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基于输出反馈的多单摆网络系统趋同控制研究

基于输出反馈的多单摆网络系统趋同控制研究

作者：王红全长春工业大学

学位级别：硕士

近年来,多智能体网络系统的分布式协调控制受到了学者们的广泛关注,这主要是由于多智能体网络系统可以完成单个智能体无法完成的复杂任务,在日益需求协同合作的现代社会中有着很好的应用前景。趋同问题作为多智能体网络系统分布式协调... 详细信息

近年来,多智能体网络系统的分布式协调控制受到了学者们的广泛关注,这主要是由于多智能体网络系统可以完成单个智能体无法完成的复杂任务,在日益需求协同合作的现代社会中有着很好的应用前景。趋同问题作为多智能体网络系统分布式协调合作的一个最基本问题,一直是学者们的研究重点,在无人机控制、无人驾驶、卫星姿态控制等领域有着广泛的应用。多单摆网络系统作为多智能体网络系统的一个实际应用案例,研究其趋同控制问题将对多智能体网络系统分布式协调控制的研究具有指导意义。本论文在已有研究工作的基础上,运用代数图论、矩阵理论、Lyapunov稳定性理论等知识,研究了多单摆网络系统基于静态输出反馈的趋同控制和基于动态输出反馈的趋同控制问题。全文的主要内容有:一、概述了本论文的研究背景和意义,阐述了趋同控制问题的研究现状。二、建立了直流电机驱动的多单摆网络系统的数学模型,简要叙述了论文中所用到的相关理论,包括代数图论、矩阵理论、稳定性理论和鲁棒控制理论。三、针对带有外部干扰的非线性多单摆网络系统,考虑系统中直流电机的电枢电流、单摆的角位移和角速度等状态信息未知的情况,设计了一类基于静态输出反馈的鲁棒趋同控制协议。由于求解控制增益的不等式为非线性矩阵不等式,不能用求解线性矩阵不等式的相关知识直接求解,故给出了一种迭代算法来求解系统的输出反馈增益,并得出了系统的鲁棒性能指标。进一步,将静态输出反馈的趋同控制协议应用于不考虑外部干扰的多单摆网络系统的趋同问题。同时,得到了系统渐进趋同的条件。最后,对多单摆网络系统进行仿真试验,验证控制协议和迭代算法的有效性。四、针对带有外部干扰的非线性多单摆网络系统,考虑系统中需要估计的直流电机的电枢电流,单摆的角位移和角速度等状态信息,设计一类滑模观测器来估计系统的状态变量。进而提出基于滑模观测器的趋同控制算法,新算法属于一种基于动态输出反馈的鲁棒趋同控制方法。本文给出了基于分布式观测器的趋同控制且能够保证系统收敛到一致的条件。同时设计了观测器增益和控制增益,并得到了系统的鲁棒性能指标。最后,对多单摆网络系统进行仿真试验,验证滑模观测器和鲁棒控制协议的有效性。五、对全文工作进行了总结归纳,并提出了论文研究过程中的不足之处和下一步的研究方向。

关键词：多智能体网络系统多单摆网络系统趋同控制输出反馈滑模观测器

基于Leap Motion手势识别方法在树木交互的应用

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计算机应用与软件 2018年第10期35卷 153-158页

作者：王红全淮永建北京林业大学信息学院北京100083

随着人们对更真实体验和更智能交互的追求,虚拟现实技术与深度学习技术成为当前的研究热点。利用Leap Motion设备,结合机器学习算法进行手势训练与识别并应用到树木交互场景中。利用Leap Motion设备采集静态手势和动态手势数据并对其进... 详细信息

随着人们对更真实体验和更智能交互的追求,虚拟现实技术与深度学习技术成为当前的研究热点。利用Leap Motion设备,结合机器学习算法进行手势训练与识别并应用到树木交互场景中。利用Leap Motion设备采集静态手势和动态手势数据并对其进行特征分析。针对静态手势提出使用SVM算法进行分类,通过对采集5种静态手势的1 000个样本训练与识别,平均识别正确率达到96. 3%;针对动态手势提出使用LSTM模型对手势时间序列进行处理,通过对5种动态手势进行评估后发现其平均准确率达到高达92. 6%。将训练的手势识别结果应用到树木交互场景中,分别选取3种静态手势和动态手势,实现对场景中的树木模型的交互。实验结果表明,使用LSTM模型手势识别方法可以实现更高的动态识别准确率;结合静态和动态手势识别算法,通过匹配离线模型训练的手势库,可以提高用户对树木的交互准确性。

关键词： Leap Motion 手势识别特征提取树木交互 LSTM SVM

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汾西灌区冬小麦田间土壤含水量空间分布研究

太原理工大学学报 2009年第6期40卷 636-639页

作者：王红全李超山西省临汾市汾西水利管理局山西临汾041000 清华大学水利水电工程系水沙科学与水利水电国家重点实验室北京100084

选取山西省临汾市汾西灌区一块约20 hm2的冬小麦试验田,在实测田间土壤含水量的基础上,利用地统计学方法,分析了田间土壤含水量的空间变异结构,并采用克里金插值技术研究了冬小麦田间土壤含水量的空间分布格局,为灌区墒情检测和农田灌... 详细信息

