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机械臂轨迹精度自适应评价方法研究

机械臂轨迹精度自适应评价方法研究

作者：丰旭龙景德镇陶瓷大学

学位级别：硕士

机械臂轨迹精度作为衡量工业机器人性能的重要指标,在诸如视觉抓取、喷涂焊接、医疗辅助等都需要机械臂具有较高的轨迹精度。由于制造装配、外界环境干扰、自重负载等不确定因素,如何高效、准确地对轨迹精度进行评估具有重要意义。本文... 详细信息

机械臂轨迹精度作为衡量工业机器人性能的重要指标,在诸如视觉抓取、喷涂焊接、医疗辅助等都需要机械臂具有较高的轨迹精度。由于制造装配、外界环境干扰、自重负载等不确定因素,如何高效、准确地对轨迹精度进行评估具有重要意义。本文建立了一种机械臂轨迹精度的自适应评价方法,并搭建了轨迹测量平台。具体研究内容和工作成果如下:1.以六轴机械臂为研究对象,对机械臂误差运动进行分析,建立了机械臂的轨迹误差模型并以此研究了其直线运动的几何模型。在此基础上探究了测量参考点的选取和设备安装误差对轨迹精度评价结果的影响。最后建立了采用最小准线误差和最小球面像误差作为机械臂轨迹精度评价指标的方法。2.以LR7-710型六轴工业机械臂和关节臂坐标测量仪为实验仪器,搭建了准动态采集的轨迹测量平台。采用关节臂坐标测量仪记录机械臂末端执行器上测量参考点的位置信息。通过对所获得数据进行处理与分析,得到最小准线误差为0.2673mm,最小球面像误差为7.0048×10rad。最后进行两组比对实验,并对3次测量结果进行分析:准线误差最大差值百分比为3.7037%,球面像误差最大差值百分比为8.9324%,验证了该评价方法的有效性。3.结合机械臂的动态性能指标,为了能够在空间内测量任意位置,设计了一个由3台拉线传感器组成的动态测量系统和机械臂末端执行器,使其能束缚三股拉绳并汇聚于一点。利用STM32开发板读取拉线传感器的编码器数据,并同时设计了一个上位机界面用于进行数据处理与分析。对该测量系统的三站式数学模型进行推导,进一步用最小二乘法对模型进行优化求解。4.搭建了动态测量系统。对测量系统进行结构参数及测量精度验证实验,包括:系统结构参数验证,最大差值百分比为0.4876%;拉线传感器脉冲量验证,最大差值百分比为0.2803%;测量系统精度验证,最大差值百分比为0.8193%。验证实验结果表明,搭建的动态测量系统满足后续实验需求。本文基于最小准线误差和最小球面像误差模型,提出了一种用于机械臂轨迹精度的自适应评价方法,并搭建了动态测量平台,实时记录了机械臂末端测量参考点的点位信息,并对其进行数据处理。经过处理分析之后,得到了最小准线误差为0.2755mm。与准动态实验结果进行比对后发现,最小准线误差的最大差值百分比为2.9764%,为机械臂轨迹精度评价和测量提供了一种新的方法。

关键词：机械臂轨迹精度自适应评价动态测量系统测量平台

不平衡数据集下基于多粒度近邻图的智能电表故障分类方法

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电网技术 2024年第3期48卷 1291-1300页

作者：黄子健高欣李保丰翟峰秦煜叶平北京邮电大学人工智能学院北京市海淀区100876 中国电力科学研究院有限公司北京市海淀区100192

智能电表故障的准确预测对实现计量设备精准主动运维、保障电网稳定运行具有重要意义。电表各故障类型样本的出现频次不同,且不同故障类型样本在高维特征空间中的分布存在重叠,这极大增加了故障预测的难度。现有不平衡分类方法通过构建... 详细信息

