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基于改进APF-QRRT^(*)策略的移动机器人路径规划

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电光与控制 2025年第1期32卷 21-26,33页

作者：刘文浩余胜东吴鸿源胡文科李小鹏蔡博凡马金玉温州大学机电工程学院浙江温州325000 国科温州研究院(温州生物材料与工程研究所) 浙江温州325000 南京航空航天大学航空学院南京210000

针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(... 详细信息

针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(*))算法具备更好的初始解和更快的收敛速度。改进传统人工势场(APF)方法获得一种新的无势正交向量场,在一定条件下使整体排斥向量场与吸引向量场正交,并将其作用于关键路径点,从而提高路径的安全性。将IAPF-QRRT^(*)策略与其他算法比较,通过数值模拟实验证明了所提策略的有效性。

关键词：移动机器人路径规划人工势场法 Q-RRT^(*)算法安全性

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数字资本时代的社会时间:形成、问题与重构

中国矿业大学学报（社会科学版） 2025年第1期27卷 38-49页

作者：刘庆申赵凯荣苏州大学哲学系武汉大学哲学学院

数字资本生发于资本同数字技术的相互融合并成为资本的当代在场形态。数字资本通过变革劳动世界和重塑生活世界来建构新的时间结构,促使人的存在方式呈现出新变化和新特点。但同时,数字资本没有从根本上改变增殖本性和剥削关系,势必会... 详细信息

数字资本生发于资本同数字技术的相互融合并成为资本的当代在场形态。数字资本通过变革劳动世界和重塑生活世界来建构新的时间结构,促使人的存在方式呈现出新变化和新特点。但同时,数字资本没有从根本上改变增殖本性和剥削关系,势必会创造操控劳动时间的新形式,以及建构消费时间和他者时间来填充、替代人的闲暇时间,引致人的生活时间转换成为契合其增殖和权力控制的时间。所以,当代男女在数字资本规划和建构的社会时间中难以真正创造美好生活,甚至会畸变成为顺从数字资本宰制的无个性存在。在数字资本显示生命力的当下,以社会主义制度为依托,规范和引导资本发展来使数字技术服务于以人为核心的社会时间建构,是人们在占有和支配自由时间中创造美好生活和创建理想生存方式的可行性道路。因此,对于数字资本同社会时间的关系展开系统把握的意义,不单单是批判性反思数字资本是怎样在规划和建构社会时间中形塑和规训人,更是为了探寻如何在克服数字资本的时间盘剥与时间操控中开创新的生活方式,促推人的全面发展。

关键词：数字资本数字技术社会时间生存方式

黑枸杞花青素联合人脂肪源性血管外膜细胞支持脐血造血干/祖细胞的增殖

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中国组织工程研究 2025年第1期29卷 58-64页

作者：申娅媚牛云霞杨婷婷马洁胡代宏郑波宁夏医科大学临床医学院宁夏回族自治区银川市750004 宁夏回族自治区干细胞与再生医学重点实验室宁夏回族自治区银川市750004 宁夏医科大学总医院宁夏神经系统疾病诊疗工程技术研究中心宁夏回族自治区银川市750004 宁夏医科大学总医院血液内科宁夏回族自治区银川市750004

背景:黑枸杞花青素(Anthocyanins in Lycium ruthenicum Murr,ALRM)是黑枸杞中重要的活性成分之一,具有抗氧化、免疫调节等功效。人脂肪源性血管外膜细胞(CD146^(+)hAD-PCs)是骨髓间充质干细胞的前体细胞,在体外具有促进造血干/祖细胞... 详细信息