选取山西省临汾市汾西灌区一块约20 hm2的冬小麦试验田,在实测田间土壤含水量的基础上,利用地统计学方法,分析了田间土壤含水量的空间变异结构,并采用克里金插值技术研究了冬小麦田间土壤含水量的空间分布格局,为灌区墒情检测和农田灌溉管理提供科学指导。

关键词：土壤含水量空间变异变异函数普通克里金插值

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补肾调肝法治疗妇科病验案3则

辽宁中医杂志 2005年第9期32卷 962-963页

作者：王红全王庆雷张绍武沙河市中医院河北沙河054100

目的:通过介绍相关临床医案,阐述补肾调肝法治疗妇科病的经验。补肾调肝法是我院张绍武院长治疗妇科病几十年临床经验的总结,主要依据《内经》中“女子七岁,肾气盛,齿更发长;二七而天癸至,任脉通,太冲脉盛,月事以时下,故有子”的论述,... 详细信息

目的:通过介绍相关临床医案,阐述补肾调肝法治疗妇科病的经验。补肾调肝法是我院张绍武院长治疗妇科病几十年临床经验的总结,主要依据《内经》中“女子七岁,肾气盛,齿更发长;二七而天癸至,任脉通,太冲脉盛,月事以时下,故有子”的论述,并通过数十年的临床实践而形成的一种治疗妇科病的方法。其中涉及脏腑经络以肾肝、冲任二脉为主,所用药物则以临床辨证灵活择用,或以滋肾养阴之品,或以温肾补阳之品,或以养血柔肝之品,或以活血化瘀通络之品,而重点则在于使肝肾、冲任二脉功能健全畅达,经无不调。

关键词：补肾调肝法肝肾冲任胞宫

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高血压综合征的产科临床治疗效果分析

中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生 2024年第11期 112-115页

作者：王红全曲靖市第二人民医院云南曲靖655000

研究妊娠期高血压疾病的产科治疗效果。方法选择本院在2023年3月份-2024年3月份之间所接收的98例妊娠高血压综合征患者当作此次调查研究的对象,随机将其分为对照组和观察组,两组之中患者的人数都是49例。对照组患者进行常规治疗干预,... 详细信息

研究妊娠期高血压疾病的产科治疗效果。方法选择本院在2023年3月份-2024年3月份之间所接收的98例妊娠高血压综合征患者当作此次调查研究的对象,随机将其分为对照组和观察组,两组之中患者的人数都是49例。对照组患者进行常规治疗干预,观察组之中的患者给予产科硫酸镁的治疗干预。分析出两组患者的治疗效果以及治疗满意度。结果组间患者的治疗效果,观察组可以获得更为明显的治疗效果,差异有意义(P<0.005);组间患者治疗满意度展开对比,差异显著,有意义(P<0.05)。经干预,患者主观感受评分均有所提升,且观察组高于对照组,差异有统计意义(P<0.05)。结论妊娠期高血压综合征疾病的产科治疗效果十分显著,有效提升患者的治疗有效率,能提高患者治疗满意度,对患者术后恢复具有很大帮助,在临床治疗之中具有很高推广价值。

关键词：妊娠高血压综合征产科治疗治疗效果治疗满意度

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山西临汾麦田土壤水分动态模拟研究

人民黄河 2011年第12期33卷 92-93,128页

作者：杨丽霞王红全王仰仁山西省水利水电科学研究院山西太原030002 临汾市汾西水利管理局山西临汾030014 天津农学院水利工程系天津300384

田间土壤水变化的概念性模型包括根区土体水量平衡、根区下界面水分通量和作物蒸发蒸腾量等模型。根据山西临汾灌溉试验站2009年与2010年冬小麦试验资料,采用田间试验与理论分析相结合的方法,利用作物蒸发蒸腾模型、根区下界面水分通量... 详细信息

田间土壤水变化的概念性模型包括根区土体水量平衡、根区下界面水分通量和作物蒸发蒸腾量等模型。根据山西临汾灌溉试验站2009年与2010年冬小麦试验资料,采用田间试验与理论分析相结合的方法,利用作物蒸发蒸腾模型、根区下界面水分通量模型进行了麦田土壤水分动态模拟。结果表明:田间土壤水分变化概念性模型计算的麦田土壤储水量与实测值有较好的一致性,模拟计算值和实测值的相关系数为0.958 7,拟合精度和预测精度均较高,相对误差为4%～12%。

关键词：土壤水分动态模拟蒸发蒸腾水分通量冬小麦临汾市

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一种新型户外高压熔断器的研制与应用

一种新型户外高压熔断器的研制与应用