检索结果-南通市图书馆

一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人的设计与研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2022年第4期44卷 471-483页

作者：黄华王虎林王庆粉史方青兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730000

针对爬壁机器人在复杂壁面工作时越障能力弱、移动迟缓和吸附力不足等问题,设计了一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人,并对壁面移动和越障的性能进行研究。首先根据机器人在壁面上的运动原理,建立其力学模型,计算出沿... 详细信息

针对爬壁机器人在复杂壁面工作时越障能力弱、移动迟缓和吸附力不足等问题,设计了一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人,并对壁面移动和越障的性能进行研究。首先根据机器人在壁面上的运动原理,建立其力学模型,计算出沿壁面移动和越障所需的吸附力;进一步结合其受力情况,对越障过程中爬升阶段和跨越阶段的吸附力补偿模型和行星履带轮越障模型进行分析,确定了最大越障高度、临界工作条件和最优吸附力分配关系;在此基础上建立仿真模型对容易出现的滑移和倾覆两种失效形式进行静力学和动力学仿真,分析其稳定工作的条件。实验验证了爬壁机器人在壁面上移动和越障的稳定性,表明所设计的机器人具有移动灵活、吸附稳定和越障性能强的特点。

关键词：爬壁机器人行星履带轮混合双吸附越障性能运动分析

爬壁机器人的壁面越障、过渡与抓附结构的研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

爬壁机器人的壁面越障、过渡与抓附结构的研究

作者：王虎林兰州理工大学

学位级别：硕士

爬壁机器人作为一种特种机器人,通过将地面移动技术和壁面吸附技术结合,携带相关设备代替人类去完成在陡峭壁面上的各种高强度、高危险和重复性的工作任务,能够有效地提高工作效率并保证作业安全。目前,大多数爬壁机器人只能完成在单一... 详细信息

爬壁机器人作为一种特种机器人,通过将地面移动技术和壁面吸附技术结合,携带相关设备代替人类去完成在陡峭壁面上的各种高强度、高危险和重复性的工作任务,能够有效地提高工作效率并保证作业安全。目前,大多数爬壁机器人只能完成在单一平整壁面上的工作任务,但实际工作环境中存在着许多复杂壁面,如阶梯障碍物、交叉壁面和粗糙壁面等。在复杂壁面环境中,大多数爬壁机器人的吸附装置和移动装置很难做到相互协调与统一,可能存在吸附力不足导致吸附失效造成爬壁机器人脱落坠毁的问题,也可能存在由于移动装置的功能较弱而无法实现在复杂壁面上的越障、过渡和移动等问题。要提高爬壁机器人在复杂壁面环境中的适应能力,除了需要具备在壁面上稳定吸附和高效移动的能力外,还应该对爬壁机器人在不同复杂环境下的壁面越障、过渡和粗糙壁面吸附等问题进行研究。本文的主要研究内容概括如下:(1)针对爬壁机器人在复杂壁面工作时越障能力弱、移动迟缓和吸附力不足等问题,设计了一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人,并对壁面移动和越障的性能进行研究。首先根据机器人在壁面上的运动原理,建立其力学模型,计算出沿壁面移动和越障所需的吸附力。进一步结合其受力情况,对越障过程中爬升阶段和跨越阶段的吸附力补偿模型和行星履带轮越障模型进行分析,确定了最大越障高度、临界工作条件和最优吸附力分配关系。在此基础上建立仿真模型对容易出现的滑移和倾覆两种失效形式进行静力学和动力学仿真,分析其稳定工作的条件。实验验证了爬壁机器人在壁面上移动和越障的稳定性,表明所设计的机器人具有移动灵活、吸附稳定和越障性能强的特点。(2)针对爬壁机器人只能在单一壁面上爬行,无法实现多种环境下的交叉壁面过渡的问题,提出了一种可实现多种壁面过渡的混合双吸附式爬壁机器人,并对爬壁机器人的吸附装置、移动装置和过渡装置的创新设计和优化改进进行分析。在此基础上,提出了六种交叉壁面环境中存在的过渡方案。然后通过研究分析了所有过渡方案中各个阶段不同的力学模型,分析各阶段所需的最大吸附力,得到了可行的约束条件。最后,通过样机实验验证了所设计的具有壁面过渡功能的爬壁机器人能够实现多种条件下的壁面过渡。(3)针对爬壁机器人在粗糙陡峭的壁面和天花板上抓附能力弱,抓附与脱附效率低等问题,提出了一种基于弹性爪刺与对心抓盘的爬壁机器人的仿生抓附机构。首先,在昆虫爪刺的结构特征的启发下,通过分析爪刺和粗糙壁面的球面接触模型,在刚性爪刺抓附的基础上设计了一种弹性爪刺。受到鸟类对趾足的启发,对双滑块驱动的对抓模型进行分析,将对抓模型沿中心轴线阵列为三组,设计了一种对心抓盘。其次,结合弹性爪刺与对心抓盘的结构优点,提出了基于弹性爪刺与对心抓盘的仿生抓附机构,并建立在竖直壁面、倾斜壁面与天花板壁面抓附机理的力学模型,分析在壁面滑移与倾覆时的两种失效情况。然后,在Adams中建立仿真抓附模型,计算出可提供的最大抓附力。最后,搭建了仿生抓附机构的实验样机,通过实验验证其抓附性能和抓附效率,证明其结构设计、理论分析和模拟仿真的合理性。

