检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于VR的远程移动机器人交互技术研究

基于VR的远程移动机器人交互技术研究

作者：王贵洋西南科技大学

学位级别：硕士

进入21世纪以来,互联网技术、机器人技术以及虚拟现实（VR）技术等高新技术正随着人类科技的不断进步而飞速发展,机器人与操作人员之间的人机交互程度越来越高,也开始越来越多地代替人类在灾害救援、工业生产等领域发挥着重要作用。然而... 详细信息

进入21世纪以来,互联网技术、机器人技术以及虚拟现实（VR）技术等高新技术正随着人类科技的不断进步而飞速发展,机器人与操作人员之间的人机交互程度越来越高,也开始越来越多地代替人类在灾害救援、工业生产等领域发挥着重要作用。然而,当前的机器人在各种场景中实际应用时存在着机器人控制效率低、操作者沉浸感不强等诸多问题,这些问题不但影响着人机交互中的用户体验感,还制约着任务完成效率。针对以上问题,本文分析研究了国内外远程移动机器人的研究现状之后,将当前热门的虚拟现实技术与机器人交互技术结合起来,对沉浸式图像交互技术、机械臂逆运动学解算算法进行研究,设计了一种基于VR的远程移动机器人交互系统,该系统具有极强的沉浸感和流畅的行为级自然人机交互方式。本文的主要研究分为以下三个方面:1)对机器人的机械结构和控制逻辑进行分析设计。首先,对机器人移动底盘进行运动学分析,使采用麦克纳姆轮的机器人能实现全向移动功能。其次,仿照人体生理结构对机器人头部与手臂进行结构设计与布局,使机器人能顺利完成动作跟随的功能。最后对系统的数据传输进行设计,采用Socket技术并在云端部署服务器中转数据实现了低延迟的广域网通信。2)对采用VR设备的人机交互端进行详细设计。首先利用机器人采集的双目图像在VR头盔中通过双目立体成像原理,与操作者进行图像交互,同时采集操作者头部偏转角度控制机器人头部的转动,给操作者极强的沉浸感。其次通过采集操作者头、手相对位姿,经过机械臂逆运动学解算,操作者可以通过VR手柄实现对机械臂的行为级控制,进一步增强了系统的沉浸感。最后对机器人全向移动逻辑进行分析,利用VR手柄实现对机器人全向移动的控制功能。3)对循环坐标下降（Cyclic-Coordinate Descent,CCD）算法进行改进。首先对本文采用的仿人机械臂按照运动学建立坐标系,然后求解该机械臂的D-H参数,将得出的D-H参数代入机械臂的连杆坐标系转换矩阵求解出机械臂的正、逆运动学。最后分别对机械臂逆运动学求解问题和CCD算法原理分析,提出了一种可以提高算法运行速度的改进CCD算法,并通过实验验证证明了改进后算法的性能。最后,本文在研究基础上开发出了初版人机交互系统,并对其全向移动性能、数据传输性能以及沉浸式自然人机交互体验进行测试分析。实验表明,系统的各功能均满足预期,操作人员通过沉浸式的行为级自然人机交互方式轻松抓取目标物品,充分证明了本文所研究理论的可行性。

关键词：虚拟现实沉浸感机器人自然人机交互 CCD算法

关中地区中深层同轴套管换热器换热能力及提升措施研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

热力发电 2023年第2期52卷 54-63页

作者：张杰王贵洋王鹏涛西南石油大学机电工程学院四川成都610500 西南石油大学地热能研究中心四川成都610500 中石化绿源地热能(陕西)开发有限公司陕西咸阳712000 陕西省“四主体一联合”地热能校企联合研究中心陕西咸阳712000

同轴套管换热器是实现中深层地热能井下高效取热技术之一,其换热能力对地热系统的可持续开发至关重要。以关中地区为例,考虑地层不均匀性建立中深层地热井同轴套管传热计算模型,研究注入温度、注入流量、埋管深度等因素对其取热性能的影... 详细信息

