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基于Koopman双线性的软体执行器模型预测控制研究

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武汉理工大学学报 2023年第1期45卷 103-109页

作者：王雄壮李思特刘兆冰武汉理工大学机电工程学院武汉430070

为了实现对软体执行器的精确控制,使用了一种基于Koopman双线性的建模及其模型预测控制(MPC)的方法。该方法在获得明确的面向控制的模型的同时避免了传统建模方法物理上的简化假设。为证明Koopman双线模型对于软体执行器的控制方面的优... 详细信息

为了实现对软体执行器的精确控制,使用了一种基于Koopman双线性的建模及其模型预测控制(MPC)的方法。该方法在获得明确的面向控制的模型的同时避免了传统建模方法物理上的简化假设。为证明Koopman双线模型对于软体执行器的控制方面的优势,建立了软体执行器Koopman双线性模型、Koopman线性模型和状态空间线性模型3种模型并在轨迹跟踪任务中,将3种模型和MPC算法进行结合。仿真和实验结果一致表明,Koopman双线性模型的MPC控制器策略跟踪性能优于同一系统Koopman线性模型的MPC控制器和线性状态空间模型的MPC控制器。

关键词：软体执行器 Koopman双线性模型非线性系统模型预测控制

基于无芯光纤的“三明治”光纤折射率传感研究

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基于无芯光纤的“三明治”光纤折射率传感研究

作者：王雄上海师范大学

学位级别：硕士

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陕甘宁边区的防疫制度及践行研究

陕甘宁边区的防疫制度及践行研究

作者：王雄延安大学

学位级别：硕士

陕甘宁边区作为中国共产党领导的模范抗日民主根据地,历史上,由于受到战争、封建迷信、民众的不良卫生习惯、受教育程度低以及落后的医疗条件等影响,经常爆发大规模疫情,导致病死率极高。中共中央进驻延安后,党中央和毛泽东非常重视卫... 详细信息

陕甘宁边区作为中国共产党领导的模范抗日民主根据地,历史上,由于受到战争、封建迷信、民众的不良卫生习惯、受教育程度低以及落后的医疗条件等影响,经常爆发大规模疫情,导致病死率极高。中共中央进驻延安后,党中央和毛泽东非常重视卫生防疫工作,先后成立了延安防疫委员会,陕甘宁边区防疫总委员会。自此,陕甘宁边区的防疫工作有了统一的领导,防疫委员会制定的一系列条例政策等制度,以边区政府的名义颁布以显行政强制性。在防疫委员会的领导下,大力开展宣传动员工作,通过开展防疫运动、防疫竞赛,卫生展览会,医疗队下乡看病等工作,举办扫盲班、培训接生婆、召开反巫大会等活动,提高了人民群众的防疫意识,在广大人民群众的共同努力下,逐渐形成了良好的卫生习惯,并自觉抵触封建迷信,为有效遏制疫病的发生起到了积极作用。在防疫制度指导下,政府、新闻媒体、基层群众、医家各防疫主体,按照防疫制度积极开展防疫工作,防疫成果显著,有效遏制了疫病的蔓延,改善了陕甘宁边区人民的居住环境,提高了人民群众的卫生意识,密切了党与人民群众的关系。在各防疫主体的防疫过程中,产生了许多成功经验,主要有党的重视是根本,领导各方防控疫情;依靠群众是法宝,广泛动员人民群众参与防控;有效宣传是前提,提高人民疫情防控意识;医护人员是关键,优待和培养大量医务人员,这些成功经验对新时代应对重大突发事件,具有重要的借鉴意义。

关键词：陕甘宁边区中国共产党防疫制度践行

基于物理调和与化学修复的ATB-25热再生沥青混合料性能研究

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基于物理调和与化学修复的ATB-25热再生沥青混合料性能研究

作者：王雄重庆交通大学

学位级别：硕士

传统RAP热再生主要通过添加再生剂或者高标号的液态沥青得以实现,存在RAP掺量低、再生路面的使用耐久性能差等问题,其根源在于既有再生理论和技术忽略了沥青老化过程中化学结构的变化对再生沥青混合料的劣化作用,没有考虑不同粒径RAP对... 详细信息

