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多约束轮式战车路径跟踪鲁棒控制

火炮发射与控制学报 2024年

作者：王顺张韬王波王鑫刘磊西北机电工程研究所国营四达机械制造公司

现代战争的多元化对武器装备作战性能提出了更高要求，尤其是无人战车的路径跟踪能力。针对欠驱动轮式战车路径跟踪控制问题，考虑到实际工况中复杂的多源不确定性和多种复合约束对路径跟踪精度的影响，基于约束跟随控制方法提出了一种... 详细信息

现代战争的多元化对武器装备作战性能提出了更高要求，尤其是无人战车的路径跟踪能力。针对欠驱动轮式战车路径跟踪控制问题，考虑到实际工况中复杂的多源不确定性和多种复合约束对路径跟踪精度的影响，基于约束跟随控制方法提出了一种路径跟踪鲁棒控制器。基于几何结构将系统不确定性分解为匹配部分和非匹配部分，并消去了后者对约束跟随任务的影响。进一步地，基于微分同胚映射将战车系统和不等式约束映射到新的状态空间，从而同时考虑多种复合约束的综合影响。最后，Carsim-Simulink对欠驱动多约束轮式战车的路径跟踪控制仿真表明，本方法可以削弱战车多源不确定性的影响，实现轮式战车高精度安全路径跟踪控制。

关键词：欠驱动系统轮式战车路径跟踪鲁棒控制

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基于毫米波雷达的手势识别关键技术研究

基于毫米波雷达的手势识别关键技术研究

作者：王顺祥电子科技大学

学位级别：硕士

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多尺度和边界融合的皮肤病变区域分割网络

计算机科学与探索 2024年第7期18卷 1826-1837页

作者：王国凯张翔王顺芳云南大学信息学院昆明650504

皮肤病变区域的准确分割是临床诊断分析的关键一步。针对现有网络在皮肤病变区域存在尺寸大小多变、形状不规则、边界模糊和病变区域被遮挡的情况导致的分割效果不佳问题,在U-Net的基础上改进了原有结构,提出了一种用于皮肤病变区域分... 详细信息

皮肤病变区域的准确分割是临床诊断分析的关键一步。针对现有网络在皮肤病变区域存在尺寸大小多变、形状不规则、边界模糊和病变区域被遮挡的情况导致的分割效果不佳问题,在U-Net的基础上改进了原有结构,提出了一种用于皮肤病变区域分割的多尺度和边界融合网络(MSBF-Net)。首先,提出了分裂池化(SplitPool)模块,在缩小图像分辨率的同时有效地解决了空间信息丢失的问题。其次,提出了全尺度特征融合(FSFF)模块,有效地解决了以往方法仅将深层特征向浅层特征融合,而忽略了更浅层特征中的细节信息对网络分割决策的贡献问题。同时,重新设计了U-Net原有的跳跃连接,为解码器提供了更丰富的上下文信息。最后,提出了用于增强网络对边界特征学习能力的子路径,并引入边界融合(BF)模块将主路径和子路径的预测结果进行融合,有效地解决了病变区域形状不规则和边界模糊问题。在ISIC2018数据集上,Dice和JI分别达到了90.12%和83.61%,比基线网络分别提高了1.13个百分点和1.62个百分点;在PH2数据集上,Dice和JI分别达到了94.72%和90.18%,比基线网络分别提高了1.49个百分点和2.17个百分点。实验结果表明,MSBFNet显著提升了皮肤病变区域分割的精确度,并在多个指标上超过了现有的先进方法,进一步验证了方法的有效性。

关键词：皮肤病变区域分割跳跃连接边界特征特征融合注意力机制

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深红至近红外碳点光热特性研究进展

发光学报 2024年第1期45卷 11-24页

作者：吴君曲松楠澳门大学应用物理及材料工程学院教育部联合重点实验室中国澳门999078 澳门大学科技学院物理化学系中国澳门999078 澳门大学教育部精准肿瘤学前沿科学中心中国澳门999078