背景:黑枸杞花青素(Anthocyanins in Lycium ruthenicum Murr,ALRM)是黑枸杞中重要的活性成分之一,具有抗氧化、免疫调节等功效。人脂肪源性血管外膜细胞(CD146^(+)hAD-PCs)是骨髓间充质干细胞的前体细胞,在体外具有促进造血干/祖细胞增殖与分化的功能。ALRM联合CD146^(+)hAD-PCs对脐血造血干/组细胞的体外支持作用有待于研究。目的:探讨ALRM联合CD146^(+)hAD-PCs对脐血CD34^(+)造血干/祖细胞体外扩增的支持作用。方法:CCK-8法检测不同质量浓度ALRM(0,200,400,600,800,1000 mg/L)对CD146^(+)hAD-PCs增殖的影响;流式细胞术检测ALRM对CD146^(+)hAD-PCs细胞周期的影响。共培养实验分为空白组、ALRM组、CD146^(+)hAD-PCs组、ALRM+CD146^(+)hAD-PCs组,分析ALRM联合CD146^(+)hAD-PCs对脐血CD34^(+)造血干/祖细胞的体外支持作用。共培养1,2,4周,比较扩增后细胞数量、集落形成单位数量,流式细胞仪检测细胞免疫表型,ELISA检测细胞因子水平。结果与结论:(1)ALRM质量浓度为200 mg/L时,CD146^(+)hAD-PCs活力最高,CD146^(+)hAD-PCs的G_(0)/G_(1)期细胞比例下降,S期、G_(2)/M期细胞比例上升(P<0.01)。(2)脐血CD34^(+)造血干/祖细胞数量变化:在共培养1,2,4周时ALRM+CD146^(+)hAD-PCs组高于ALRM组(P均<0.05),在共培养2,4周时ALRM+CD146^(+)hAD-PCs组高于CD146^(+)hAD-PCs组(P均<0.05),ALRM组与空白组随着共培养时间延长细胞数量逐渐减少。(3)集落形成能力及免疫表型分析:在共培养1,2周时ALRM+CD146^(+)hAD-PCs组的集落形成单位数量高于CD146^(+)hAD-PCs组和ALRM组(P均<0.05);在共培养1,2,4周时ALRM+CD146^(+)hAD-PCs组CD45^(+)、CD34^(+)CD33^(-)细胞比例高于CD146^(+)hAD-PCs组(P均<0.01)。(4)细胞因子变化:在共培养4周时ALRM+CD146^(+)hAD-PCs组的白细胞介素2水平高于ALRM组、CD146^(+)hAD-PCs组(P<0.05);在共培养2,4周时ALRM+CD146^(+)hAD-PCs组白细胞介素3水平高于CD146^(+)hAD-PCs组(P<0.05);在共培养1周时ALRM+CD146^(+)h AD-PCs组的粒细胞集落刺激因子水平高于CD146^(+)hAD-PCs组,在共培养2周时高于ALRM组、CD146^(+)hAD-PCs组(P<0.01);在共培养1,2,4周时ALRM组、ALRM+CD146^(+)hAD-PCs组的干扰素γ水平低于CD146^(+)hAD-PCs组(P<0.05)。(5)由于空白组无基质细胞,脐血CD34^(+)造血干/祖细胞在共培养1周之后就无法计数,未进行免疫表型、集落分析和细胞因子检测。(6)结果表明:ALRM可以通过促进CD146^(+)hAD-PCs增殖和细胞周期转化进而促进脐血CD34^(+)造血干/祖细胞的体外扩增,在造血干细胞移植研究方面具有重要价值。

关键词：黑枸杞花青素人脂肪源性血管外膜细胞脐血造血干/祖细胞共培养体外扩增

基于TOPSIS法综合评价法半夏抗慢性阻塞性肺疾病的品质研究

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中国药理学通报 2025年第1期41卷 138-146页

作者：邓军黄先菊李竣李啟恩麦合苏木·艾克木申李丹中南民族大学药学院湖北武汉430074 青海大学藏医药研究中心藏医学院藏药新药开发国家重点实验室青海西宁840016 新疆医科大学维吾尔医学院新疆乌鲁木齐830017

目的通过离散型逼近理想解排序法(technique for order preference by similarity to an ideal solution,TOPSIS)评估6批法半夏醇提物的体外抗慢性阻塞性肺疾病(chronic obstructive pulmonary disease,COPD)作用,建立法半夏综合品质评价新方法。方法采用香烟烟雾提取物(cigarette smoke extract,CSE)和脂多糖(lipopolysaccharide,LPS)构建Beas-2b人正常肺细胞的COPD模型,并使用MTT法测定生半夏及6批法半夏醇提取物的毒性和药效浓度,同时计算EC 50、IC 50;再由qRT-PCR、超氧化物歧化酶(superoxide dismutase,SOD)试剂盒测定相关指标;最后通过TOPSIS法对生半夏和法半夏进行多指标综合评价。结果根据IC 50值,得出各批次样品如下毒性排序:生半夏>法半夏④>法半夏①>法半夏⑤>法半夏③>法半夏⑥>法半夏②。通过qRT-PCR法验证得出,与模型组对比,各半夏给药组的TNF-α、IL-6和IL-8的表达均有不同程度的下调;并且在给药后所有给药组的SOD的含量均降低。将所有数据进行归一化处理,通过TOPSIS分析,得到药效综合排序结果如下:法半夏⑥>法半夏⑤>法半夏②>法半夏①>法半夏③>法半夏④>生半夏。结论不同半夏醇提物均可抑制LPS和CSE诱导的炎症和氧化应激,综合评价第⑥批法半夏的质量最好,且TOPSIS法可以作为一种药材的综合品质评定方法,为市面上参差不齐的药材质量提供质控思路。