智能电表故障的准确预测对实现计量设备精准主动运维、保障电网稳定运行具有重要意义。电表各故障类型样本的出现频次不同,且不同故障类型样本在高维特征空间中的分布存在重叠,这极大增加了故障预测的难度。现有不平衡分类方法通过构建单一样本信息与其对应类别标签的映射关系来划分样本类型,导致对具有相似表征信息的重叠区样本难以准确判别,降低了整体分类精度。该文提出一种基于多粒度近邻图的智能电表故障分类方法。首先,选择原始数据集中样本作为目标样本,以目标样本及其近邻样本作为节点、目标样本与其近邻样本连线作为边构建近邻图。根据选择的近邻样本数量不同构建多粒度近邻图,实现目标样本的信息扩充和训练样本的数量扩增,更有利于模型稳定训练。构建编码器挖掘近邻图节点特征,利用图注意力机制,根据近邻图节点编码特征和节点邻接关系将近邻样本信息自适应地聚合到目标样本,实现对相似样本差异的有效挖掘。对于给定测试样本,通过集成测试样本多粒度近邻图的分类结果,得到更精准、更鲁棒的智能电表故障预测结果。在20个KEEL(knowledge extraction based on evolutionary learning)和UCI(UC Irvine machine learning repository)不平衡分类公开数据集和智能电表实际故障数据集上的大量实验结果表明,与17种典型方法相比,该文所提算法在处理智能电表故障分类问题上具有显著优势。

关键词：智能电表故障分类不平衡数据多粒度近邻图图神经网络样本信息聚合

316L不锈钢掺杂SiC环状同轴送粉TIG熔覆层组织结构与性能

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焊接学报 2024年第4期45卷 49-56,I0006页

作者：高辉周灿丰胡晓慧李文龙北京石油化工学院北京市高等学校能源工程先进连接技术研究中心北京100926

TIG熔覆是经济高效的表面修复方法,与传统的预置粉末法相比,同轴送粉法具有优良的适应性,但是试验研究相对较少.自主设计制造了环状同轴送粉TIG熔覆焊枪,与管状同轴送粉TIG熔覆焊枪相比,制造的熔覆层不存在熄弧位置凹坑、焊缝不够平直... 详细信息

TIG熔覆是经济高效的表面修复方法,与传统的预置粉末法相比,同轴送粉法具有优良的适应性,但是试验研究相对较少.自主设计制造了环状同轴送粉TIG熔覆焊枪,与管状同轴送粉TIG熔覆焊枪相比,制造的熔覆层不存在熄弧位置凹坑、焊缝不够平直以及焊缝熔宽不一致等问题,而且具有更高的熔覆效率.结果表明,采用优化的焊接热输入、送粉量和SiC含量参数匹配,在316L不锈钢表面进行环状同轴送粉TIG熔覆,获得了外观优良的单层单道熔覆层、单层多道熔覆层.对熔覆层进行显微硬度测量、微观组织及元素成分分析、宏观电化学腐蚀试验、微区电化学腐蚀试验以及耐磨性能测试,并与母材进行了比对,环状同轴送粉TIG熔覆导入的SiC粉末有效地提升了熔覆层的耐蚀性与耐磨性.

关键词：环状同轴送粉TIG熔覆 316L不锈钢掺杂SiC 耐蚀性耐磨性

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理解英语教学的五个“大”概念

教学与管理 2024年第16期 39-42页

作者：陆丰江阴市华士实验中学江苏无锡214421

大观念既是一种认知结构,也是解决问题的思维方法以及价值观念。基于英语学科主题大观念和语言大观念,进行教学内容的逻辑重整实施大单元教学。在单元课时中,通过设计大问题情境线以及大任务体验活动进行主题意义探究和语言实践活动,从... 详细信息

大观念既是一种认知结构,也是解决问题的思维方法以及价值观念。基于英语学科主题大观念和语言大观念,进行教学内容的逻辑重整实施大单元教学。在单元课时中,通过设计大问题情境线以及大任务体验活动进行主题意义探究和语言实践活动,从而优化英语课程的实施。理解五个英语教学的“大”概念,需要用整体育人视角理解新课标,实施新教学。

关键词：英语教学大观念大主题大单元大问题大任务关键词

基于症状改善及实验室检测评价乳痈消方治疗肿块期NPM的研究

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辽宁中医杂志 2024年

作者：杨真林旭丰曲冬梅浙江中医药大学附属丽水中医院乳腺科

目的研究乳痈消方治疗肿块期非哺乳期乳腺炎(NPM)对患者症状和实验室检测指标的改善效果。方法以2020年8月～2022年4月浙江中医药大学附属丽水中医院收治的88例肿块期NPM患者随机分为西药组(44例)和联合中药组(44例)。西药组采用甲磺... 详细信息

