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麦克纳姆轮农业机器人路径跟踪——基于改进野马算法

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农机化研究 2025年第2期47卷 1-8,18页

作者：穆占海艾尔肯·亥木都拉郑威强新疆大学智能制造现代产业学院乌鲁木齐830047

针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制... 详细信息

针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制器对全局路径进行动态跟踪控制。对于控制器参数多且整定困难的问题,首先采用帐篷映射初始化种群策略、精英主义记忆策略、动态余弦权重策略和柯西—高斯变异策略对原始野马算法进行改进,然后利用略改进野马算法(Improved Wild Horse Optimizer,IWHO)对控制器最优增益参数优化。实验结果表明:所开发的算法在探索和开发阶段方面性能优异,且PD-FOPID控制器在整定工作中表现突出。路径跟踪仿真证明,设计的双环PD-FOPID控制器比FOPID控制器更具显著的优势,能够避免动态误差累积,快速响应调整到规划路径,在提高农业大棚机器人路径跟踪控制质量方面具有巨大的潜力。

关键词：麦克纳姆轮农业机器人路径跟踪运动学模型动力学模型新型双环控制器改进野马算法

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小型化RCS增强雷达反射器设计

雷达科学与技术 2025年

作者：陈强姚哲元张雪郑月军张贵生马嘉海付云起国防科技大学电子科学学院中国人民解放军63853部队

雷达反射器对入射雷达波具有很强反射能力，其雷达散射截面（Radar cross section， RCS）较大，在雷达电子防御中具有广泛应用。但是传统雷达反射器的RCS一般受体积制约，难以小型化。本文提出了一种具有RCS增强功能的小型化雷达反射... 详细信息

雷达反射器对入射雷达波具有很强反射能力，其雷达散射截面（Radar cross section， RCS）较大，在雷达电子防御中具有广泛应用。但是传统雷达反射器的RCS一般受体积制约，难以小型化。本文提出了一种具有RCS增强功能的小型化雷达反射器设计，能够以更小的结构尺寸实现更大的RCS。该雷达反射器基于有源Van Atta阵列，收发天线阵元采用宽带宽波束的磁电偶极子天线，在每个收发链路中加载高增益放大器，将入射波放大后沿入射方向反射回去。收发阵列间设计了基于损耗材料的隔离模块，减小收发互耦引起的自激。制备了最大边长为30 cm雷达反射器样机，实测获得10GHz的最大RCS为5240 m2，大于边长1 m的三角形角反射器的最大RCS(4650 m2)。

关键词：雷达反射器 Van Atta阵雷达散射截面(RCS)增强小型化

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无线时间敏感网络技术综述

软件学报 2025年第1期36卷 184-202页

作者：乔萱李宗辉刘强艾渤万海邓仰东北京交通大学计算机与信息技术学院北京交通大学电子信息工程学院清华大学软件学院

由IEEE 802.1任务组开发的时间敏感网络标准可以用来构建高可靠、低延迟、低抖动的以太网,将时间敏感网络扩展到无线领域也是目前许多工作的研究重点.与传统的有线通信相比,无线的时间敏感网络不仅可以实现高可靠和低时延通信,还具有更... 详细信息

由IEEE 802.1任务组开发的时间敏感网络标准可以用来构建高可靠、低延迟、低抖动的以太网,将时间敏感网络扩展到无线领域也是目前许多工作的研究重点.与传统的有线通信相比,无线的时间敏感网络不仅可以实现高可靠和低时延通信,还具有更高的灵活性、更强的移动性以及更低的布线和维护成本等优点.因此,在面对未来无人驾驶、协作机器人、远程医疗控制等新兴应用时,无线时间敏感网络被认为是一种十分有前景的技术.无线网络一般可以分为基于基础设施的无线网络和无基础设施的无线网络,而后者基于移动性还可以分为两类:移动自组织网络和无线传感网络,因此主要从这3种网络类型出发,对其应用场景、相关技术、路由协议以及高可靠低时延传输进行了调研与综述.