传统RAP热再生主要通过添加再生剂或者高标号的液态沥青得以实现,存在RAP掺量低、再生路面的使用耐久性能差等问题,其根源在于既有再生理论和技术忽略了沥青老化过程中化学结构的变化对再生沥青混合料的劣化作用,没有考虑不同粒径RAP对热再生沥青混合料路用性能劣化程度差异。针对以上问题,本文首先利用灰色关联度,以低温抗裂性和水稳定性为主要控制指标,研究不同粒径RAP对再生沥青混合料综合性能的劣化程度,优化再生沥青混合料中不同粒径RAP掺配比例;随后,通过氢化还原及羟基酯化对老化沥青进行性能修复,通过三大指标、低温性能(BBR)和黏度对老化沥青化学修复效果进行评价,再结合红外光谱实验和介电常数实验深入分析了老化沥青化学修复的机理;在此基础上,通过EDS微观实验研究了基于物理调和与化学修复的ATB-25热再生沥青混合料新旧沥青融合度;最后采用高温稳定性、低温抗裂性、水稳定性和疲劳性能等多项关键路用性能指标,全面评价了基于物理调和与化学修复的ATB-25热再生混合料的路用性能。本文的主要研究内容与结论如下:(1)基于灰色关联度,以再生沥青混合料较敏感的低温性能和水稳定性为评价指标,分析了不同粒径RAP对再生沥青混合料路用性能的劣化程度,以此提出再生混合料RAP掺配比例优化原则。结果表明,不同粒径RAP对再生沥青混合料路用性能的劣化程度,从大到小依次为0.075～2.36>13.2～16>2.36～4.75>4.75～9.5>9.5～13.2(mm)。由此提出了再生沥青混合料不同粒径RAP掺配比例优化原则:多掺加9.5～13.2mm粒径的RAP,适当增加4.75～9.5mm和2.36～4.75mm粒径的RAP,减少或不掺0.075～2.36mm和13.2～16mm粒径的RAP;(2)采用三乙氧基硅烷和甲苯二异氰酸酯作为还原剂和酯化剂,对通过抽提实验获取的老化沥青进行氢化还原及羟基酯化,实现化学修复。通过三大指标实验、动力黏度实验和BBR系统测试了老化沥青化学修复前后的路用性能,评价化学修复效果;通过红外光谱实验和介电常数实验分析老化沥青化学修复的机理。结果表明,经氢化还原后,老化沥青中的强极性含氧官能团(羰基、亚砜基等)转化成弱极性的醚、酯及少量羟基,甲苯二异氰酸酯与羟基进一步发生酯化反应,氢化还原与羟基酯化显著削弱了老化沥青分子间由氢键引起的相互作用,降低了老化沥青的极性,从而使老化沥青的宏观性能得到明显改善;(3)借助EDS微观实验,研究了不同RAP掺量及不同再生方式下再生沥青混合料新旧沥青融合规律,定量分析了再生沥青混合料中新旧沥青融合度。结果表明,再生沥青混合料中新旧沥青的融合呈梯度变化,在新集料表面附近,新旧沥青的融合就已经开始,在靠近RAP表面的过程中,其新老沥青融合的程度逐渐增大,但在靠近RAP的小范围内,新旧沥青的融合现象逐渐消失;随着RAP掺量的增加,再生混合料中新旧沥青的融合度逐渐下降,RAP掺量30%时,新旧沥青融合效果较好,传统热再生混合料中新旧沥青融合度为83.9%,化学修复热再生混合料中新旧沥青融合度为93.1%。RAP掺量60%时,新旧沥青融合效果较差,传统热再生混合料中新旧沥青融合度为65.5%,化学修复热再生混合料中新旧沥青融合度为70.8%;添加轻质组分和化学修复的过程都会促进再生混合料中新旧沥青的融合,将这两种方法结合后,能使再生混合料中新旧沥青的融合度进一步提升。(4)在60%RAP掺量下,对比研究了基于物理调和与化学修复制得的ATB-25热再生沥青混合料与传统ATB-25热再生沥青混合料的高温稳定性、低温抗裂性、水稳定性和疲劳性能多项关键路用性能。结果表明,相较于传统添加轻质组分的单一物理调和的再生方式,通过物理调和与化学修复协同作用的再生方式制备得到的ATB-25再生混合料具备更加优良的低温抗裂性、水稳定性和疲劳性能,以及满足要求的高温性能。低温抗弯拉应变比前者高出9.5%,冻融劈裂抗拉强度比和浸水马歇尔残留稳定度分别提高了7%和7.5%,疲劳寿命提高了12.6%,动稳定度从4301次/mm降低至4014次/mm,满足规范要求。

