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空地协同场景中无人机路径规划与调度研究

空地协同场景中无人机路径规划与调度研究

作者：王雪夫北京邮电大学

学位级别：硕士

应急场景下灾区信息的数据收集具有很重要的作用,可以支撑目标识别、数据分析、高清地图重建等应急应用。然而,由于灾区建筑损毁,道路不畅,导致地面部署的一些传感器信息不能被及时收集,影响救援效率。因此,可以采用无人机对应急场景中... 详细信息

应急场景下灾区信息的数据收集具有很重要的作用,可以支撑目标识别、数据分析、高清地图重建等应急应用。然而,由于灾区建筑损毁,道路不畅,导致地面部署的一些传感器信息不能被及时收集,影响救援效率。因此,可以采用无人机对应急场景中部署的传感器进行数据收集。然而由于无人机自身能量的约束,其飞行里程和飞行时长受限,因此,需要对无人机的采集路径做出优化,最大化信息采集效率。在此背景下,本文聚焦于应急场景中无人机进行数据采集时的路径规划问题,分别针对无人机不充电场景及可充电场景下,对无人机路径规划进行了研究,并基于研究结果,搭建了不充电场景下单架无人机的路径规划与视频采集系统。首先,为了提高数据采集效率,缩短数据采集时间,本文针对应急场景中多架无人机协同数据采集场景进行了分析,并分别针对其路径规划和任务分配进行了研究。首先,在路径规划方面,考虑到无人机能量有限可能无法采集完所有传感器的问题,本文以最大化地理公平性和数据量的权重和为目标,并提出遗传算法（Genetic Algorithm,GA）和动态规划算法（Dynamic Programming,DP）分别实现低复杂度和高精确路径规划结果;再基于路径规划的结果,针对无人机和子区域之间不同分配方式带来的效用差异问题,综合考虑地理公平性、数据采集量、无人机能耗等多方面因素,建立了无人机和子区域的偏好列表,并提出GS算法（Gale-Shapley）实现两者之间的一对一稳定匹配。仿真结果表明,本文所提路径规划方案在无人机能量约束下同时兼顾地理公平性与采集数据量,并大幅减少了无人机的飞行路径长度,而GS匹配算法则在低复杂度下保持了接近于最优分配的性能。然后,为了进一步降低无人机使用成本,发挥无人机可多次充电重复利用的能力,本文接着针对单架无人机的可充电场景进行了分析,并同时对无人机的飞行路径策略和充电策略进行了研究。考虑到单架无人机能量有限无法完全覆盖整个采集区域的问题,本文通过传感器分簇与簇头选择,令无人机只对簇头节点进行采集,并在此基础上提出了一种基于深度强化学习（Deep Reinforcement Learning,DRL）的路径规划方案,以实现无人机飞行轨迹和充电次数的自适应调整,完成飞行策略和充电策略的联合优化。仿真结果表明,本文所提算法极大地降低了无人机的能量消耗,说明了所提方案的合理性与有效性。最后,为了对本文中提出的理论路径规划算法进行实际验证,本文在前述路径规划方案设计的基础上,进一步搭建了单架无人机路径规划与数据采集系统,并在实际场景中进行了测试。具体地,该系统由手机对无人机的路径规划进行控制,然后利用无人机自身携带的摄像机等传感设备进行数据采集,并实时回传至地面。经过实际工程测试,本文验证了该系统可以有效地降低无人机飞行路径长度,提升无人机收集数据的效率,具有一定的实际应用价值。

关键词：无人机路径规划数据采集任务分配

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苯烷基化新型催化剂及工艺研究

苯烷基化新型催化剂及工艺研究

作者：王雪珏中国石油大学(华东)

学位级别：硕士

钯基单原原子催化剂精准合成及其小分子活化研究

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钯基单原原子催化剂精准合成及其小分子活化研究

作者：王雪侠东北石油大学

学位级别：硕士

本论文旨在研发新颖的单原子催化剂合成方法,考察其在不饱和炔烃加氢和硅烷氧化反应中的催化效果。本文采用了两种高效、简易的单原子催化剂合成方法,分别通过静电吸附策略及设计缺陷策略成功负载原子级分散钯金属原子。所制备的催化剂... 详细信息

