检索结果-南通市图书馆

带乘性噪声系统的最优方差约束鲁棒状态估计算法

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国海洋大学学报（自然科学版） 2011年第4期41卷 121-126页

作者：褚东升王红都张玲中国海洋大学工程学院山东青岛266100

带乘性噪声系统由于其广泛的适用性,一直成为研究的热点。针对带乘性噪声系统的鲁棒状态估计算法进行研究,利用线性矩阵不等式的方法,讨论状态方程中含有范数有界不确定性参数的带乘性噪声系统的方差约束鲁棒状态估计器存在的条件,并针... 详细信息

带乘性噪声系统由于其广泛的适用性,一直成为研究的热点。针对带乘性噪声系统的鲁棒状态估计算法进行研究,利用线性矩阵不等式的方法,讨论状态方程中含有范数有界不确定性参数的带乘性噪声系统的方差约束鲁棒状态估计器存在的条件,并针对此类带乘性噪声系统推导出1套方差约束鲁棒状态估计算法以及最优方差约束鲁棒状态估计算法。仿真结果验证算法的有效性。

关键词：线性矩阵不等式乘性噪声方差约束鲁棒状态估计范数有界不确定性参数

自主水下航行器机械臂系统非线性PD控制器设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

水下无人系统学报 2020年第1期28卷 24-32页

作者：李小岗王红都黎明中国海洋大学工程学院山东省海洋智能装备与仪器工程技术研究中心

针对自主水下航行器机械臂系统(AUVMS)的非线性、高耦合性和工作环境的复杂性,文中设计了基于线性扩张观测器(LESO)的控制方案。以带双连杆机械臂的自主水下航行器(AUV)为例,将系统分为5个子系统,将外部扰动(洋流、浪涌和涡流等干扰)与... 详细信息

针对自主水下航行器机械臂系统(AUVMS)的非线性、高耦合性和工作环境的复杂性,文中设计了基于线性扩张观测器(LESO)的控制方案。以带双连杆机械臂的自主水下航行器(AUV)为例,将系统分为5个子系统,将外部扰动(洋流、浪涌和涡流等干扰)与内部不确定性(建模不精确、耦合影响和测量误差等)视作总扰动,并设计LESO和线性反馈控制律进行估计与补偿。对LESO的收敛性与估计误差动力学进行了分析。考虑到AUV动力装置所产生的动力和力矩是有限的,在实际控制中需要对控制输入量针对动力装置的物理特性来设置上限,并且少有文献对带机械臂系统的AUV饱和控制进行研究,文中设计了具有输入饱和限制的非线性比例-微分(PD)控制器,并对控制器的稳定性进行了分析。利用LESO的总扰动思想来处理AUV机械臂系统的非线性、高耦合性和复杂扰动的控制难点,并以输入饱和控制器确保了控制方案的工业适用性。最后通过与传统PID与滑模控制器的对比分析及仿真验证了所提方案的有效性。

关键词：自主水下航行器机械臂系统线性扩张观测器非线性PD控制器输入饱和耦合系统

基于ESO的水下机器人机械臂系统鲁棒模型预测控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

水下无人系统学报 2023年第6期31卷 827-838页

作者：王红都高枫黎明付东飞中国海洋大学工程学院山东青岛266100

考虑到海洋环境的复杂性、不确定性及水下机器人机械臂系统(UVMS)的强非线性、强耦合性等特点,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的鲁棒模型预测控制(RMPC)方法。首先基于UVMS的动力学特性,建立其动力学模型,并忽略不确定项和干扰给出其... 详细信息

考虑到海洋环境的复杂性、不确定性及水下机器人机械臂系统(UVMS)的强非线性、强耦合性等特点,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的鲁棒模型预测控制(RMPC)方法。首先基于UVMS的动力学特性,建立其动力学模型,并忽略不确定项和干扰给出其名义模型系统。然后,基于名义系统设计了RMPC算法。将原系统的不确定项、干扰以及建模误差等影响因素集总为扩张状态,设计了ESO对其进行估计,并在名义模型的RMPC基础上进行了补偿,以得到应用于UVMS系统的RMPC方法。最后通过仿真实验证明,基于ESO的RMPC具有很好的轨迹跟踪性能和抗扰动能力。

关键词：水下机器人机械臂系统鲁棒模型预测控制扩张状态观测器轨迹跟踪

维普期刊数据库博看期刊

基于多观测器的UVMS自适应神经网络抗扰控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制工程 2021年第11期28卷 2143-2152页

作者：张宁王红都黎明侯冬冬中国海洋大学工程学院山东青岛266100 中国船舶集团有限公司713研究所河南郑州450015

水下机器人机械臂系统(UVMS)往往面临高度非线性、模型不确定、复杂海洋干扰及执行器死区非线性等因素,严重影响控制精度。首先将UVMS水动力学模型与死区非线性特性变换为模型已知和未知两部分,其中未知部分与其他干扰归结为总干扰。接... 详细信息

