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基于导电橡胶的柔性动态触觉传感器系统及其图像恢复的研究

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机器人 2004年第1期26卷 54-57页

作者：田疆田洁蒲军吴晓琴谢凯年西安交通大学电信学院自动控制系陕西西安710049

利用导电橡胶的压阻特性 ,设计并制作了基于导电橡胶的触觉传感器阵列 .根据触觉传感器常用的静态处理方法的缺点 ,提出了先进行传感器动态扫描、然后采用“位置匹配法”恢复图形的新方法 .完成了触觉传感器系统的软硬件设计 ,实现了数... 详细信息

利用导电橡胶的压阻特性 ,设计并制作了基于导电橡胶的触觉传感器阵列 .根据触觉传感器常用的静态处理方法的缺点 ,提出了先进行传感器动态扫描、然后采用“位置匹配法”恢复图形的新方法 .完成了触觉传感器系统的软硬件设计 ,实现了数据的实时采集、传输、显示 .

关键词：触觉传感器导电橡胶图像处理动态扫描位置匹配

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促进我国担保业发展的研究

促进我国担保业发展的研究

作者：田疆北京交通大学

学位级别：硕士

随着我国社会主义市场经济的发展，中小企业作为推动经济增长的重要力量、吸纳社会就业的重要载体、技术与机制创新的有效组织形式，在我国国民经济发展、社会稳定和人民生活改善中起着举足轻重的作用。但中小企业融资难是限制其发展的... 详细信息

随着我国社会主义市场经济的发展，中小企业作为推动经济增长的重要力量、吸纳社会就业的重要载体、技术与机制创新的有效组织形式，在我国国民经济发展、社会稳定和人民生活改善中起着举足轻重的作用。但中小企业融资难是限制其发展的瓶颈，因而积极拓展中小企业融资渠道、发展健康的担保业迫在眉睫。信用担保业在银行和中小企业之间架起了一座桥梁，通过这种信用中介，可以增强中小企业的融资能力，可以排除中小企业向金融机构融资时担保品不足的障碍，补充中小企业信用的不足，改变资本供求双方的利润流和剩余控制权配置结构，分散金融机构对中小企业融资的风险，促进融资交易的发生，进而优化金融结构。本文通过对我国担保业的现状及存在问题的总结，对建立我国信用担保业的必要性、重要性、可行性等进行了阐述，通过对国内、国外担保业的研究，提出了发展和壮大我国信用担保业许多有建设性的建议。比如：建立健全再担保基金制度、健全中小企业信用法律体系、完善中小企业贷款抵押制度、政策性担保与商业性担保相分离、担保与保险融合运作等等。提出了建设好具有中国特色的、健康的、行之有效的担保产业三个步骤。

关键词：担保中小企业信用中介

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无人机三维约束多目标航迹规划

无人机三维约束多目标航迹规划

作者：田疆兰州理工大学

学位级别：硕士

无人机的广泛应用,使得航迹规划问题成为研究的热点。无人机航迹规划是无人机研究领域中的重要方面,也是无人机自主系统中不可分割的重要组成部分。好的航迹规划方法可以降低无人机的燃油损耗并提高无人机的生存能力。很多算法由于模型... 详细信息

无人机的广泛应用,使得航迹规划问题成为研究的热点。无人机航迹规划是无人机研究领域中的重要方面,也是无人机自主系统中不可分割的重要组成部分。好的航迹规划方法可以降低无人机的燃油损耗并提高无人机的生存能力。很多算法由于模型简单或规划方法低效,难以有效应用于复杂条件下的航迹规划问题。本文主要研究了三维静态环境中无人机航迹规划的相关问题:航迹规划模型、航迹规划算法、可行航迹生成和最优航迹生成。本文的研究工作如下:(1)分别针对无人机的三维在线可行航迹规划问题与三维离线全局最优航迹规划问题,结合无人机自身约束函数,建立了不同的数学模型,其可行性已在之后的文章章节进一步得到了验证。在平滑处理无人机的初步飞行航迹时,合理增加了两项基于微分几何原理的无人机飞行动力学约束条件,使之更符合无人机的实际飞行模式。(2)针对有山体地形和风切变威胁区的无人机三维在线可行航迹规划问题,采用(1)中所提三维在线可行航迹规划问题建立的数学模型;针对连接型快速扩展随机树算法中随机节点生成策略单一耗时的特点,提出六种高效的随机节点生成策略,并采用了改进连接型快速扩展随机树算法求解了所提无人机的三维在线可行航迹规划问题;仿真表明,相比经典单向搜索随机树算法和经典连接型快速扩展随机树算法,所提改进连接型快速扩展随机树算法策略六能够得到航迹规划平均时间最短的可行航迹,同时具有最快的收敛速度。(3)针对存在通信源信号影响的无人机三维离线全局最优航迹规划问题,采用(1)中所提三维离线全局最优航迹规划问题建立的数学模型;分别将经典的多目标第二代非支配排序遗传算法及其基于高效非支配排序方法的改进型多目标高效第二代非支配排序遗传算法用于求解该模型,并进行对比。仿真表明,相比采用经典多目标第二代非支配排序遗传算法,采用多目标高效第二代非支配排序遗传算法得到的最优航迹,航迹规划平均时间更短,航迹曲线更为平滑,同时表明所提数学模型具有合理性与可行性。