碳点(CDs)作为一种新型光热纳米材料引起了肿瘤治疗领域的关注。然而,作为光热剂,碳点在深红(DR)至近红外(NIR)区域的光热转换效率有限。此外,碳点对肿瘤组织的靶向性也是急需解决的一个重要问题。本综述介绍了一些增强碳点深红或近红... 详细信息

碳点(CDs)作为一种新型光热纳米材料引起了肿瘤治疗领域的关注。然而,作为光热剂,碳点在深红(DR)至近红外(NIR)区域的光热转换效率有限。此外,碳点对肿瘤组织的靶向性也是急需解决的一个重要问题。本综述介绍了一些增强碳点深红或近红外吸收和光热转换效率的实用策略,包括尺寸调整、元素掺杂、表面修饰、半导体耦合和生物大分子包覆等。基于这些策略可以构建合适的碳点及其复合物,实现对肿瘤的靶向光热治疗。最后,我们希望建立高效的肿瘤识别和光热治疗一体化系统,实现碳点在肿瘤治疗中的临床应用,并为解决肿瘤相关问题和促进健康发展提供重要的科学意义和应用价值。

关键词：碳点近红外吸收光热特性光热疗法

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黄河流域生态补偿的时空格局、区域差异及分布动态演进

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环境科学 2024年第10期45卷 5853-5867页

作者：赵政楠茹少峰西北大学经济管理学院西北大学中国西部经济发展研究院

在区域协调发展与生态环境治理能力现代化建设的背景下，跨界流域空间协同治理得到了广泛关注，然而流域生态补偿面临犬牙交错的权责关系，横向生态补偿机制尚未健全.基于能值生态足迹模型测度2007～2021年黄河流域90个城市的生态补偿... 详细信息

在区域协调发展与生态环境治理能力现代化建设的背景下，跨界流域空间协同治理得到了广泛关注，然而流域生态补偿面临犬牙交错的权责关系，横向生态补偿机制尚未健全.基于能值生态足迹模型测度2007～2021年黄河流域90个城市的生态补偿额度，并结合探索性空间数据分析、Dagum基尼系数、核密度估计与空间Markov链分析方法探究其时空格局、区域差异及分布动态演进特征.结果表明：(1)黄河流域生态补偿额度的时空格局差异明显，总体上自西北向东南梯度增加，高值区域集中在生态本底优越或经济发达的地区；(2)生态补偿存在显著的正向空间集聚现象，整体呈“北冷南热”的空间分布态势；(3)生态补偿总体差异有所扩大，超变密度是造成总体差异的主要来源；(4)生态补偿存在轻微的多级分化现象且“空间俱乐部趋同”特征明显，但随时长扩大，各城市生态补偿维持原有水平的概率有所下降，流动性渐趋增加.因此，加大不同领域生态补偿投入、强化区域间协同发展和发挥空间溢出效应是解决当前黄河流域生态补偿空间非均衡态势的重要途径.

关键词：黄河流域横向生态补偿能值生态足迹时空演变 Dagum基尼系数核密度估计空间Markov链

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基于交叉注意力的多任务交通场景检测模型

北京航空航天大学学报 2024年第5期50卷 1491-1499页

作者：牛国臣王晓楠中国民航大学机器人研究所天津300300 中国民航大学民航智慧机场理论与系统重点实验室天津300300

感知是自动驾驶的基础和关键,但大多数单个模型无法同时完成交通目标、可行驶区域和车道线等多项检测任务。提出一种基于交叉注意力的多任务交通场景检测模型,可以同时检测交通目标、可行驶区域和车道线。使用编解码网络提取初始特征,... 详细信息

感知是自动驾驶的基础和关键,但大多数单个模型无法同时完成交通目标、可行驶区域和车道线等多项检测任务。提出一种基于交叉注意力的多任务交通场景检测模型,可以同时检测交通目标、可行驶区域和车道线。使用编解码网络提取初始特征,利用混合空洞卷积对初始特征进行强化,并通过交叉注意力模块得到分割和检测特征图。在分割特征图上进行语义分割,在检测特征图上进行目标检测。实验结果表明:在具有挑战性的BDD100K数据集中,所提模型在任务精度和总体计算效率方面优于其他多任务模型。