关键词：法半夏生半夏 COPD Beas-2b细胞 TOPSIS 香烟烟雾提取物

心血管疾病与子宫内膜异位症因果关联的双样本孟德尔随机化研究

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医学理论与实践 2025年第1期 20-25+37页

作者：申梦琦杜泓成郑云飞钟璐广西中医药大学研究生院广西中医药大学附属瑞康医院妇科二区

目的：采用孟德尔随机化(MR)方法研究心血管疾病(CVD)与子宫内膜异位症(EM)之间的双向因果关系。方法：根据预设的阈值从心血管疾病的全基因组关联研究数据中提取出与其强相关的独立单核苷酸多态性位点(SNP)作为工具变量，主要采用逆方... 详细信息

目的：采用孟德尔随机化(MR)方法研究心血管疾病(CVD)与子宫内膜异位症(EM)之间的双向因果关系。方法：根据预设的阈值从心血管疾病的全基因组关联研究数据中提取出与其强相关的独立单核苷酸多态性位点(SNP)作为工具变量，主要采用逆方差加权法(IVW)评估CVD与EM发生风险的关联；并辅以MR-Egger回归、MR-PRESSO、Cochran’s Q检验和“留一法”的敏感性分析来评估因果关系，检验结果的可靠性。结果：在MR分析中显示CVD和EM之间存在明显的因果关系(OR=1.333,95%CI:1.120～1.587,P=0.001)。在反向MR分析中显示，EM与CVD之间不存在明显因果关系。结论：遗传学预测CVD与EM的发生风险升高有关。

关键词：孟德尔随机化心血管疾病子宫内膜异位症因果关系

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雾膜分布状态对湿式除尘器性能影响研究

煤炭技术 2025年第1期44卷 145-149页

作者：付大勇李小川申雨欣刘洋上海海事大学海洋科学与工程学院上海201306 中国安全生产科学研究院北京110012 华北电力大学北京102206

针对雾膜状态对湿式除尘器除尘性能影响不明的问题,制备了3种粒度和成分不同的粉尘样品,搭建了除尘性能测试平台,研究雾膜分布状态的变化情况,和气液比、粉尘浓度、粉尘粒度对除尘性能的影响。结果表明:随着供水量的增加,除尘器进风口... 详细信息

针对雾膜状态对湿式除尘器除尘性能影响不明的问题,制备了3种粒度和成分不同的粉尘样品,搭建了除尘性能测试平台,研究雾膜分布状态的变化情况,和气液比、粉尘浓度、粉尘粒度对除尘性能的影响。结果表明:随着供水量的增加,除尘器进风口叶轮雾膜的分布范围将扩大,但雾化效果有所变差,导致除尘器的净化效果降低,当供水量达到0.8 m^(3)/h时,进风口叶轮形成的雾膜面积最大,湿式除尘器对煤尘、滑石粉的全尘净化效率分别达到95.10%、89.75%和88.43%的最优值。粉尘润湿性对除尘效率有较大影响,实验煤粉和滑石粉的平均接触角为42.849°和55.636°,相近粒度范围的煤粉和滑石粉的平均净化效率分别为94.39%和88.54%,煤粉较滑石粉高5.85个百分点。随粉尘浓度增大,该除尘器全尘和呼尘的净化效率体现出先增加后降低的趋势,煤尘最高达到95.89%,滑石粉尘最高达到89.43%。不同粒度的粉尘对除尘效率也有较大影响,实验所用1250目和3000目滑石粉D_(90)分别为20.620μm和7.870μm,粉尘浓度为100 mg/m^(3)时,除尘效率分别为86.495%和76.389%,1250目滑石粉较3000目高10.106个百分点,当粉尘浓度高于300 mg/m^(3),由于大量呼吸性粉尘在雾膜上发生团聚被相近粒度的液滴捕集,因此两类粉尘的除尘效率接近。

关键词：雾膜分布细微粉尘粒度分布气液比净化效率

缝洞型介质结构对水驱油采收率影响的物理模型实验研究

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西安石油大学学报（自然科学版） 2011年第6期26卷 52-56,9页