关键词：无人机三维航迹规划在线可行航迹规划离线全局最优航迹规划

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俄罗斯对中亚政策的演变

俄罗斯对中亚政策的演变

作者：田疆涛中国人民解放军外国语学院

学位级别：硕士

中亚地处欧亚大陆中部,东邻中国,南通印度洋,西接欧洲,北靠俄罗斯,地缘政治位置十分重要,加之资源丰富,自古为兵家必争之地。近现代以来,中亚一直处于沙俄和苏联控制下。苏联解体后,世界战略格局发生了重大变化,中亚重新成为诸强争夺的... 详细信息

中亚地处欧亚大陆中部,东邻中国,南通印度洋,西接欧洲,北靠俄罗斯,地缘政治位置十分重要,加之资源丰富,自古为兵家必争之地。近现代以来,中亚一直处于沙俄和苏联控制下。苏联解体后,世界战略格局发生了重大变化,中亚重新成为诸强争夺的对象。美国借反恐之名,军事上挺进中亚;欧盟借发展之名,经济上渗入中亚;俄罗斯出于政治、经济、安全因素等诸多考虑,一直将中亚五国视为自己的“后院”,不肯轻言放弃,借助历史的继承性、经济的依赖性、民族的互融性和文化的渗透性,与中亚保持着千丝万缕的联系。虽然世界各极争相在中亚进行博弈,但不可否认,现阶段俄罗斯仍是对中亚最具影响力的力量。分析俄罗斯对中亚的政策演变及走向,将从一个侧面窥见中亚的发展趋势。作为我西部近邻,中亚的安全与发展与我国休戚相关。一方面,中亚作为资源丰富的地区,对中国的能源安全有着重要意义。另一方面,中亚地区恐怖分子活动猖獗,其安全局势对我国社会稳定有着重要影响。分析俄罗斯对中亚的政策演变及走向,也将对我国的中亚政策提供一定的借鉴作用。俄罗斯对中亚政策是随着时代、形势的发展而演变的。无论是沙俄、苏联,还是俄罗斯,其中亚政策总是在实力与目的间徘徊。如今的俄罗斯已褪去昔日大帝国的光环,对中亚的政策更趋务实。本论文主要以历史研究途径为主,通过对比沙皇俄国、苏联、俄罗斯对中亚的政策,分析俄罗斯和中亚五国的政治、军事、经济合作关系,总结目前俄罗斯与中亚五国的双边合作特点,预测未来双方关系的走向,并探讨俄罗斯中亚政策的改变对我国的影响。本文由六部分组成:第一章主要介绍了中亚概况,并重点突出了中亚在国际上的地位和作用以及对俄罗斯的重要意义,从而点出本文选题的依据和研究基础。第二章主要讲述了苏联时期对中亚的政策。本章先简要介绍了中亚各国与沙俄的关系,然后从经济、民族、宗教和文字改革四个方面介绍了苏联时期对中亚的主要政策。第三章重点阐述了俄罗斯对中亚的政策。该章主要分为叶利钦时代和普京时代。在叶利钦执政时代,由于俄罗斯的“甩包袱”政策,割断了俄罗斯与中亚国家原有的密切联系,恶化了自己的地缘生存环境。93年后,俄罗斯政府开始调整其外交政策,将独联体事务放在了优先方向。在新政策的指导下,俄罗斯积极参与独联体活动,大力推动独联体一体化进程,推动各国向俄罗斯靠拢,其中首当其冲的就是中亚国家,强化以俄罗斯为主导的集体安全体系:第一,签署《独联体集体安全条约》,稳固南部边境。第二,积极推进与中亚国家的军事一体化进程。第三,俄罗斯同中亚五国在其它领域保持密切联系。普京执政后,大刀阔斧地进行了国家政治、经济体制改革,同时加紧镇压车臣分裂分子,打击恐怖主义,维护国家统一,并对中亚给以更高的战略重视和投入。俄罗斯在政治上对中亚转而更多采取怀柔政策,以增强中亚国家对俄罗斯的向心力。普京对中亚的政策可以以“9·11”事件为分割点。“9·11”事件之后,由于美国进入中亚地区,使俄罗斯的危机感不断上升。为此,俄罗斯采取了以下措施:一、以互利互信为基础,积极增进政治关系,抵消中亚国家对俄的“离心力”;二、以能源合作为手段,加强同中亚国家的经济合作,增强中亚国家对俄罗斯的向心力;三、以反恐和安全保障为旗帜,大力加强军事合作;四、打击伊斯兰极端分子,以解决车臣问题;五、在中亚动荡的局势下保持固有的影响力。第四章简要分析了俄罗斯对中亚地区未来政策走势。本章主要从以下几个方面入手进行了分析:加强在独联体内部的合作,打造经济一体化火车头;控制中亚地区的能源;加强同中亚国家的军事合作,强化军事合作核心;稳固自己对中亚地区的影响力,寻求易于操控的合作形式。第五章着重分析了俄罗斯对中亚政策的改变对我国的影响。尽管俄罗斯对中亚政策的调整主要针对美国,但是,其对中亚的军事和能源控制也必将对能源需求日益膨胀的中国经济以及中国西部边境安全产生不可忽视的负面影响。结束语部分对近年来俄罗斯对中亚政策的调整进行了总结。工作多年之后重返校园,深深感受自己所学知识的浅薄。承蒙各位导师的帮助和关怀,使我领略到学习的无穷魅力。尤其是我的指导老师李乐君教授、张珍勇副译审,对我论文的选题、资料搜集、修改和定稿都倾注了大量的心血,他们深厚的理论修养、严谨的治学态度、平易的为人都将是我一生的学习楷模。由于学识有限、工作繁忙,论文中难免有不