目的研究乳痈消方治疗肿块期非哺乳期乳腺炎(NPM)对患者症状和实验室检测指标的改善效果。方法以2020年8月～2022年4月浙江中医药大学附属丽水中医院收治的88例肿块期NPM患者随机分为西药组(44例)和联合中药组(44例)。西药组采用甲磺酸溴隐亭进行治疗，联合中药组在西药组的基础上采用乳痈消方进行治疗，两组均治疗4周。统计两组治疗4周后的疗效，比较两组治疗前和治疗4周后症状体征积分、实验室检测指标、炎症指标。结果治疗4周后，联合中药组总有效率高于西药组(P<0.05)。治疗4周后与治疗前比较，两组乳房脓肿、乳房肿物、乳房瘘管、乳房红肿、乳房疼痛、乳头凹陷评分及血清免疫球蛋白A(IgA)、总补体(TC)、白介素-6(IL-6)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、C反应蛋白(CRP)、外周血白细胞(WBC)、中性粒细胞(N)、自然杀伤细胞(NK)水平降低，联合中药组乳房脓肿、乳房肿物、乳房瘘管、乳房红肿、乳房疼痛、乳头凹陷评分及血清TC、IL-6、TNF-α、CRP、外周血WBC、N、NK水平低于西药组(P<0.05)。治疗4周后与治疗前比较，两组外周血CD4+水平升高，联合中药组高于西药组(P<0.05)。结论乳痈消方治疗肿块期NPM，可有效改善患者症状及实验室指标，调节机体免疫功能，降低机体炎症反应，具有较好的治疗效果。

关键词：非哺乳期乳腺炎肿块期乳痈消方甲磺酸溴隐亭症状实验室指标

采用高低阀接线的嵌套型MMC拓扑及其直流故障穿越策略

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电力系统自动化 2024年第16期48卷 154-164页

作者：张紫如付丰豪赵西贝贾秀芳新能源电力系统全国重点实验室(华北电力大学) 北京市102206 国网天津市电力公司高压分公司天津市300232

在采用高低阀接线的半桥型模块化多电平换流器(MMC)特高压远距离直流输电系统中,故障清除所需的特高压直流断路器尚不成熟,并且成本较高。针对上述问题,文中提出一种采用高低阀接线的嵌套型MMC拓扑。参考全桥子模块运行的基本原理,设计... 详细信息

在采用高低阀接线的半桥型模块化多电平换流器(MMC)特高压远距离直流输电系统中,故障清除所需的特高压直流断路器尚不成熟,并且成本较高。针对上述问题,文中提出一种采用高低阀接线的嵌套型MMC拓扑。参考全桥子模块运行的基本原理,设计辅助高阀MMC进行电压极性反转的外嵌桥臂、内嵌能量转移支路,使半桥型MMC换流站实现较混合型MMC成本更低的无闭锁直流故障穿越。根据故障清除期间各支路的通断时序与不同器件的通断用时,设计了故障穿越控制策略。通过对各阶段器件的电流、电压应力进行分析,为器件提供选型与数目配置依据。最后,利用PSCAD/EMTDC仿真验证所提策略的有效性,并将器件成本和运行损耗与现有MMC方案进行对比,证明了所提方案更具经济优势。

关键词：柔性直流输电模块化多电平换流器故障穿越故障等效模型

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颈动脉粥样硬化斑块中不同种类脂肪酸含量分析

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中华医学杂志 2024年第5期104卷 325-331页

作者：韩国靖刘炎东曲乐丰解放军海军军医大学第二附属医院血管外科上海200003 解放军海军第九〇五医院老年医学科上海200050

目的定量分析颈动脉粥样硬化斑块中不同种类脂肪酸的含量。方法回顾性纳入2021年10月至2022年9月因颈动脉中重度狭窄于海军军医大学第二附属医院行颈动脉内膜剥脱术的24例患者,其中男20例,女4例,年龄[M(Q_(1),Q_(3))]为68.5(63.5,72.3)... 详细信息