关键词：时间敏感网络 5G 移动自组织网络无线传感网络

基于全过程管控要求下的水利规划实施评估思路与对策

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水利规划与设计 2025年第1期 1-4,12页

作者：赵钟楠徐震张越陈康韩沂桦康立芸潘扎荣水利部水利水电规划设计总院北京100120 山东省水利勘测设计院有限公司山东济南250013

水利规划实施评估是强化水利规划实施管理的一项重要手段,对掌控规划实施进展、提升规划实施效果、完善保障政策方案等方面起到重要作用。水利规划实施评估目前存在方法有待完善、机制尚不健全等问题,亟需加强水利规划全过程管理,系统... 详细信息

水利规划实施评估是强化水利规划实施管理的一项重要手段,对掌控规划实施进展、提升规划实施效果、完善保障政策方案等方面起到重要作用。水利规划实施评估目前存在方法有待完善、机制尚不健全等问题,亟需加强水利规划全过程管理,系统强化水利规划实施评估工作。在深入分析水利规划实施评估必要性和紧迫性的基础上,按照新阶段水利高质量发展要求,立足规划全过程管控,提出了水利规划实施评估总体思路、工作重点、流程方式、制度要求,为进一步规范水利规划实施评估、推动水利规划全生命周期管理提供了技术参考。

关键词：全过程水利规划实施评估

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教育信息化与信息时代教师的培养

中国成人教育 2003年第3期 78-79页

作者：海桦

21世纪是信息社会.特别是网络技术、多媒体技术和信息高速公路的空前发展,对社会的经济、文化、教育等各个层面正产生着巨大而深远的影响.面对全球性信息化浪潮,我国教育必须加快信息化的步伐,采取积极有效的对策和措施,培养适应教育信... 详细信息

21世纪是信息社会.特别是网络技术、多媒体技术和信息高速公路的空前发展,对社会的经济、文化、教育等各个层面正产生着巨大而深远的影响.面对全球性信息化浪潮,我国教育必须加快信息化的步伐,采取积极有效的对策和措施,培养适应教育信息化的新型教师,以推进素质教育的普及与提高.

关键词：教育信息化教师培养信息意识教学手段

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国学文化思想管理艺术价值

合作经济与科技 2025年第4期 124-126页

作者：狄德海狄思含厦门市摩尔环宇通信技术有限公司福建厦门杭州师范大学公共卫生学院浙江杭州

管理既是一门科学,又是一门艺术。管理作为科学,用科学的管理理论和方法指导企业管理实践,是对事的管理。管理作为艺术,要发挥其创造性,是对人的管理。管理的艺术如何在企业管理实践中应用是个难题,如何实现管理艺术性价值更是难以评估... 详细信息

管理既是一门科学,又是一门艺术。管理作为科学,用科学的管理理论和方法指导企业管理实践,是对事的管理。管理作为艺术,要发挥其创造性,是对人的管理。管理的艺术如何在企业管理实践中应用是个难题,如何实现管理艺术性价值更是难以评估。中国的国学文化中有博大精深的管理思想,如果把国学中的管理思想作为企业管理的艺术性融入企业管理实践中,则会提升企业的管理文化、团队士气和事业战斗力。本文通过国学文化的内涵和价值、管理艺术的价值和发挥国学文化思想的企业管理艺术价值等三个部分,全面阐述国学文化与企业管理的融合和应用。

关键词：国学文化企业管理管理艺术

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教师专业化:内涵与途径

当代教育科学 2003年第10期 8-10页

作者：海桦山东省高师培训中心

一、教师专业化的内涵分析教师专业化表达的最基本的含义就是要把教学视为专业,把教师视为专业人员.