关键词：俄罗斯中亚政策

新闻名誉侵权损害赔偿制度研究——基于142例侵权裁判文书的分析

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新闻名誉侵权损害赔偿制度研究——基于142例侵权裁判文书的分析

作者：田疆重庆大学

学位级别：硕士

新闻名誉侵权涉及的赔偿类型包括精神损害赔偿和经济损失赔偿,二者的关键问题是在新闻侵权成立的前提下,去考虑“赔不赔”和“赔多少”的问题。在新闻侵权成立的情况下,若媒体承担的赔偿责任过重,会影响到媒体言论自由和舆论监督的积极... 详细信息

新闻名誉侵权涉及的赔偿类型包括精神损害赔偿和经济损失赔偿,二者的关键问题是在新闻侵权成立的前提下,去考虑“赔不赔”和“赔多少”的问题。在新闻侵权成立的情况下,若媒体承担的赔偿责任过重,会影响到媒体言论自由和舆论监督的积极性。若媒体承担的责任过轻,则难以起到对受害主体的抚慰、补偿作用,不利于人格权的保护。因此,厘清新闻侵权中的赔偿问题有助于更好实现人格权保护和新闻舆论监督的平衡。本文基于大量司法判决文书对当下新闻侵权赔偿情况进行梳理。具体采用内容分析法、统计分析法和个案研究的方法,对中国裁判文书网上2014—2020年共142例新闻名誉诉讼赔偿情况进行定量分析和定性说明,考察司法实践中损害赔偿的适用条件、赔偿范围和赔偿金额影响因素等司法情况,力求全面客观反应近年来新闻名誉侵权赔偿情况的特点和问题,为完善赔偿制度建设提供理论依据。第一部分是对法律沿革情况的梳理。本文对涉及损害赔偿的法律沿革进行梳理,勾勒现有的涉及新闻名誉侵权的赔偿体系框架,分析赔偿制度研究的关键问题。分析发现精神损害赔偿的严重精神损害的判定和金额认定标准、经济损害赔偿的赔偿范围和证据证明制度等是目前法律制度中亟待完善的关键问题。第二部分基于内容分析对裁判文书中影响损害赔偿的因素进行编码统计。研究发现新闻名誉侵权诉讼中媒体败诉率为24.4%,同时通过线性回归分析检验发现媒体侵权过错程度和受害人请求的精神损害赔偿金额能够正向影响精神损害赔偿金额(调整后的R=0.477)。研究还对间接经济损失赔偿和直接经济损失赔偿的赔偿范围和举证情况进行了描述性统计分析。第三部分是基于量化统计结果,归纳目前侵权赔偿实践的特点。研究发现目前新闻名誉侵权赔偿实践中精神损害赔偿适用条件情况较模糊,大多裁判文书中未严格适用“严重后果”这一条件;精神损害赔偿的判决能够体现损害赔偿的抚慰、补偿和惩罚性功能,但也存在原告“要得越多,给得越多”的现象;对于经济损失赔偿来说,研究发现目前的赔偿责任未能完全覆盖受害人的损害类型,并且权利主体需承担较高的举证责任。第四部分是本文基于前述研究,提出我国新闻名誉侵权赔偿制度的完善建议。其中包括对精神损害赔偿适用条件的明确,重新设定符合新闻规律的赔偿体系,增加法人的名誉损失赔偿类型,建构间接经济损害赔偿证据认定方法等。