关键词：注意力机制多任务学习自动驾驶目标检测混合空洞卷积

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近年来中国式现代化问题研究的回顾与展望

山东大学学报（哲学社会科学版） 2024年第4期 1-13页

作者：沈成飞王顺利中山大学马克思主义学院广州510275

近年来,“中国式现代化”成为学界讨论的热点问题。已有研究主要围绕五个方面展开:对中国式现代化的内涵、特征等基本问题和具体内容的探讨和总结,从理论维度阐释中国式现代化的科学性和合理性,从历史维度理解中国式现代化的发展脉络,... 详细信息

近年来,“中国式现代化”成为学界讨论的热点问题。已有研究主要围绕五个方面展开:对中国式现代化的内涵、特征等基本问题和具体内容的探讨和总结,从理论维度阐释中国式现代化的科学性和合理性,从历史维度理解中国式现代化的发展脉络,从现实维度分析中国式现代化的推进路径和未来发展,从中外比较视域把握中国式现代化所具有的现代化共同特征与中国特色。现有研究在宏观分析的基础上日益走向精细化,问题性学术取向明显增强,初步构建起了中国式现代化的研究谱系。为进一步推进中国式现代化研究,学界应增强理论阐释的学理性和学术对话的主动性,将宏观历史梳理和微观具体考察相结合,强化中国式现代化问题的实证研究,加强与西方学者在现代化研究方面的学术对话。

关键词：中国式现代化中国共产党学术对话问题导向

贝加尔裂谷构造发育的主控因素:基于地球动力学数值模拟

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地球科学 2024年第1期49卷 29-39页

作者：王盟楠李江海北京大学地球与空间科学学院北京100871

贝加尔裂谷位于西伯利亚克拉通和萨彦-贝加尔造山带的拼合部位,两侧岩石圈结构及流变性存在明显差异,区域构造演化过程复杂.通过数值模拟方法,正演贝加尔裂谷区岩石圈形变过程,探讨下地壳流变性及先存薄弱缝合带对贝加尔裂谷构造发育的... 详细信息

贝加尔裂谷位于西伯利亚克拉通和萨彦-贝加尔造山带的拼合部位,两侧岩石圈结构及流变性存在明显差异,区域构造演化过程复杂.通过数值模拟方法,正演贝加尔裂谷区岩石圈形变过程,探讨下地壳流变性及先存薄弱缝合带对贝加尔裂谷构造发育的影响.结果显示:裂谷伸展中心两侧岩石圈下地壳流变学性质差异导致应力向造山带一侧传递,裂谷两侧发育不对称的构造样式,其中造山带一侧主要为大区域的铲状断层,而在克拉通一侧主要为小范围的高角度正断层;当岩石圈拼合部位存在先存薄弱缝合带时,会限制应力向造山带一侧传递,导致造山带一侧断裂的发育规模减小,裂谷呈现“窄且深凹陷”的不对称构造特征.

关键词：贝加尔裂谷下地壳流变性薄弱缝合带构造发育数值模拟构造地质

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运用情境活动提升高校思政课教学亲和力探赜

湖北社会科学 2024年第6期 41-47页

作者：王顺双黄红发湖北第二师范学院马克思主义学院湖北武汉430205

运用情境活动提升思政课教学亲和力,既有深厚的理论依据,也有本土化情境教育范式、信息化与数字赋能等现实条件。在教学创新中,要遵循“八个相统一”原则,着力情境活动的教学主体、教学内容、教学方法、教学环境的亲和性,增强学习的亲... 详细信息

运用情境活动提升思政课教学亲和力,既有深厚的理论依据,也有本土化情境教育范式、信息化与数字赋能等现实条件。在教学创新中,要遵循“八个相统一”原则,着力情境活动的教学主体、教学内容、教学方法、教学环境的亲和性,增强学习的亲近感和获得感,提升教学的吸引力和感染力。着眼于教学实施的基本环节,需要从情境教学资源开发、情境活动方案设计、线上线下两个场域情境活动的有效开展、情境活动的科学评价等方面,用力提升高校思政课教学亲和力。

关键词：情境活动思想政治理论课教学亲和力