检索结果-南通市图书馆

基于快速动力学辨识的免外部传感器机器人碰撞检测

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控制理论与应用 2019年第9期36卷 1509-1519页

作者：甘亚辉曹鹏飞戴先中东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

针对人机协作时机器人极有可能与人发生碰撞所导致的安全问题,提出一种基于动力学模型、无需要外部传感器的机器人碰撞检测方案.首先,根据对机器人低速下的动力学特性分析,采用逐次动力学辨识,在对机器人重力及摩擦力使用最小二乘法辨识... 详细信息

针对人机协作时机器人极有可能与人发生碰撞所导致的安全问题,提出一种基于动力学模型、无需要外部传感器的机器人碰撞检测方案.首先,根据对机器人低速下的动力学特性分析,采用逐次动力学辨识,在对机器人重力及摩擦力使用最小二乘法辨识后,运用Lasso对复杂的残余力矩进行辨识以获得简化模型,避免了复杂符号推导.然后,针对模型的不确定性,根据优化设计运动状态相关的动态阈值来处理残差的异常峰值.最后,以轻型工业机械臂为实验平台,让机器人执行作业轨迹与人类发生碰撞以验证碰撞检测算法.实验结果证明了碰撞检测方法的可行性和简单性,其能够实现对机器人快速动力学辨识,并可以实现灵敏准确碰撞检测,保证人机协作时操作人员的安全.

关键词：无传感器碰撞检测人机交互动力学辨识 Lasso

类风湿关节炎患者功能锻练依从性的影响因素调查及护理对策

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类风湿关节炎患者功能锻练依从性的影响因素调查及护理对策

协作环境下的人机距离建模与最小距离迭代算法

全国第十届中西医结合风湿病学术会议

作者：何素梅纵瑞凯王善萍蒋潓陈素娥罗紫燕吴先琴杨红甘传燕安徽中医学院第一附院风湿病科

类风湿关节炎(rheumatoid arthritis,RA)是一种慢性、进行性、以关节破坏为特征的自身免疫性疾病。在国外类风湿关节炎被描述"5D",即死亡(Death),残疾(Disability),疼痛(Discomfort),经济损失(Dollarcost),药物毒性(Drugtoxicity)。功... 详细信息

关键词：类风湿关节炎功能锻练临床护理健康教育

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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机器人 2018年第4期40卷 413-422页

作者：王政伟甘亚辉戴先中东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

为了使机器人适应更广泛、更复杂的任务需求,实现人与机器人的协作与共融,精确并实时地计算人与机器人之间的相对距离成为了不可避免的问题.针对该问题,提出了一种协作环境下的人机距离建模方法以及计算人机间最小距离的迭代算法.首先,... 详细信息

为了使机器人适应更广泛、更复杂的任务需求,实现人与机器人的协作与共融,精确并实时地计算人与机器人之间的相对距离成为了不可避免的问题.针对该问题,提出了一种协作环境下的人机距离建模方法以及计算人机间最小距离的迭代算法.首先,利用机器人的3D模型构建机器人结构特征,并通过3D视觉传感器提取人体骨骼特征,将以上2组特征映射到同一坐标空间中建立协作环境下的人机距离模型.然后,在此模型的基础上迭代计算人与机器人间的最小距离并给出对应的空间位置点.最后以ABB公司的YuMi机器人为测试对象进行人机最小距离测量实验,实验结果表明该方法降低了建模难度、实现了计算的实时性,验证了该建模方法与迭代算法的有效性和实用性.

关键词：人机协作距离模型 3D视觉迭代算法最小距离

人寿保险市场多维不对称信息与逆向选择的识别——基于模型设定的检验和估计

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保险研究 2021年第9期 30-45页

作者：吴夕周先波甘犁首都经济贸易大学国际经济管理学院中山大学岭南(大学)学院西南财经大学经济与管理研究院

保险市场中逆向选择的正确识别是判断市场是否有效、定量研究消费者福利损失的前提和基础。大量文献已发现,在多重不对称信息存在的情况下,传统正相关检验无法识别逆向选择,本文发现模型设定偏误可能是正相关检验失效的一个重要原因,通... 详细信息

保险市场中逆向选择的正确识别是判断市场是否有效、定量研究消费者福利损失的前提和基础。大量文献已发现,在多重不对称信息存在的情况下,传统正相关检验无法识别逆向选择,本文发现模型设定偏误可能是正相关检验失效的一个重要原因,通过应用稳健的Biprobit半非参数估计并配以Bootstrap检验,本文对正相关检验方法进行了优化改进,并将该方法应用至CHARLS数据。在控制了导致正向选择的不对称信息后,传统正相关检验仍无法识别我国寿险市场的逆向选择,而使用半非参数估计方法,则最终识别了寿险购买与事后风险的逆向选择效应。这一结果说明,虽然中国寿险市场的部分多维不对称信息一定程度缓解了市场信息偏差,但其中正向选择与逆向选择共存因素使市场整体仍具有较强的信息不对称性,导致市场失灵和社会福利下降的可能性上升。要使保险更好地发挥"稳定器"作用,保险市场的信息分类机制有待完善。