关键词：新闻侵权精神损害赔偿民事责任财产损害赔偿

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加拿大全科医生制度建设对中国的启示

中国全科医学 2013年第26期16卷 3031-3033页

作者：田疆季煦卫生部人才交流服务中心北京市100097

本研究通过文献整理,对加拿大全科医生制度的发展历程、核心理念、做法与经验进行总结与分析,并基于我国全科医生制度发展的现状提出相关建议。

关键词：加拿大全科医生制度启示

辽宁省历次脊髓灰质炎疫苗强化免疫活动实施状况分析

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中国卫生统计 2001年第2期18卷 97-98页

作者：余宏杰白羽田疆辽宁省卫生防疫站 110005

口服脊髓灰质炎 (脊灰 )疫苗 (ＯＰＶ)强化免疫是消灭脊灰的重要策略之一。 1993年以来 ,辽宁省在冬春季连续开展了全省范围的 5次 10轮的强化免疫日(ＮＩＤｓ)活动 ,并在此基础上针对脊灰高危地区和工作薄弱地区开展了 1998～ 1999年... 详细信息

口服脊髓灰质炎 (脊灰 )疫苗 (ＯＰＶ)强化免疫是消灭脊灰的重要策略之一。 1993年以来 ,辽宁省在冬春季连续开展了全省范围的 5次 10轮的强化免疫日(ＮＩＤｓ)活动 ,并在此基础上针对脊灰高危地区和工作薄弱地区开展了 1998～ 1999年度全省局部范围的强化免疫日 (ＳＮＩＤｓ)活动 ,有效地阻断了脊灰野病毒在我省的传播 ,提高了人群免疫水平 ,消除免疫空白和易感人群 ,充分保障了我省实现消灭脊灰目标的工作进程。本文通过对既住强化免疫活动实施情况的分析 ,为全省消灭脊灰工作提供指导依据 ,以不断改进和完善强化免疫活动的技术措施。资料和方法1 资料　根据卫生部下发的《全国消灭脊髓灰质炎

关键词：脊髓灰质炎疫苗强化免疫活动接种率接种人数辽宁

用于无人机三维航迹规划改进连接型快速扩展随机树算法

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航空工程进展 2018年第4期9卷 514-522页

作者：田疆李二超兰州理工大学电气工程与信息工程学院兰州730050

无人机的广泛应用,使得航迹规划成为研究的热点。很多算法由于模型简单或规划方法低效,难以有效应用于复杂条件下的航迹规划问题,从而提出一种求解该问题的改进连接型双向快速扩展随机树(RRTConnect)算法。首先,建立无人机航迹规划问题... 详细信息

无人机的广泛应用,使得航迹规划成为研究的热点。很多算法由于模型简单或规划方法低效,难以有效应用于复杂条件下的航迹规划问题,从而提出一种求解该问题的改进连接型双向快速扩展随机树(RRTConnect)算法。首先,建立无人机航迹规划问题的数学模型;然后,采用RRT-Connect算法求解上述模型时,提出六种生成随机节点的改进策略;最后,将改进的RRT-Connect算法应用于有雷暴威胁的无人机三维航迹规划问题,并与已有的RRT算法和RRT-Connect算法进行对比。结果表明:采用本文提出的方法能够高效的生成可行的无人机航迹。

关键词：无人机 RRT-Connect算法三维航迹规划随机节点雷暴