本论文旨在研发新颖的单原子催化剂合成方法,考察其在不饱和炔烃加氢和硅烷氧化反应中的催化效果。本文采用了两种高效、简易的单原子催化剂合成方法,分别通过静电吸附策略及设计缺陷策略成功负载原子级分散钯金属原子。所制备的催化剂在不饱和炔烃加氢以及硅烷氧化反应中展现了优异的催化活性、选择性和稳定性。本论文主要包括以下几方面内容:1.利用静电吸附策略制备了SBA-15负载的钯金属原子级催化剂。经过调节溶液的酸碱环境,使金属钯负载在SBA-15上。通过对催化剂进行高角度环形暗场扫描透射电镜、X射线光电子能谱及近边X-射线吸收精细结构谱等表征,证实钯金属是以钯单原子及完全暴露的团簇形式均匀负载在SBA-15载体上。这种金属分散形式对反应物与金属活性位点间充分的相互作用提供了有利条件。2.利用缺陷工程策略制备了氮化钛负载的钯金属单原子催化剂。通过酸处理使氮化钛产生钛空位,利用其自身还原性使钯金属嵌入在含有钛缺陷上。通过对催化剂进行高分辨电子透射电镜、X射线光电子能谱及电子顺磁共振谱等表征手段,证实钯单原子均匀分布在氮化钛载体上。3.将以上合成的催化剂分别进行不饱和炔烃加氢以及硅烷氧化的性能测试,Pd/SBA-15@N-C在1-氯-4-乙炔基苯选择性加氢反应中,30分钟时转化率为99%,选择性95%,转化频率(TOF)为25000 h;1-溴-4-乙炔基苯选择性加氢反应中,30分钟时转化率为99%,选择性95%,TOF为19355 h。Pd/Ti N在二苯基甲基硅烷氧化反应中,15分钟转化率与选择性为99%,TOF为42857 h;拓展反应中,1)三乙基硅烷5分钟转化率与选择性为99%;2)二甲基苯基硅烷40分钟转化率与选择性为99%;3)二苯基硅烷60分钟转化率与选择性为99%。两种催化剂均具有出色的催化活性及稳定性。

关键词：单原子催化 SBA-15 氮化钛钯小分子活化

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加芯混凝土框架柱的伪静力试验研究

加芯混凝土框架柱的伪静力试验研究

作者：王雪韵长安大学

学位级别：硕士

在地震作用下,混凝土框架柱的破坏往往是框架及框架剪力墙结构发生破坏甚至倒塌的主要原因,这是大量震害调查和试验研究所得出的重要结论。提高框架柱的延性是防止框架柱破坏的重要手段,在现行的工程设计中,通常采用轴压比界值、控制剪... 详细信息

在地震作用下,混凝土框架柱的破坏往往是框架及框架剪力墙结构发生破坏甚至倒塌的主要原因,这是大量震害调查和试验研究所得出的重要结论。提高框架柱的延性是防止框架柱破坏的重要手段,在现行的工程设计中,通常采用轴压比界值、控制剪跨比、加强箍筋配置或使用钢管混凝土和钢骨混凝土等措施,而本文的研究对象是另一种较新的框架柱形式——加芯混凝土框架柱。本文通过在高轴压比下一根普通混凝土框架柱和四根加芯混凝土框架柱的低周反复伪静力试验,描述了试件的破坏过程及主要特征;根据滞回曲线和骨架曲线及相关试验数据的对比分析,对各试件的位移延性系数、强度和刚度退化率及等效粘滞阻尼系数等进行了计算和研究,并讨论了它们的主要影响因素。试验和分析结果表明:在高轴压比下,芯柱的核心区截面面积、体积配箍率和纵筋配筋率对加芯混凝土框架柱的延性及弹塑性变形性能均有不同程度的影响,依据这些因素合理设置芯柱可使加芯混凝土框架柱的力学性能明显改善,亦是保证其抗震性能的重要措施。此外,本文在阐述混凝土框架柱的现行抗震设计方法与要点的基础上,着重探讨和研究了加芯混凝土框架柱在延性、强度、刚度和耗能等方面的抗震性能,分析并总结了其力学和抗震性能,为加芯混凝土框架柱的设计和应用提供了参考依据,并为今后的理论研究和工程实践奠定了一定的基础。

关键词：芯柱抗震性能高轴压比延性强度刚度耗能

内部治理能力、股东资源与企业创新战略 ——基于组态效应的研究

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内部治理能力、股东资源与企业创新战略 ——基于组态效应的研究