关键词：物理调和化学修复 RAP 融合度热再生

创新竞争压力与企业融资计划----来自企业专利被无效宣告的经验证据

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中南财经政法大学学报 2024年

作者：王雄元张琳琅中南财经政法大学会计学院

企业通过自主研发与技术并购强化技术优势，但来自竞争对手的创新竞争压力可能通过提高融资约束进而制约企业采取有利于强化技术优势的应对措施。本文以专利被无效宣告衡量企业创新竞争压力，并探讨其如何通过影响企业股票增发计划进而... 详细信息

企业通过自主研发与技术并购强化技术优势，但来自竞争对手的创新竞争压力可能通过提高融资约束进而制约企业采取有利于强化技术优势的应对措施。本文以专利被无效宣告衡量企业创新竞争压力，并探讨其如何通过影响企业股票增发计划进而影响其创新活动。研究发现，高质量专利被成功宣告无效后，企业更不可能发布股票增发预案，说明面临创新竞争压力的企业更不可能进行股票增发。这种关系主要体现在融资约束与投资需求较低的企业中，说明融资意愿较弱的企业在面临创新竞争压力时更不可能进行股票增发；这种关系还体现在监管较严与分析师关注较多的企业中，说明处于更可能放大创新竞争压力负面影响的环境中的企业更不可能进行股票增发。专利被无效宣告与企业自主研发活动的显著负相关关系主要体现在未增发股票的企业中，而与企业技术并购活动的显著正相关关系主要体现在股票增发的企业中，说明创新竞争压力对企业股票增发的负面影响会制约其采取有利于强化技术优势的行动。专利被无效宣告降低了企业实际增发股票的可能性与规模，在实际增发股票的样本中，专利被无效宣告企业的股票增发审核时长更长，实际规模小于预期规模的幅度更大，市场反应更负面，说明为防止创新优势进一步被弱化，面临创新竞争压力的企业仍然可以增发股票，但需要承担更大的融资成本。本文研究有助于丰富专利价值和创新竞争文献，并对企业如何应对创新竞争压力具有借鉴意义。

关键词：创新竞争专利被无效宣告股票增发企业创新

基于倍福的六自由度关节式机器人控制系统开发

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基于倍福的六自由度关节式机器人控制系统开发

作者：王雄辉西安理工大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的发展,控制系统的开发需要适应机器人不断提升的各项性能指标。本文结合关节式机器人多自由度、高灵活性、强适应力等特点,对其控制系统的通用性和实时性开展研究,在满足基本功能的同时,拓展接口、集成组件,实现控制系... 详细信息

随着机器人技术的发展,控制系统的开发需要适应机器人不断提升的各项性能指标。本文结合关节式机器人多自由度、高灵活性、强适应力等特点,对其控制系统的通用性和实时性开展研究,在满足基本功能的同时,拓展接口、集成组件,实现控制系统模块化设计和兼容功能,采用新方法补偿机器人的几何误差,围绕控制系统响应时间,实验探究了控制系统的实时性。主要研究包括:(1)对比机器人控制系统设计方案,结合关节式机器人运动特点,提出了基于倍福控制器CX5140搭载TwinCAT3软件平台的利用组态软件HMI人机交互的实时控制架构。完成了包括I/O模块和伺服设备等硬件设施的搭建,以VS+TwinCAT3.1软件构建了控制系统开发环境,并实现了软件和硬件之间局域网的链接和应用组件之间的ADS通讯。(2)采用改进D-H法建立六自由度关节式机器人的运动学模型,并推导了正逆解。以模块化的思路研究了控制系统中参数的配置以及编程PLC功能块的实际应用,实现了关节式机器人零点标定、PTP运动、插补运动;利用C++模块添加不同类型的机器人模型,完成了控制系统的兼容性和通用性研究。(3)基于组态软件TwinCATHMI开发设计控制系统人机交互界面。分析了界面功能和开发原理,重点对机器人3D实时监测界面展开研究,采用直线插补和圆弧插补运动完成对关节式机器人控制系统的测试,验证了控制系统的可靠性。(4)提出了一种圆弧运动轨迹约束几何误差识别方法,通过对机器人几何误差补偿,提高了机器人的运动精度。对控制系统实时性进行理论分析,探究了系统响应时间和机器人末端速度反应时间恒定时,运动插值点个数的变化规律,确定了关节式机器人控制系统的响应时间可以通过运动插值点的个数被控制在固定值以内,验证了系统的实时性。