关键词：爬壁机器人壁面越障壁面过渡仿生抓附结构设计

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于卷积神经网络的马铃薯芽眼检测识别研究

中国农机化学报 2022年第6期43卷 159-165页

作者：史方青王虎林黄华兰州理工大学机电工程学院兰州市730000

为快速、准确识别马铃薯芽眼,提高种薯发芽率,提出一种基于卷积神经网络的马铃薯芽眼识别方法。针对多视角和不同程度重叠的马铃薯芽眼图像,通过数据增广及图像预处理建立数据库。在此基础上,利用YOLOv3网络的高性能特征提取特性,实现... 详细信息

为快速、准确识别马铃薯芽眼,提高种薯发芽率,提出一种基于卷积神经网络的马铃薯芽眼识别方法。针对多视角和不同程度重叠的马铃薯芽眼图像,通过数据增广及图像预处理建立数据库。在此基础上,利用YOLOv3网络的高性能特征提取特性,实现马铃薯芽眼的快速准确识别。结果表明:YOLOv3网络对含有单个无遮挡芽眼的样本、含有多个有遮挡芽眼的样本及含有机械损伤、虫眼及杂质的样本均能够实现良好稳定的识别,最终检测精确度P为97.97%,召回率R为96.61%,调和平均值F1为97%,识别平均精度mAP为98.44%,单张检测时间为0.018 s。对比分析YOLOv4-tiny及SSD等网络后可知,YOLOv3模型可同时满足马铃薯芽眼识别的精度与速度要求。因此,YOLOv3网络对马铃薯芽眼识别具有良好的鲁棒性,为马铃薯切种机实现自动化切种奠定基础。

关键词：目标检测 YOLOv3 卷积神经网络马铃薯芽眼深度学习

小学语文教学落实立德树人任务的课堂要素表达

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

小学生(下旬刊) 2022年第12期 76-78页

作者：王虎林甘肃省白银市会宁县翟家所镇焦河小学

本文主要以小学语文教学落实立德树人任务的课堂要素表达为重点进行阐述，分析了语文教学贯彻立德树人任务的价值，并从“对自我进行道德约束，落实道德榜样标杆；进行知识内容传递，增强学生文化素养；开展道德引导，培养学生道德品质... 详细信息

本文主要以小学语文教学落实立德树人任务的课堂要素表达为重点进行阐述，分析了语文教学贯彻立德树人任务的价值，并从“对自我进行道德约束，落实道德榜样标杆；进行知识内容传递，增强学生文化素养；开展道德引导，培养学生道德品质；设置社会实践活动，渗透传统文化”这几个方面深入说明并探讨小学语文立德树人任务落实课堂要素表达的途径，旨在为相关研究提供参考。

关键词：小学语文立德树人课堂要素

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

微课在初中语文课堂教学中的实践应用

天津教育 2022年第35期 69-71页

作者：王虎林甘肃省天水市甘谷县六峰镇六峰初级中学

新课改的深入推进对教育教学提出了严峻要求。而信息技术的发展,让教育发生巨大的转变,以微课为首的信息化教育教学方式广泛地运用在教育领域中,如何运用借助微课来提升课堂教学的质量,成为现阶段广大教育工作者探究的重点问题。微课作... 详细信息