同轴套管换热器是实现中深层地热能井下高效取热技术之一,其换热能力对地热系统的可持续开发至关重要。以关中地区为例,考虑地层不均匀性建立中深层地热井同轴套管传热计算模型,研究注入温度、注入流量、埋管深度等因素对其取热性能的影响,探讨间歇开采工况下注入温度和注入流量对热储层温度恢复的影响。结果表明:随着注入流量增加,出口流体温度下降,但整个系统的取热功率提高;当注入温度较高时,可有效提高出口流体温度,但系统取热功率降幅较大;随着地层深度增加,出口流体温度和取热功率逐渐上升;减小内管管径,增加外管管径,可有效提高出口流体温度和取热功率;热储层温度恢复能力随注入流量和注入温度的升高而提高;通过降低内管导热系数或选用双内管结构可以降低内管流体沿程温度损失,提高系统的出口流体温度。

关键词：中深层地热井同轴套管换热器取热功率间歇开采热储层温度恢复

基于虚拟现实的移动机器人真实环境三维建模系统

同方期刊数据库

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

激光与光电子学进展 2023年第2期60卷 440-446页

作者：郭中远徐锋王贵洋余东应崔云轩西南科技大学信息工程学院四川绵阳621010 特殊环境机器人技术四川省重点实验室四川绵阳621010

传统的虚拟现实(VR)技术通过人为建模的方式生成室内三维地图模型,存在速度慢、模型与现实物体尺度之间存在偏差的问题。鉴于此,提出基于VR的移动机器人的真实环境三维建模系统。首先通过视觉同时定位与建图(SLAM)技术快速地获取室内的... 详细信息

传统的虚拟现实(VR)技术通过人为建模的方式生成室内三维地图模型,存在速度慢、模型与现实物体尺度之间存在偏差的问题。鉴于此,提出基于VR的移动机器人的真实环境三维建模系统。首先通过视觉同时定位与建图(SLAM)技术快速地获取室内的高精度稠密三维点云地图;其次将三维点云通过曲面重建算法重建为室内三维模型并导入到unity 3D中;然后借助VR设备将室内三维模型置于三维立体的虚拟环境中;最后通过视觉SLAM技术实现移动机器人在室内环境的重定位,实时映射机器人在模型中的位姿,完成交互。利用视觉SLAM技术构建三维地图模型不仅快速,解决了场景尺度偏差的问题,且实现地图的重复使用。同时VR技术也使操作人员可以获得强烈的沉浸感,从而更好地理解机器人的工作环境。

关键词：视觉同时定位与建图虚拟现实三维建模室内建模

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中深层水平连通地热井取热特性研究

西南石油大学学报（自然科学版） 2024年第5期46卷 161-169页

作者：张杰王贵洋王鹏涛王姝媛西南石油大学机电工程学院四川成都610500 西南石油大学地热能研究中心四川成都610500 中石化绿源地热能(陕西)开发有限公司陕西咸阳712000 中国石油天然气销售公司北京东城100007

高效取热技术是实现地热效益化开发的关键,建立了水平连通地热井数值仿真模型,计算了连续开采和间歇开采工况下的出口流体温度和换热量,研究了注入温度、注入流量、水平段长度对系统换热性能和岩层温度恢复能力的影响。结果表明,随着注... 详细信息

高效取热技术是实现地热效益化开发的关键,建立了水平连通地热井数值仿真模型,计算了连续开采和间歇开采工况下的出口流体温度和换热量,研究了注入温度、注入流量、水平段长度对系统换热性能和岩层温度恢复能力的影响。结果表明,随着注入流量增加,地热井出口水温下降,但整个系统换热量提高;当注入温度较高时,可有效提高出口水温,但系统换热量降低较大;随着水平段长度增加,出口水温和换热量逐渐上升,换热性能提高;岩层温度恢复能力随注入流量和注入温度的增加而提高。综合考虑钻井成本、水泵功耗等因素,适量增加注入流量、降低注入温度、增加水平段长度能有效提高水平连通换热井的换热性能;虽然高的注入温度可提升岩层温度恢复能力,但不利于提高系统换热性能。

关键词：中深层地热水平连通地热井换热性能取热量地温恢复能力

应用 miniVIDAS 检测泌尿生殖道沙眼衣原体感染

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中华检验医学杂志 2014年第6期37卷 463-464页

