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一种主动变径管道检测机器人的设计与样机验证

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复旦学报:自然科学版 2023年第5期62卷 627-636页

作者：马威战张丹刘健田春旭夏志豪复旦大学工程与应用技术研究院智能机器人研究院上海200433

为提高工作效率并节省人力物力,机器人被广泛应用于管道检测任务。本研究基于管道检测机器人需要躲避障碍物和适应不同管径的需求,设计了一种新型空间二自由度支链结构,并建立了支链末端中点的运动学模型。通过协同控制3条支链,可重构... 详细信息

为提高工作效率并节省人力物力,机器人被广泛应用于管道检测任务。本研究基于管道检测机器人需要躲避障碍物和适应不同管径的需求,设计了一种新型空间二自由度支链结构,并建立了支链末端中点的运动学模型。通过协同控制3条支链,可重构管道检测机器人的机械结构,从而可实现适应不同内径的管道和通过存在障碍物管道的功能。同时,本研究建立了机器人弯管转向的轨迹模型并求出了机器人弯管转向的运动规律。最后研究了管道检测机器人的避障方式并分析了机器人的避障能力。还使用ADAMS软件对避障运动进行了仿真,并基于仿真结果比较了两种避障方式。仿真结果表明:这两种避障方式都可实现避障的功能,但在避障过程中机器人的稳定性稍有不同。本研究使用3D打印技术制备了管道检测机器人样机,并对该样机的弯管转向功能、避障能力和在竖直管道中攀爬的功能进行了实验验证。实验结果表明:该机器人具备一定的避障功能,还能够成功地通过弯管并且能够攀爬竖直的管道。

关键词：管道检测机器人主动变径转向运动避障运动 ADAMS仿真

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特种设备的腐蚀及诊断

内蒙古石油化工 2007年第12期 273-274页

作者：田春旭乌兰察布市特种设备检验所 012000

针对特种设备腐蚀现象及原因的分析,提出设备状态监测与故障诊断的方法;以便及早发现故障,及时采取措施,预防事故的发生。

关键词：腐蚀现象原因类型诊断方法

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基于遗传算法的五杆机构运动性能优化

北京交通大学学报 2015年第4期39卷 44-48,60页

作者：黄冠宇方跃法曲海波田春旭北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044

为了解决现有的平面五杆机构的运动性能优化问题,以平面对称的五杆机构作为优化对象,以并联机构的雅克比条件数作为目标函数,采用非线性规划的遗传算法,对五杆机构的杆长进行优化.按照所得的五杆机构优化后的杆长,在MATLAB中进行了运动... 详细信息

为了解决现有的平面五杆机构的运动性能优化问题,以平面对称的五杆机构作为优化对象,以并联机构的雅克比条件数作为目标函数,采用非线性规划的遗传算法,对五杆机构的杆长进行优化.按照所得的五杆机构优化后的杆长,在MATLAB中进行了运动学仿真,并得到了优化前后五杆机构第三关节处的运动轨迹.进一步计算出优化前后的五杆机构的雅克比条件数,得到了相应图表.结果表明:所提出的优化算法可以有效地提高五杆机构的性能.

关键词：连杆机构轨迹优化遗传算法雅克比条件数运动学仿真

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泄漏现象产生的原因及检测

内蒙古石油化工 2007年第11期 218-219页

作者：田春旭刘岗乌兰察布市特种设备检验所内蒙古自治区锅炉压力容器检验所

通过对泄漏现象的分析,提出检测方法,以便及早发现故障,避免事故的发生。

关键词：泄漏原因分析检测方法

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用针灸疗法及狼毒丸试治鈎虫病小结

江苏中医 1960年第8期 26-27页

作者：汪銖君徐友林張玉兰田春旭

试治对象:南通專区农校和薛窑中学16岁以上的男、女同学。先用飄浮法作大便鏡檢,查出鈎虫阳性患者,分为五个小組。用針灸試治的一个小組;服用狼毒丸的,根据用量,服法的不同,和配伍藥的不同,分为4个实驗小组,进行試驗。現將試验的情况和... 详细信息

试治对象:南通專区农校和薛窑中学16岁以上的男、女同学。先用飄浮法作大便鏡檢,查出鈎虫阳性患者,分为五个小組。用針灸試治的一个小組;服用狼毒丸的,根据用量,服法的不同,和配伍藥的不同,分为4个实驗小组,进行試驗。現將試验的情况和复查結果及处方等,分别报告如下: 一、針灸治疗组

关键词：毒丸甘草补气药虫病疗效

文明互鉴视野下19世纪后期至20世纪早期西方设计史上的折叠屏风

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艺术设计研究 2024年第1期 100-106页

作者：田春广州美术学院艺术与人文学院

19世纪后期至20世纪早期,西方很多著名设计师如威廉·莫里斯、阿尔丰斯·穆夏等都曾设计过源自中国的折叠屏风。这一突出的现象,是“中国风”的余波与“日本风”的流行所导致的结果。这固然显现了当时弱势的东方文化对强势的西方文化的... 详细信息