目的定量分析颈动脉粥样硬化斑块中不同种类脂肪酸的含量。方法回顾性纳入2021年10月至2022年9月因颈动脉中重度狭窄于海军军医大学第二附属医院行颈动脉内膜剥脱术的24例患者,其中男20例,女4例,年龄[M(Q_(1),Q_(3))]为68.5(63.5,72.3)岁。(1)症状学分组:根据有无脑缺血症状将患者分为有症状组(12例)和无症状组(12例);(2)病理学分组:根据颈动脉斑块病理学评分将患者分为稳定组(14例)和易损组(10例)。通过基于超高效液相色谱-电喷雾电离质谱分析(UPLC-ESI-MS/MS)的靶向脂肪酸代谢组学技术,分析不同类型脂肪酸在颈动脉斑块中的表达差异。结果24份标本中,脂肪酸总量[M(Q_(1),Q_(3))]为1113(330,5897)ng/g。共检测到13种中长链脂肪酸,包括饱和脂肪酸、单不饱和脂肪酸、多聚不饱和脂肪酸;其中饱和脂肪酸含量最高,为584(290,9888)ng/g,占51.8%;多聚不饱和脂肪酸含量次之,为1444(393,4264)ng/g,占44.4%;单不饱和脂肪酸含量最低,为2793(1558,3247)ng/g,占3.8%。有症状组的颈动脉斑块中亚油酸、α-亚麻酸、油酸含量分别为1760(581,3006)、682(527,886)、2081(1358,2907)ng/g,低于无症状组的3149(2226,4683)、1423(964,2270)、3178(2352,3993)ng/g(均P0.05)。结论在颈动脉斑块中,饱和脂肪酸是主要的脂肪酸类型。油酸、α-亚麻酸和亚油酸在易损斑块内含量下降。

关键词：颈动脉血栓形成颈动脉内膜切除术脂质组学质谱分析脂肪酸

数字乡村建设对乡村振兴发展的影响—— 基于1804个县域经验证据

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浙江农业学报 2024年第7期36卷 1694-1708页

作者：刘颖赖凯丰北方工业大学经济管理学院北京100144

数字乡村是乡村振兴的重要战略方向,是推进农业农村现代化的重要内容。文章首先在理论层面阐述了数字乡村建设对乡村振兴的促进作用,随后基于2018-2020年1804个县域的面板数据,结合熵权法构建乡村振兴综合评价体系并测算乡村振兴指数,... 详细信息

数字乡村是乡村振兴的重要战略方向,是推进农业农村现代化的重要内容。文章首先在理论层面阐述了数字乡村建设对乡村振兴的促进作用,随后基于2018-2020年1804个县域的面板数据,结合熵权法构建乡村振兴综合评价体系并测算乡村振兴指数,匹配《县域数字乡村指数报告(2020)》,检验数字乡村建设对乡村振兴的影响。研究发现:数字乡村建设对乡村振兴有显著的促进作用。乡村经济数字化和乡村生活数字化能显著促进乡村振兴,而乡村基础设施数字化和乡村治理数字化未展现出应有的效果。数字乡村建设对产业兴旺、乡风文明、生活富裕等乡村振兴维度的促进效应最为明显。数字乡村水平较高的县域,数字乡村建设对乡村振兴具有显著的促进效应。在公共预算支出较低的县域,数字乡村驱动乡村振兴的效果更为明显。上述发现表明,当前阶段的乡村振兴应该紧密结合数字乡村建设契机,重点推进乡村经济数字化转型,提升农村居民数字生活的便利度和获得感。政府应加大对数字乡村建设的投入,特别是对数字乡村发展较落后地区的支持。

关键词：乡村振兴数字乡村乡村经济数字化乡村生活数字化

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立足边疆:西藏媒体融合在地化思考

西藏大学学报（社会科学版） 2024年第2期39卷 218-226页

作者：伊丰曹培鑫西藏民族大学新闻与传播学院陕西咸阳712000 中国传媒大学新闻学院北京100024

中国媒体融合战略实施至今已历经十年。西藏作为边疆地区,新闻传播事业一直落后于全国。然而,媒体融合国家战略的实施使西藏新闻传播事业与其他省份一同站在了新的跑线上。十年来,西藏新闻媒体积极运用新技术赋能内容创新,多元立体的传... 详细信息

中国媒体融合战略实施至今已历经十年。西藏作为边疆地区,新闻传播事业一直落后于全国。然而,媒体融合国家战略的实施使西藏新闻传播事业与其他省份一同站在了新的跑线上。十年来,西藏新闻媒体积极运用新技术赋能内容创新,多元立体的传播体系逐渐成熟。回顾过去、展望未来,如何引领西藏媒体融合纵深发展是亟待思考的问题。基于边疆西藏与内地大部地区之间的社会发展和媒体融合逻辑的差异,用在地化的视角研究西藏媒体融合十年来在体系结构建设和内容生产建设方面的实践,有利于客观认识西藏当下的信息传播现状,也为深化西藏媒体融合指明具有西藏特色的发展方向。同时,西藏媒体融合实践也为中国媒体融合深度探索提供了新的人文视角。

关键词：西藏媒体发展媒体深度融合在地化差异化