康琼大院里的各族群众已经在欢声笑语中庆祝新年——“春节快乐”“罗萨扎西德勒”（注：藏语意为新年吉祥如意）。孙建学和索朗巴珍夫妻俩热情地招待来拜年的... 详细信息

新华社拉萨2月13日电(记者白少波刘洲鹏)第一道阳光刚在拉萨古城洒落，昂巴康琼大院里的各族群众已经在欢声笑语中庆祝新年——“春节快乐”“罗萨扎西德勒”（注：藏语意为新年吉祥如意）。孙建学和索朗巴珍夫妻俩热情地招待来拜年的邻居，捧上插满五彩谷穗、盛满青稞糌粑，......

关键词：藏历新年

来源： cnki报纸评论

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城轨U型梁动力系数的理论与试验研究

都市快轨交通 2024年第3期37卷 109-116页

作者：白唐瀛李慧田宇陈轶鹏潘艳阳夏超逸北京城建设计发展集团股份有限公司北京100037 南京地铁建设有限责任公司南京210017 北京交通大学北京100044

城市轨道交通U型梁沿顺桥向和横桥向的受力存在差异,而按现有设计规范U型梁桥取1.40的动力系数会导致材料浪费。针对该类结构的双向受力特征,以南京地铁S6号线U型梁为工程实例,建立车桥耦合振动模型;通过对比测试和计算结果,验证了所建... 详细信息

城市轨道交通U型梁沿顺桥向和横桥向的受力存在差异,而按现有设计规范U型梁桥取1.40的动力系数会导致材料浪费。针对该类结构的双向受力特征,以南京地铁S6号线U型梁为工程实例,建立车桥耦合振动模型;通过对比测试和计算结果,验证了所建模型的有效性;并通过改变车辆速度和编组,分析不同响应的动力系数。研究结果表明:梁底只承受纵向拉应力,但同一截面内却同时存在横向拉、压应力;挠度、纵向应力和横向应力的动力系数最大值分别为1.231、1.216和1.362,分别出现在6车满员和6车定员编组的工况中;在确定单线U型梁的动力系数时,应该考虑列车编组的影响,并根据受力方向对动力系数值加以区别,建议在计算挠度和纵向应力时取1.30,而在计算横向应力时仍取1.40。本研究旨在提出U型梁动力系数的合理取值,并为结构优化提供参考。

关键词：城市轨道交通 U型梁动力系数车桥耦合振动双向受力列车编组