19世纪后期至20世纪早期,西方很多著名设计师如威廉·莫里斯、阿尔丰斯·穆夏等都曾设计过源自中国的折叠屏风。这一突出的现象,是“中国风”的余波与“日本风”的流行所导致的结果。这固然显现了当时弱势的东方文化对强势的西方文化的影响,实际上不过是因东西文明形态不同而产生的文明互鉴的一个常态表现。当然,强势的西方对处于弱势的东方文化采取的“拿来主义”态度是文明互鉴能够发生的一个前提。由此在设计界产生的折衷主义理念,指导着莫里斯等人将折叠屏风作为异域的设计资源,用为实现其求新求变、施展才华的一个媒介,成功地将其本土化,从而完整地演绎了文明互鉴的过程,也使莫里斯等人的折叠屏风成为其中的一个鲜活案例。

关键词：文明互鉴折叠屏风西方设计 “中国风” “日本风”

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交通运输行业碳排放自然达峰特征与峰值预测研究

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交通运输系统工程与信息 2024年第2期24卷 34-44页

作者：杨东李艳红田春林交通运输部科学研究院综合运输研究中心北京100029

交通运输行业碳排放达峰是一项长期的自然演变过程。为研究中国交通运输行业碳达峰进程,本文首先采用国际类比法,选取国外典型国家,对比国家总体碳排放量、交通运输行业碳排放量以及换算周转量三者峰值出现的时间,分析交通运输行业碳排... 详细信息

交通运输行业碳排放达峰是一项长期的自然演变过程。为研究中国交通运输行业碳达峰进程,本文首先采用国际类比法,选取国外典型国家,对比国家总体碳排放量、交通运输行业碳排放量以及换算周转量三者峰值出现的时间,分析交通运输行业碳排放的自然达峰特征,结合交通需求预测,预判中国交通运输行业碳排放自然达峰时间。然后,引入单位换算周转量碳排放量、铁路公路货运比等核心影响因素,构建交通运输碳排放STIRPAT(Stochastic Impacts by Regression on Population, Affluence, and Technology)预测模型。最后,通过类比分析与模型预测,得到中国交通运输行业碳达峰时间及峰值排放量。国际类比结果表明:交通运输行业碳达峰与国家碳达峰之间没有明确的因果关系,但与换算周转量达峰紧密相关,交通运输行业碳排放达峰时换算周转量达峰或接近峰值;预测中国换算周转量在2048年左右达到26万亿吨公里的平台期,从国际类比的角度判断,中国交通运输行业实现碳排放自然达峰时间约在2040—2043年。STIRPAT模型显示:城镇化率、人均GDP、单位换算周转量碳排放量、铁路公路货运比每增加1%,中国交通运输行业碳排放量将分别增加1.201%、0.259%、0.454%、-0.389%。基于国际类比与STIRPAT模型组合预测判断,中国交通运输行业将在2038—2040年实现碳排放达峰,峰值排放量约为13亿t。

关键词：综合运输碳达峰国际类比 STIRPAT模型峰值预测

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基于多边形特征池化与融合的复杂文本检测

西安电子科技大学学报 2024年第3期51卷 113-123页

作者：张相南高新波田春娜西安电子科技大学电子工程学院陕西西安710071 重庆邮电大学计算机科学与技术学院图像认知重庆市重点实验室重庆400065

文本检测在图像理解中发挥着重要的作用。基于深度学习的文本检测是当前的主流算法,包括单阶段方法和双阶段方法两类,而且后者的检测精度往往高于前者。双阶段的检测方法通常包含感兴趣区域特征池化操作,为进一步的检测和识别任务提供... 详细信息

文本检测在图像理解中发挥着重要的作用。基于深度学习的文本检测是当前的主流算法,包括单阶段方法和双阶段方法两类,而且后者的检测精度往往高于前者。双阶段的检测方法通常包含感兴趣区域特征池化操作,为进一步的检测和识别任务提供特定维度的局部区域特征。然而对于弯曲文本等复杂文本区域来说,现有的基于矩形感兴趣区域的池化方法不再适用,而基于点特征替代区域特征的方法又损失了空间信息。针对该问题,提出了一种基于多边形特征池化和Transformer的复杂文本区域检测方法。首先,将复杂文本区域检测中感兴趣区域进行多边形特征池化,将池化操作的区域形状从矩形拓展到多边形并且不需要借助其他形状进行拟合,即可将多边形区域对应的特征池化为固定维度的特征序列,避免了拟合过程中出现误差。进而,将池化后的特征视为具有空间关系的序列,然后利用Transformer融合视觉特征之间的上下文关系,降低训练难度,提升检测精确度。在包含弯曲文本等复杂文本情况的ICDAR2015、MLT、Total Text和CTW1500数据集上的测试实验结果表明,提出的双阶段检测算法能更好地提取感兴趣区域特征,并取得了比现有方法更好的检测结果。

关键词：文本检测双阶段方法多边形特征池化 Transformer

路网环境下基于最近邻约束的Top-k空间偏好查询方法研究

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路网环境下基于最近邻约束的Top-k空间偏好查询方法研究

作者：田春吉林化工学院

学位级别：硕士