作者：王雪二南京审计大学

学位级别：硕士

党的二十大报告提出要坚持创新在我国现代化建设全局中的核心地位,加快实施创新驱动发展战略,加快实现高水平科技自立自强。企业作为创新的主体和科技成果产业化的主力军,承担着推动创新的主要任务。但是我国目前的创新投入尚不能完全... 详细信息

党的二十大报告提出要坚持创新在我国现代化建设全局中的核心地位,加快实施创新驱动发展战略,加快实现高水平科技自立自强。企业作为创新的主体和科技成果产业化的主力军,承担着推动创新的主要任务。但是我国目前的创新投入尚不能完全转化为产出,加强中国企业创新战略发展研究,促进中国企业创新绩效提升迫在眉睫。公司治理是企业重要的制度安排,通过合理设计经营者激励与约束机制、股权结构以及董事会,可以对上市公司的技术创新投资行为产生重要影响。一直以来大家对企业资源的关注主要集中在企业的财务资源中,而对企业具有的其他异质性资源没有给予足够的关注。股东资源决定了股东参与公司治理的积极性,而良好的公司治理保证了资源使用的正确决策。企业实现技术创新的选择具有多样性,既可以选择创新程度高的探索式创新,也可以选择相对程度较低的利用式创新,但是企业资源和能力的有限性决定了选择一种战略必然会减少对另一种战略的投入,企业如何进行战略选择和创新要素分配非常重要。本文基于股东资源的相关概念构建了“股东技术资源-股东人力资源-股东外部关系资源-股东财务资源”的股东资源集合,将股东治理能力、董事会治理能力和经营层管理能力三个内部治理能力与股东资源集合构建了影响高新技术企业创新战略选择的前因组态,选取“科创板”所有上市公司为研究对象,以股东是否具备国有企业背景作为区分条件进行了分组,利用定性比较分析方法进行了实证研究,对构成高新技术企业高探索式创新战略和高利用式创新战略的组态结果进行了分析。基于研究结果本文归纳出在股东、董事会和经理层三种治理能力主导下的高新技术企业的高绩效创新战略选择路径。但在国有企业中只体现了股东治理与经理层管理的作用,而董事会治理作用对国有企业创新战略的影响尚不明晰。本文以国有企业第一大控股股东是否是国有企业为依据将国有企业分为国有控股企业和国有非控股企业,并在此基础上进行了进一步分析。本文最终研究结果表明:第一,股权制衡高的高新技术企业具有较强的股东治理能力,高股东治理能力对企业创新具有促进作用;第二,董事会规模大的高新技术企业具有较强的董事会治理能力,董事会治理能力对企业创新具有促进作用;第三,通过经理层持股激励可以使经理层与企业目标一致,促进企业创新绩效,但经理层持股同时还存在防御效应;第四,股东财务资源对企业创新的促进作用不明显,但股东技术资源、股东外部关系资源与股东人力资源等异质性股东资源对企业创新的促进作用显著。

关键词：内部治理能力股东资源探索式创新利用式创新定性比较分析

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唃厮啰政权对维护中西交通线的贡献

中国藏学 1998年第1期 37-42页

作者：祝启源中国社会科学院民族研究所研究员北京100081

哈厮啰政权兴起于公元11世纪初叶，其缔造者哈厮啰，原为河湟地区吐善诸部中的一位部落首领。他以吐蕃王朝赞普后人的高贵血统和雄才大略，深得部众的拥戴。在率领部众进行统一河湟吐蕃诸部的征战中，历尽坎坷，削平群雄，于公元1032年... 详细信息

哈厮啰政权兴起于公元11世纪初叶，其缔造者哈厮啰，原为河湟地区吐善诸部中的一位部落首领。他以吐蕃王朝赞普后人的高贵血统和雄才大略，深得部众的拥戴。在率领部众进行统一河湟吐蕃诸部的征战中，历尽坎坷，削平群雄，于公元1032年在青唐(今青海西宁)建政，故人们把他建立的政权称作喃厮哆。哺孵啰政权历经哈厮啰、董毡、阿里骨、瞎征、陇拶、小陇拶等六位执政者，从哈厮啰本人率部征战时起．至政权解体，前后历时近百年，史称其辖地“占河湟间二千余里”。

关键词：政权吐蕃王朝阿里河湟地区贡献解体血统执政者中西兴起