作者：隋宏光王殿生刘金玉高建申中国石油大学理学院山东东营257061

为了研究缝洞型油藏的复杂结构对水驱油的影响,制作4类17个不同结构的缝洞介质物理模型,开展一系列水驱油物理模拟实验.结果表明:①单缝连通单洞的缝洞型介质,洞在缝上时水驱油最终采收率低,洞在缝下时高.②单缝不同洞密度的缝洞型介质... 详细信息

为了研究缝洞型油藏的复杂结构对水驱油的影响,制作4类17个不同结构的缝洞介质物理模型,开展一系列水驱油物理模拟实验.结果表明:①单缝连通单洞的缝洞型介质,洞在缝上时水驱油最终采收率低,洞在缝下时高.②单缝不同洞密度的缝洞型介质,水驱油的最终采收率随着洞密度的增大而减小.③洞隙度比增大,水驱油的最终采收率减小.④缝洞网络结构对水驱油采收率有重要影响;相同连通度的网络结构,存在洞时最终采收率小;连通度越大,最终采收率越小.实验结果表明重力、洞密度、洞隙度比以及缝洞网络结构对缝洞型介质水驱油的采收率有重要的影响.研究结果对提高缝洞型碳酸盐油藏的水驱油采收率具有重要的指导作用.

关键词：缝洞型介质物理模型物理模拟水驱油实验采收率

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原生植物在上海城市园林中的应用评价及筛选

园林 2025年第1期42卷 126-133页

作者：陈冠群李秋静毛宇恒申瑞雪申晓辉上海交通大学设计学院上海上房园艺有限公司上海上房园林植物研究所

原生植物对城市园林的建设和城市物种多样性的提升具有重要的生态意义，但应用程度尚低。采用层次分析法对实地调研、引种搜集的原生植物进行评价分析，构建包含4项准则层和15项指标层评价因子的原生植物在上海城市园林的应用评价体系... 详细信息

原生植物对城市园林的建设和城市物种多样性的提升具有重要的生态意义，但应用程度尚低。采用层次分析法对实地调研、引种搜集的原生植物进行评价分析，构建包含4项准则层和15项指标层评价因子的原生植物在上海城市园林的应用评价体系。结果显示，70种（含变种、变型）受试植物属于5科32属，综合评价结果分为5级，I级的8种植物分别属菊科、唇形科以及蓼科，具有较高开发利用价值；II-V级植物分别有35、24、2和1种。采用热图分析法挖掘原生植物在指标层评价因子中的突出项，为不同的应用场景提供更多的植物选择。通过对原生植物多维度评价与应用潜力分析，为促进原生植物在园林中的应用提供理论基础，也为上海乃至长三角地区生物多样性提升与特色植物景观构建提供参考。

关键词：原生植物层次分析法应用评价生态效益物种多样性

离子种类和质量浓度对不同温度稠油油水界面张力影响的实验研究

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西安石油大学学报（自然科学版） 2012年第2期27卷 63-66,72页

作者：申德勇王殿生王玉斗刘金玉胜利油田临盘采油厂采油四矿山东德州251500 中国石油大学理学院山东省高校新能源物理与材料科学重点实验室山东青岛266555

为了研究在不同温度下离子种类和质量浓度对稠油油水界面张力的影响,分别配制了含不同质量浓度Na+、Ca2+、Mg2+的盐水溶液,应用旋转油滴法测量了不同温度时稠油与盐水的界面张力,分析了温度、离子种类与质量浓度对界面张力的影响规律.... 详细信息

为了研究在不同温度下离子种类和质量浓度对稠油油水界面张力的影响,分别配制了含不同质量浓度Na+、Ca2+、Mg2+的盐水溶液,应用旋转油滴法测量了不同温度时稠油与盐水的界面张力,分析了温度、离子种类与质量浓度对界面张力的影响规律.实验结果表明:①盐水成分为Na+和Mg2+时,随离子质量浓度的增大,界面张力先减小后增大,存在极小值;成分为Ca2+时,界面张力先增大后稳定再增大.②随温度升高,在Na+和Ca2+作用下界面张力明显减小,在Mg2+作用下先减小后稳定.③温度和离子质量浓度均影响界面张力;离子质量浓度低时界面张力主要受温度影响;离子质量浓度高时在Na+作用下界面张力受温度影响较大,在Ca2+作用下界面张力受温度的影响减弱;在Mg2+作用下界面张力受离子质量浓度的影响较大.

关键词：油水界面张力离子种类质量浓度温度