作者：郭昌能余雅雯王贵洋邓伟健郑慧明东方X光检验有限公司临床化验科澳门999078

衣原体是一种能引起性传染病的病原体，以沙眼衣原体为主［1］。沙眼衣原体引起的疾病范围广泛，女性感染衣原体可致继发不孕、异位妊娠等严重后果；在男性可引起尿道炎和急性附睪炎。近年有研究更指出衣原体感染可能会造成男性及女性... 详细信息

衣原体是一种能引起性传染病的病原体，以沙眼衣原体为主［1］。沙眼衣原体引起的疾病范围广泛，女性感染衣原体可致继发不孕、异位妊娠等严重后果；在男性可引起尿道炎和急性附睪炎。近年有研究更指出衣原体感染可能会造成男性及女性体内产生抗精子抗体，引起免疫性不孕［2］。在纸币和硬币上也发现有衣原体，可见衣原体在生活环境中普遍存在［3］。近年来，经典的性传染病发病率逐渐下降，在某些西方国家，衣原体及支原体引起的性病发病率却逐年上升，其发病率甚至已超过淋病而占据性病的首位［4］。美国疾病预防控制中心指出沙眼衣原体感染是最常见的细菌性性传播疾病，根据其2010年进行的性病调查，衣原体感染报告病例数为426例／10万［5］。在中国，统计数据显示，2010年衣原体感染率为37.42例／10万［6］，可见沙眼衣原体感染对于世界性公共卫生的影响不容忽视。

关键词：泌尿生殖道沙眼衣原体感染 miniVIDAS 美国疾病预防控制中心性传播疾病应用检测急性附睪炎抗精子抗体

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

U型地埋管换热器换热性能分析

新材料·新装饰 2021年第3期3卷 1-3页

作者：王贵洋赵萌郑庭西南石油大学四川成都610065

为了探索U型地埋管换热器的换热规律,文章采用数值仿真模拟对二维U型地埋管换热器换热性能进行了分析,并模拟钻孔内、外换热过程。结果表明:钻孔内部瞬态换热模拟刚开始的少许时间内,温度变化仅发生在U型管附近,随着时间的增加,温度变... 详细信息

为了探索U型地埋管换热器的换热规律,文章采用数值仿真模拟对二维U型地埋管换热器换热性能进行了分析,并模拟钻孔内、外换热过程。结果表明:钻孔内部瞬态换热模拟刚开始的少许时间内,温度变化仅发生在U型管附近,随着时间的增加,温度变化覆盖整个钻孔区域,U型管内水的温度与回填材料温度接近一致,系统趋于稳定;钻孔外部瞬态换热模拟之初,温度变化主要发生在钻孔内部,随着时间的推移,钻孔壁外温度逐渐降低,钻孔壁以内的温度逐渐增加,钻孔壁内、外温度接近一致,系统趋于稳定。

关键词：地埋管换热器换热性能数值模拟温度场

地下渗流场对中深层水平井同轴套管取热性能的影响

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

断块油气田 2024年第3期31卷 526-532页

作者：张杰王贵洋尹文锋汪浩瀚西南石油大学机电工程学院四川成都610500 石油天然气装备技术四川省科技资源共享服务平台四川成都610500

为提高中深层地热井取热效率,设计了一种水平井同轴套管换热器,考虑地下渗流场作用,研究了渗流速度、渗流方向、水平段长度等因素对水平井同轴套管换热器取热性能的影响。结果表明:水平井同轴套管换热器的出口温度和取热功率比传统垂直... 详细信息

为提高中深层地热井取热效率,设计了一种水平井同轴套管换热器,考虑地下渗流场作用,研究了渗流速度、渗流方向、水平段长度等因素对水平井同轴套管换热器取热性能的影响。结果表明:水平井同轴套管换热器的出口温度和取热功率比传统垂直井同轴套管换热器提高了12.6%和42.9%;间歇开采工况下取热系统的出口温度降幅较小,且地层温度恢复更好;当含水层的渗流速度大于5×10^(-8)m/s时,系统出口温度高于无含水层,渗流速度过低不利于地热井取热;渗流方向垂直于水平段,对系统取热性能的提升效果强于与水平段同向工况;适量增加注入流量、降低注入温度、增加水平段长度,可有效提高地热井取热量。

关键词：水平地热井同轴套管换热器取热效率出口温度地下渗流