关键词：逆向选择识别多维不对称信息半非参数估计

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箱式压滤机电磁换向阀的合理选择

矿山机械 2012年第7期40卷 141-142页

作者：甘文先重庆能投集团松藻煤电公司金鸡岩洗选厂重庆401445

重庆能源投资集团松藻煤电公司金鸡岩洗选厂建成于20世纪8（）年代中期，设计年入洗原煤105万t，采用筛选、跳汰联合洗选工艺。煤泥回收由l台YSZ一340、2台XIVIZ-500型箱式压滤机完成。在使用过程中，液压马达控制电磁换向阀，事故率高... 详细信息

重庆能源投资集团松藻煤电公司金鸡岩洗选厂建成于20世纪8（）年代中期，设计年入洗原煤105万t，采用筛选、跳汰联合洗选工艺。煤泥回收由l台YSZ一340、2台XIVIZ-500型箱式压滤机完成。在使用过程中，液压马达控制电磁换向阀，事故率高。据统计，平均每年每台箱式压滤机电磁换向阀线圈烧毁54个，铁芯损坏22个，直接经济损失共计1．8万余元，并严重影响洗煤生产。

关键词：电磁换向阀箱式压滤机直接经济损失能源投资洗选工艺煤泥回收 500型马达控制

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妊娠期糖尿病与肠道菌群关系的研究进展

中华围产医学杂志 2021年第5期24卷 377-381页

作者：苏尧甘旭培徐先明上海交通大学附属第一人民医院妇产科 200030

妊娠期糖尿病的病因尚不明确。近期研究发现,肠道菌群在体内的平衡被打破,会导致人体代谢以及免疫系统功能发生紊乱,最终可能导致妊娠期糖尿病。已知多种因素可以影响肠道菌群的变化,其中饮食和抗生素暴露是影响肠道菌群的主要因素。从... 详细信息

妊娠期糖尿病的病因尚不明确。近期研究发现,肠道菌群在体内的平衡被打破,会导致人体代谢以及免疫系统功能发生紊乱,最终可能导致妊娠期糖尿病。已知多种因素可以影响肠道菌群的变化,其中饮食和抗生素暴露是影响肠道菌群的主要因素。从肠道菌群变化的角度出发,采取个性化膳食指导、科学使用抗生素、适当摄入益生元和益生菌等防治妊娠期糖尿病,可能是有效的途径。

关键词：糖尿病,妊娠胃肠道微生物组脂肪酸类,挥发性有益菌种

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网红群体统战工作的理论依据与实践路径

湖北省社会主义学院学报 2022年第5期 46-56页

作者：陈先红李旺传华中科技大学新闻与信息传播学院湖北武汉430074

网红作为互联网时代的现象级群体,是新时代重要的统战工作对象,其在内容生产上的创新力、共情力,舆论传播上的话语权以及社会动员上的号召力,对提升我国国际传播力具有重大战略意义。如何将其组织起来、武装起来、动员起来是网红群体统... 详细信息

网红作为互联网时代的现象级群体,是新时代重要的统战工作对象,其在内容生产上的创新力、共情力,舆论传播上的话语权以及社会动员上的号召力,对提升我国国际传播力具有重大战略意义。如何将其组织起来、武装起来、动员起来是网红群体统战工作的重点。文章基于公共关系学视角,从政治公共关系理论、民主协商理论、公共传播理论、关系管理理论和公共关系生态理论等角度提出网红群体统战工作的理论思考,并根据“织网-造流-占位”的公共关系生态论思想,构建网红群体统战公关策略模型,为网红群体统战工作提供理论支撑和路径选择。

关键词：网红群体统一战线公共关系统战公关策略模型

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悼念挚友刘道章同志

诗词月刊 2014年第10期 38-38页

作者：甘庆先安徽

相守衙斋二十春，忽传噩耗悸人心。曾携众友吟佳句，又带诸朋绘锦文。待客倾壶知谊厚，为官勤政见情真。缘何不共诗乡梦，原本天公妒大仁。

关键词：同志挚友悼念

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低重叠度点云拼接方法研究

激光杂志 2019年第3期40卷 84-90页

作者：甘璐豪贺赛先武汉大学电子信息学院武汉430000

针对点云数据采集过程中因扫描仪设站数少导致相邻的两片激光点云重叠度低,且难以高精度进行拼接的问题,文中提出了一种方法:首先基于法线差值和曲率差值对点云进行区域分割,利用多维特征向量(FPFH)构建点云块的特征描述子,比较特征描... 详细信息

针对点云数据采集过程中因扫描仪设站数少导致相邻的两片激光点云重叠度低,且难以高精度进行拼接的问题,文中提出了一种方法:首先基于法线差值和曲率差值对点云进行区域分割,利用多维特征向量(FPFH)构建点云块的特征描述子,比较特征描述子得到相似的点云块;其次利用迭代最近点算法(ICP)对相似的点云块进行粗拼接,点云块向垂直于其平均法向量的平面投影,利用图像匹配的方法找出图像匹配点,根据投影关系反推出可能的点云匹配点,每一对图像匹配点对应一对或多对点云匹配点,每对点云匹配点分别提取其K邻域,利用ICP算法对两个邻域进行匹配,找出重合度最好的匹配,对应的两点认为是正确的点云匹配点,最后把同一块点云上全部的正确匹配点以及它们的K邻域提取出来,利用ICP算法求出提取出来的两部分点云之间的变换矩阵,粗拼接后的点云通过该矩阵变换完成精拼接。与传统的ICP算法和基于点云特征FPFH的拼接方法作比较,实验结果证明:本文提出的方法有效地提高了低重叠度点云的拼接精度。

关键词：点云拼接点云分块 FPFH 图像匹配迭代最近点算法