水下机器人机械臂系统(UVMS)往往面临高度非线性、模型不确定、复杂海洋干扰及执行器死区非线性等因素,严重影响控制精度。首先将UVMS水动力学模型与死区非线性特性变换为模型已知和未知两部分,其中未知部分与其他干扰归结为总干扰。接下来利用基于径向基函数(RBF)的自适应神经网络逼近未知非线性函数,并构造神经网络性能估计器,利用其估计误差设计了一种新颖的神经网络干扰观测器来估计总干扰。在此基础上提出了一种基于神经网络干扰观测器、性能估计器以及多补偿器的自适应神经网络抗扰控制算法,并利用李雅普诺夫方法分析了闭环系统的稳定性。最后将所提的算法运用到6自由度UVMS进行仿真实验,并通过对比验证了本文所提控制算法的有效性。

关键词： RBF神经网络控制水下机器人机械臂系统神经网络性能估计器神经网络干扰观测器执行器死区

轴承钢退火材表面片状珠光体层的产生原因及对拉拔性能的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

锡钢科技 2002年第23期 52-55页

作者：袁士春王红都江苏锡钢集团有限公司技术部

根据球化退火的理论和实验结果，分析了轴承钢退火材表面片状珠光体的产生原因，与球化退火过热有关。

关键词：珠光体拉拔性能球化退火轴承钢表面过热片状

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

水下机器人-机械臂系统的滑模自抗扰控制

海洋科学 2020年第9期44卷 130-138页

作者：李小岗王红都黎明刘鑫中国海洋大学工程学院山东青岛266100 四川警学院侦查系四川泸州646000

针对水下机器人机械臂系统的强耦合、强非线性、复杂海洋多源干扰等因素影响,提出了滑模自抗扰控制器,将复杂系统模型转变为简单的积分串联系统,将内部参数不确定性、测量误差、建模误差和海洋多源干扰等扰动归结为总扰动,并采用线性扩... 详细信息

针对水下机器人机械臂系统的强耦合、强非线性、复杂海洋多源干扰等因素影响,提出了滑模自抗扰控制器,将复杂系统模型转变为简单的积分串联系统,将内部参数不确定性、测量误差、建模误差和海洋多源干扰等扰动归结为总扰动,并采用线性扩张观测器对其进行估计并抵消。利用滑模控制器提高系统对参数摄动的不敏感性,增强控制系统的抗干扰性能,通过李雅普诺夫理论分析了控制系统的有界稳定性。仿真结果表明滑模自抗扰与传统滑模控制和自抗扰控制相比,能使水下机器人机械臂实现更好的轨迹跟踪,且系统具有更好的抗干扰能力。

关键词：水下机器人-机械臂系统自抗扰控制线性扩张状态观测器变结构滑模控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

扩散退火改善轴承钢液析碳化物试验总结

锡钢科技 2001年第1期 58-60页

作者：王红都袁士春等江苏锡钢集团有限公司，无锡214026

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于海洋特色的自主智能系统教学案例库建设

计算机教育 2024年第9期 213-216页

作者：姚鹏王红都杨睿解则晓中国海洋大学工程学院山东青岛266404

针对现有自主智能系统课程案例库建设主题单一、与实际应用脱节、无法持续改进、缺乏特色等问题,分析控制工程专业学位研究生人才培养需求与本课程内容特点,以无人艇、水下航行器等海洋自主智能系统为课程特色,围绕感知与定位、决策与... 详细信息

针对现有自主智能系统课程案例库建设主题单一、与实际应用脱节、无法持续改进、缺乏特色等问题,分析控制工程专业学位研究生人才培养需求与本课程内容特点,以无人艇、水下航行器等海洋自主智能系统为课程特色,围绕感知与定位、决策与规划、协同与集群3类主题,提出基于海洋特色的自主智能系统综合案例库建设思路,介绍教学实践过程并说明实践成效。

关键词：自主智能系统控制工程专业学位研究生海洋特色案例库

无模型自适应控制算法在ROV定深控制中的仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

船舶工程 2019年第9期41卷 87-92,103页

作者：宋大雷路宁周丽芹李坤乾杨华王红都中国海洋大学工程学院

将无模型自适应控制方法应用于遥控潜水器(ROV)定深控制当中。该控制方案的设计仅利用ROV的垂向推力输入数据和深度输出数据,用动态线性化时变模型替代ROV非线性系统模型,算法中不包含ROV模型及水动力参数信息。因此,解决了ROV因系统复... 详细信息

将无模型自适应控制方法应用于遥控潜水器(ROV)定深控制当中。该控制方案的设计仅利用ROV的垂向推力输入数据和深度输出数据,用动态线性化时变模型替代ROV非线性系统模型,算法中不包含ROV模型及水动力参数信息。因此,解决了ROV因系统复杂、水动力参数难以确定,所导致的控制器设计复杂度高、控制效果不理想的问题。为了便于仿真,文章建立含有补偿参数的ROV简化模型,模型仅用于产生系统的I/O数据,不参与控制器的设计。仿真结果表明,在ROV定深控制当中,无模型自适应控制(MFAC)比PID控制具有更强的抗扰能力。此外,在欠阻尼ROV系统中,基于偏格式动态线性化的无模型自适应控制(PFDL-MFAC)方案相比于基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制(CFDL-MFAC)方案具有更好的控制效果。

关键词：无模型自适应控制 ROV 定深控制数据驱动