关键词：教师专业化内涵途径教学

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轻罪司法治理下的轻罪定罪规则构建

当代法学 2025年第1期 58-65页

作者：石经海西南政法大学法学院

轻罪概念不能仅从立法上关于法定刑轻重设置和司法上关于判决轻重作绝对界定，而应基于刑事政策从犯罪治理意义上作相对界定。在轻罪司法治理维度，轻罪的定罪因较为广泛地存在把本为行为犯等犯罪既遂形态规则误认为定罪规则、误将过失... 详细信息

轻罪概念不能仅从立法上关于法定刑轻重设置和司法上关于判决轻重作绝对界定，而应基于刑事政策从犯罪治理意义上作相对界定。在轻罪司法治理维度，轻罪的定罪因较为广泛地存在把本为行为犯等犯罪既遂形态规则误认为定罪规则、误将过失的应知认定为故意的应知、误把理论学说作为定罪依据等误区，而加剧了轻罪的司法治理困境。为此，需基于我国刑法立法及其理论原理，构建本土化轻罪定罪规则：区分直接故意与其他主观方面，分别按直接故意内容或间接故意、过失所支配的结果定罪；基于案件的事实适用刑法所有相关法律规定定罪；绝不基于域外刑法规定及由此形成的刑法理论定罪。

关键词：轻罪司法治理定罪误区定罪规则本土立法

围产期间充质干细胞及联合水凝胶治疗宫腔粘连的作用和机制

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中国组织工程研究 2025年第31期29卷 6792-6799页

作者：钟敏王成范振海李林艳余丽梅遵义医科大学附属医院妇产科(产前诊断中心) 贵州省遵义市563003 遵义医科大学附属医院贵州省生物制造实验室贵州省遵义市563003 遵义医科大学附属医院贵州省细胞工程中心贵州省遵义市563003 遵义医科大学教育部省部共建组织损伤修复与再生医学协同创新中心贵州省遵义市563003

背景:中、重度宫腔粘连的临床治疗效果差,粘连分离术后复发率高,严重影响育龄期女性的生殖健康,是临床亟需解决的难题。围产期间充质干细胞及其联合水凝胶的应用具有独特的优势,它们在宫腔粘连方面的治疗作用尤其受到关注。目的:总结围... 详细信息

背景:中、重度宫腔粘连的临床治疗效果差,粘连分离术后复发率高,严重影响育龄期女性的生殖健康,是临床亟需解决的难题。围产期间充质干细胞及其联合水凝胶的应用具有独特的优势,它们在宫腔粘连方面的治疗作用尤其受到关注。目的:总结围产期间充质干细胞及其联合水凝胶治疗宫腔粘连的研究进展。方法:以“间充质干细胞,围产期,水凝胶,宫腔粘连,子宫内膜损伤”为中文检索词,以“mesenchymal stem cells,perinatal period,hydrogel,intrauterine adhesions,endometrium injury”为英文检索词,检索2010-2024年发表的相关文献,检索数据库包括PubMed、中国知网及万方数据库,对80篇符合入组标准的文献进行综述分析。结果与结论:①与其他来源间充质干细胞相似,围产期间充质干细胞对宫腔粘连具有良好治疗作用,可满足自体或异体移植。②移植的细胞来源于脐带、羊膜、胎盘和脐血,这些围产期间充质干细胞移植治疗宫腔粘连的作用和机制涉及定植分化、细胞免疫、旁分泌作用,及促进内膜再生与血管新生、抗内膜细胞凋亡、抑制上皮间质化、抗纤维化及调节相关信号通路。③围产期间充质干细胞联合水凝胶在宫腔粘连的治疗中具有协同效应,在间充质干细胞效应基础上,水凝胶还发挥了支撑及维持间充质干细胞持续释放、促进细胞迁移、黏附等作用,有助于更好地促进子宫内膜再生和抗纤维化,有利于修复受损的子宫内膜,提高子宫内膜容受性和生育力,降低复发率。④已有少量临床试验初步验证了脐带间充质干细胞、水凝胶治疗宫腔粘连的有效性和安全性,尚需深入研究围产期间充质干细胞与水凝胶等高分子生物材料的相互作用,及其联合应用治疗宫腔粘连的其他作用和分子机制。

关键词：干细胞间充质干细胞围产期水凝胶宫腔粘连薄型子宫内膜纤维化工程化干细胞

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