新课改的深入推进对教育教学提出了严峻要求。而信息技术的发展,让教育发生巨大的转变,以微课为首的信息化教育教学方式广泛地运用在教育领域中,如何运用借助微课来提升课堂教学的质量,成为现阶段广大教育工作者探究的重点问题。微课作为依托互联网而发展的新型教学手段,有着高效精短的特性,在语文教学中的应用能激发学生对语文的兴趣,促进教学的质量与效率提升。打破了传统教学中的时间与空间的限制,让语文教学能在移动终端的应用下,直观地展现出教学内容,构建出高效课堂。

关键词：教育教学方式高效课堂教育工作者信息技术新课改移动终端课堂教学微课

“双减”下农村家庭教育中存在的问题及对策研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

智力 2023年第18期 21-23+51页

作者：王虎林甘肃省定西市陇西县永吉初级中学

当前，农村地区部分家长对“双减”政策给家庭教育带来的深远影响认识不到位，仍然采取传统的家庭教育方法，不利于学生的全面发展。本文通过研究农村家庭教育的主要难点，探讨如何汇聚农村地区的家长与教师、家长与学校之间的合力，通... 详细信息

当前，农村地区部分家长对“双减”政策给家庭教育带来的深远影响认识不到位，仍然采取传统的家庭教育方法，不利于学生的全面发展。本文通过研究农村家庭教育的主要难点，探讨如何汇聚农村地区的家长与教师、家长与学校之间的合力，通过增加家校沟通渠道、组织学习政策精神、融入生活化教学等途径，以推进农村地区家长对家庭教育的正确实施，促使农村地区家庭教育发展方向符合“双减”政策要求。

关键词：双减政策家庭教育难点策略

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

高中生物学混合式教学模式研究

新智慧 2022年第31期 67-69页

作者：王虎林甘肃省通渭县第一中学

新课程改革背景下,高中生物学不论是教学理念,还是课程内容都有了全新的变化。高中生物学新课程标准提出,本课程是以提高学生生物学学科核心素养为宗旨的学科课程,是树立社会主义核心价值观、落实立德树人根本任务的重要载体。显然,这... 详细信息

新课程改革背景下,高中生物学不论是教学理念,还是课程内容都有了全新的变化。高中生物学新课程标准提出,本课程是以提高学生生物学学科核心素养为宗旨的学科课程,是树立社会主义核心价值观、落实立德树人根本任务的重要载体。显然,这对高中生物学教学提出了更高的目标和更新的要求,需要有更先进、更有效的教学方法来实现。传统教学方式已经无法适应新课程教学的需要,也不能适应学生学习的需要。

关键词：高中生物学学科核心素养立德树人社会主义核心价值观新课程教学混合式教学模式传统教学方式学科课程

预制装配式构件水下安装施工技术的应用——以南水北调中线渡槽增设导流墩为例

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

水电站机电技术 2023年第1期46卷 99-102页

作者：王虎林中国水利水电第十一工程局有限公司河南郑州450001

近年来,南水北调中线工程在加大流量进行输水期间,部分输水渡槽出口渠段出现水流状态紊乱、槽身内水位波动过大等情况,术语称为“卡门涡街”,输水效率受到不同程度影响。以河南段叶县澧河渡槽为试验项目对象,通过技术联合攻关,消除“卡... 详细信息

近年来,南水北调中线工程在加大流量进行输水期间,部分输水渡槽出口渠段出现水流状态紊乱、槽身内水位波动过大等情况,术语称为“卡门涡街”,输水效率受到不同程度影响。以河南段叶县澧河渡槽为试验项目对象,通过技术联合攻关,消除“卡门涡街”现象,为改善澧河渡槽工程输水流态,在澧河渡槽出口渐变段闸墩墩头部位新建导流墩。有效提高渡槽工程过流能力,为加大流量输水常态化创造有利条件。

关键词：预制装配式水下安装施工技术应用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

正确评估风险的指标选用

经济科学 1998年第2期 76-81页

作者：王虎林长沙电力学院

正确评估风险的指标选用王虎林（长沙电力学院４１００７７）一、问题的提出在当今世界上，风险让人们感觉得越来越明显。还没有完结的东南亚金融危机，极大地引起了人们，尤其引起了各国政府对风险的高度重视。在中国，国务院有关部门... 详细信息

正确评估风险的指标选用王虎林（长沙电力学院４１００７７）一、问题的提出在当今世界上，风险让人们感觉得越来越明显。还没有完结的东南亚金融危机，极大地引起了人们，尤其引起了各国政府对风险的高度重视。在中国，国务院有关部门一直在强调和宣传防范、化解金融风险...

关键词：风险评估指标体系标准差体系