关键词：工业机器人机器人运动控制倍福控制系统组态软件HMI 系统实时性

初中物理培优中等效电阻的计算技巧与模型建构

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物理教学 2024年第3期46卷 47-53页

作者：王雄杰宁波艺术实验学校浙江315000

文章介绍了四种巧解复杂电路中(或特殊形状电阻)等效电阻的方法节点法、等势法、整体法与割补法,并辅之以典例进行方法剖析,以提升资优生的物理思维能力。

关键词：等效电阻初中物理培优计算技巧

EXODUS系统联合变构DNA纳米开关在帕金森病患者血浆外泌体miR-107检测中的应用

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中华预防医学杂志 2024年第8期58卷 1191-1196页

作者：王雄程黎明华中科技大学同济医学院附属同济医院检验科武汉430030

探索帕金森病患者血浆外泌体miR-107快速检测方法。采用病例对照设计,收集华中科技大学同济医学院附属同济医院检验科2023年12月至2024年1月帕金森病患者组和健康对照组血浆标本各10例。EXODUS系统分离血浆外泌体,纳米颗粒跟踪分析技术... 详细信息

探索帕金森病患者血浆外泌体miR-107快速检测方法。采用病例对照设计,收集华中科技大学同济医学院附属同济医院检验科2023年12月至2024年1月帕金森病患者组和健康对照组血浆标本各10例。EXODUS系统分离血浆外泌体,纳米颗粒跟踪分析技术和透射电镜鉴定外泌体粒径和形态,Qiagen miRNeasy Micro Kit提取外泌体RNA,变构DNA纳米开关miRacles检测miR-107,琼脂糖凝胶电泳分析miR-107含量。采用Thermo Fisher RevertAid RT Reverse Transcription Kit对外泌体RNA进行逆转录,实时定量PCR检测miR-107。组间比较采用独立样本t检验。EXODUS系统1.5 h完成500μl血浆外泌体的分离,外泌体浓度健康对照组为(4.82±2.02)×10^(10)个/ml,帕金森病患者组为(5.08±2.34)×10^(10)个/ml,两组间差异无统计学意义(t=-0.168,P=0.872),透射电镜证实外泌体形态。变构DNA纳米开关miRacles能检测fM级miR-107,可有效区分miR-107及其家族成员miR-15a和miR-16。琼脂糖凝胶电泳显示,灰度值相对含量健康对照组为(1.00±0.26),帕金森病患者组为(1.86±0.21),帕金森病患者组miR-107显著高于健康对照(t=-8.143,P<0.001),与逆转录实时定量PCR结果类似。EXODUS系统联合变构DNA纳米开关miRacles能实现帕金森病患者血浆外泌体miR-107快速、非酶促、廉价的检测。

关键词：外泌体 MicroRNA EXODUS 变构DNA纳米开关标志物病例对照研究

避而不谈抑或巧言令色?薪酬不公平与非财务信息的薪酬辩护效应

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中央财经大学学报 2024年第6期 76-88页

作者：王雄元胡彩霞中南财经政法大学会计学院香港理工大学会计与金融学院中国

价值相关性越来越高的非财务信息是否具有薪酬辩护效应?既有文献仅在文本可读性上找到了证据。本文基于“管理层讨论与分析”(MD&A)文本,从文本相似度角度探讨非财务信息的薪酬辩护效应。研究发现:(1)存在超额薪酬时,公司会提高MD&A文... 详细信息

价值相关性越来越高的非财务信息是否具有薪酬辩护效应?既有文献仅在文本可读性上找到了证据。本文基于“管理层讨论与分析”(MD&A)文本,从文本相似度角度探讨非财务信息的薪酬辩护效应。研究发现:(1)存在超额薪酬时,公司会提高MD&A文本相似度,即公司对普遍存在的超额薪酬采取了“避而不谈”的辩护策略,而且这种策略更可能发生在业绩辩护手段匮乏的情形下,会减少风险、人力资源以及薪酬主题的信息披露。(2)但当超额薪酬较极端时,公司会降低MD&A文本相似度,“巧言令色”地为其辩护,而且这种策略更可能发生在业绩辩护手段较为有效的情形下,会增加风险、人力资源以及薪酬主题的信息披露。这些结论有助于从非财务信息文本操纵角度丰富薪酬辩护假说,以及从薪酬披露角度丰富非财务信息文本操纵的经济后果。

关键词：超额薪酬薪酬辩护文本相似度文本主题