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运载体姿态多值问题的一种新型判定算法

哈尔滨工业大学学报 1994年第6期26卷 34-38页

作者：刘育华田鸿堂崔乃刚哈尔滨工业大学航天工程与力学系

运载体的姿态信息反映在导航系统的数学平台中是一个多值问题，对姿态信息的提取需进行多值判定。传统的判定方法依赖于姿态矩阵的函数关系。本文提出了一种只依赖于角速度本身的新型判定方法，并在算法上予以实现，较具通用性。

关键词：多值判定动载体姿态信息算法惯性导航

基于“OODA”环的分布式协同作战武器编配方案

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兵工学报 2021年第8期42卷 1780-1788页

作者：陈清霖田鸿堂王鹏冷淑香肖作林北京机电工程研究所北京100074 中国航天科工集团有限公司第三研究院北京100074

以综合作战效能为评判依据,以“OODA”环为基本模型,研究了不同作战任务下分布式协同作战装备编配方案的优化方法。建立分布式协同作战效能指标体系,并基于指数法对底层作战能力值进行了计算;分析“OODA”环涉及的作战能力,确立“OODA... 详细信息

以综合作战效能为评判依据,以“OODA”环为基本模型,研究了不同作战任务下分布式协同作战装备编配方案的优化方法。建立分布式协同作战效能指标体系,并基于指数法对底层作战能力值进行了计算;分析“OODA”环涉及的作战能力,确立“OODA”环作战效能的评估模型;综合考虑“OODA”环的作战效能值和装备体系的抗毁能力,创建装备体系综合效能评估模型以及武器编配方案整数规划模型;结合具体算例,研究了装备在执行侦察任务和侦察与打击一体化任务时的最优编配方案,验证了该方法的可行性与有效性。

关键词：分布式协同作战 “OODA”环作战效能评估编配方案

某型反辐射导弹弹载信号处理与制导计算机的研究

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航天控制 1993年第3期11卷 44-49页

作者：刘育华崔乃刚刘暾田鸿堂哈尔滨工业大学天津8357所

本文给出了某型反辐射导弹的对抗雷达关机原理,分析了选用MCS-96单片机做为弹载信号处理与制导计算机的可行性,介绍了整个系统的构成。用双机对接全弹道仿真试验验证系统软硬件设计的正确性。

关键词：战术导弹控制系统弹载计算机

基于Vision Transformer的车辆重识别模型优化

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郑州大学学报(理学版) 2024年

作者：张震张亚斌田鸿朋郑州大学电气与信息工程学院

针对车辆重识别任务中样本类内差异性大和类间相似度高的问题,提出了一种Vision Transformer框架下的车辆重识别方法。设计一种关键区域选择模块,整合Transformer中注意力分数矩阵,加强对车辆的具有辨别性区域的关注程度,减小局部区域... 详细信息

针对车辆重识别任务中样本类内差异性大和类间相似度高的问题,提出了一种Vision Transformer框架下的车辆重识别方法。设计一种关键区域选择模块,整合Transformer中注意力分数矩阵,加强对车辆的具有辨别性区域的关注程度,减小局部区域过度集中的注意力权重;构建一种包含对比损失和中心损失的混合损失函数,对比损失函数的引入增强了模型在捕捉和比较样本之间的差异的能力,中心损失使得同一类别的样本更加紧密地聚集在一起,增强类间样本的区分度。实验结果验证了其有效性。

关键词：车辆重识别自注意力机制注意力权重区域选择

滚动接触式连续体机械臂运动学分析与堆叠构型优化

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机械工程学报 2024年

作者：金滔汪田鸿普京张泉田应仲李龙上海大学机电工程与自动化学院上海大学未来技术学院上海市智能制造及机器人重点实验室

滚动接触式连续体机械臂具有良好的柔顺性和灵活性，能够更好地执行非结构化狭窄环境中检修和探测等任务，但由于滚动接触单元堆叠构型的不同，可能造成机械臂在运动时存在整体弯曲角和末端姿态角不一致的现象，从而影响机械臂的可达性... 详细信息

滚动接触式连续体机械臂具有良好的柔顺性和灵活性，能够更好地执行非结构化狭窄环境中检修和探测等任务，但由于滚动接触单元堆叠构型的不同，可能造成机械臂在运动时存在整体弯曲角和末端姿态角不一致的现象，从而影响机械臂的可达性。针对上述问题，设计滚动接触式关节单元，提出三种不同堆叠构型的连续体机械臂，通过坐标变换方法建立机械臂的运动学模型；基于机械臂末端弯曲角和姿态角的数学模型，对比分析三种堆叠构型机械臂弯曲角和姿态角的偏差曲线以及末端操作空间。在此基础上，开展三种堆叠构型机械臂在狭小弯曲管道内运动的实验，结果证实对称堆叠构型的机械臂在狭窄弯曲路径内具有完整的视野和最佳的通过性。上述研究为滚动接触式连续体机器人在微创手术、空间探测等非结构化复杂环境下的精确控制提供了技术支撑。

关键词：连续体机械臂滚动接触关节堆叠优化运动学

基于裂缝闭合理论和3D打印的导流能力预测方法

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钻井液与完井液 2024年第1期41卷 125-132页

作者：纪国法余豪田鸿照长江大学非常规油气省部共建协同创新中心武汉430100 长江大学油气钻采工程湖北省重点实验室武汉430100 中国石油集团长城钻探工程有限公司地质研究院辽宁盘锦124010

酸蚀裂缝导流能力对于酸压方案的优化和产能评估具有十分重要的意义,但是在酸蚀导流能力测试过程中存在高闭合压力下岩心柱破裂情况,影响实验数据的准确性。基于以上问题,综合采用3D扫描和3D打印技术以及受压情况下裂缝闭合理论对酸蚀... 详细信息

酸蚀裂缝导流能力对于酸压方案的优化和产能评估具有十分重要的意义,但是在酸蚀导流能力测试过程中存在高闭合压力下岩心柱破裂情况,影响实验数据的准确性。基于以上问题,综合采用3D扫描和3D打印技术以及受压情况下裂缝闭合理论对酸蚀裂缝导流能力进行研究。首先对岩样进行酸蚀实验,通过逆向建模技术获取到酸蚀后岩心三维模型,采用SLA3D打印技术制备含粗糙壁面的三维岩心模型,对酸蚀岩心和3D打印岩心开展不同围压下渗流实验。运用离散化数据处理方法,结合赫兹接触模型和N-K模型编写导流能力预测界面,使用数值模拟方法反映闭合应力下裂缝形变情况。研究结果表明,结合真实岩体三维数字模型及SLA3D打印技术制备真实岩样,为制作复杂裂缝岩心模型提供了有效途径;酸蚀岩心和3D打印岩心导流能力实验结果、3D打印岩心实验结果和数值模拟结果误差均小于7.7%,数值模拟与碳酸盐岩心实验值的误差小于9.6%;以低闭合压力下实验和模拟结果为基础可以预测高闭合压力下裂缝导流能力,提出的研究方法为定量化表征酸蚀裂缝导流能力提供了可靠途径。

关键词：碳酸盐岩酸蚀裂缝 3D打印导流能力

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多UCAV协同任务规划技术研究

战术导弹技术 2013年第6期 53-57页

作者：肖作林田鸿堂秦枫北京机电工程研究所北京100074 中国航天科工集团第三研究院北京100074

针对多UCAV协同作战的控制决策问题,提出了分层解决多UCAV协同任务规划的框架。重点讨论了在该求解框架下的多UCAV协同任务分配模型,然后利用遗传算法在费效比最低的原则上对模型进行了仿真计算。仿真结果表明:该方法在保证任务分配实... 详细信息

针对多UCAV协同作战的控制决策问题,提出了分层解决多UCAV协同任务规划的框架。重点讨论了在该求解框架下的多UCAV协同任务分配模型,然后利用遗传算法在费效比最低的原则上对模型进行了仿真计算。仿真结果表明:该方法在保证任务分配实效性的同时提升了分配的效果。

关键词：任务规划任务分配无人战斗机

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基于空间特征和生成对抗网络的网络入侵检测

郑州大学学报(工学版) 2024年

作者：张震周一成田鸿朋郑州大学电气与信息工程学院郑州大学河南先进技术研究院

针对现有的入侵检测方法未能有效考虑到数据特征之间的关联性以及在高维离散的数据集上检测精度有待提升等问题,提出一种基于空间特征与生成对抗网络的网络入侵检测方法MBGAN。首先,设计了一种将数据转换成灰度图的转换方法,使得卷积核... 详细信息

针对现有的入侵检测方法未能有效考虑到数据特征之间的关联性以及在高维离散的数据集上检测精度有待提升等问题,提出一种基于空间特征与生成对抗网络的网络入侵检测方法MBGAN。首先,设计了一种将数据转换成灰度图的转换方法,使得卷积核能够捕获到图像中更多的上下文空间信息流。其次,采用双向生成对抗网络模型进行异常检测,使用转换后的流量图像对模型进行训练,同时引入最小Wasserstein距离和梯度惩罚技术,解决模型训练中模式崩塌和不稳定问题。实验结果表明:所提方法在NSL-KDD、UNSW-NB15、CICIDIS2017数据集上的检测精度分别为97.4%、92.3%、94.8%,召回率分别为97.2%、93.1%、95.6%,F1分数分别为97.3%、93.0%、95.2%,效果均优于其他方法。

关键词：入侵检测异常检测生成对抗网络图像编码卷积神经网络

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空间连续体机械臂运动学分析与末端控制方法

机械工程学报 2024年

作者：张宇汪田鸿金滔林杨乔李龙田应仲罗均张泉上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室上海大学未来技术学院重庆大学机械与运载工程学院

为满足日渐增长的太空作业需求，设计了一种线驱中心杆型连续体机械臂，通过分析运动机理得到驱动空间、关节空间以及工作空间之间的正逆运动学关系，由单段臂到多段臂详细介绍了运动学建模方法；然后提出了基于Newton-Raphson法的逆运... 详细信息

为满足日渐增长的太空作业需求，设计了一种线驱中心杆型连续体机械臂，通过分析运动机理得到驱动空间、关节空间以及工作空间之间的正逆运动学关系，由单段臂到多段臂详细介绍了运动学建模方法；然后提出了基于Newton-Raphson法的逆运动学数值解法，并进行多解优化；最后针对正运动学与逆运动学各进行了一组实验。在正运动学模型验证实验中，末端最大误差为机械臂总长度的3.10%；在逆运动学模型验证实验中，臂形最大误差为机械臂总长度的3.63%。实验结果证明了运动学模型的准确性以及末端位姿控制方法的合理性，为线驱连续体机械臂的运动控制提供了理论基础。

关键词：空间机械臂线驱连续体机械臂机械臂末端位姿运动学模型