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液压驱动多自由度机器人前馈控制方法研究

液压驱动多自由度机器人前馈控制方法研究

作者：王祥瑞沈阳工业大学

学位级别：硕士

随着经济和科学技术的不断发展,工业生产效率一定需要不断的去提高和改善,因此企业对复杂机构的高精度控制的要求也越来越高,研究人员长期以来一直在寻找能够获得更高控制性能的先进控制方法,当下比较先进的解决方案是使用基于动力学的... 详细信息

随着经济和科学技术的不断发展,工业生产效率一定需要不断的去提高和改善,因此企业对复杂机构的高精度控制的要求也越来越高,研究人员长期以来一直在寻找能够获得更高控制性能的先进控制方法,当下比较先进的解决方案是使用基于动力学的控制,也就是基于前馈加反馈控制。本文将以一自由度和二自由度机器人系统作为研究对象,分别采用PID控制和前馈控制两种控制方法进行轨迹跟踪仿真实验,通过仿真实验对控制器的控制性能做综合对比,选择出控制性能更佳的控制器。首先,本文对机器人机构和前馈控制做了简要的说明,由于将前馈控制直接建立在子系统动力学基础上可以看作是解决复杂系统控制问题的有效方法,本文根据基于子系统动力学的前馈控制的研究方法和二自由度机器人的结构特点,建立了完整的运动学和动力学模型,进一步来说明基于子系统动力学的前馈控制作用在机器人系统上是如何工作的。其次,对液压驱动系统进行了数学模型的建立,以及传递函数的转换。根据PID控制和前馈控制的特点,对两种控制方法设计了控制器,在Amesim中搭建了适合两种控制器的质量块模型,进行仿真,验证了控制器设计的正确性。然后,在MATLAB环境下,对该机器人运动学参数和控制器参数进行了设计,利用工具编写了程序语句,搭建一、二自由度机器人的几何模型和运动学模型,并对机器人的轨迹跟踪进行了仿真。本文还利用Simulink搭建了二自由度系统的模型进行仿真,通过调整前馈控制器参数,达到了良好的控制效果,验证了前馈控制的有效性。之后,在Amesim中搭建了液压驱动一、二自由度系统模型,利用轨迹跟踪实验来分析前馈控制的控制效果,通过PID控制与前馈控制的控制性能的综合对比来说明前馈控制的优越性。最后,考虑到前馈控制的控制参数对系统的跟踪效果的影响,通过对前馈控制中的三种控制参数进行不同数值的仿真比较,分析不同的控制参数对系统的不同影响。

关键词： PID 前馈控制轨迹跟踪液压系统二自由度系统

经内镜逆行胰胆管造影术后胰腺炎相关危险因素分析

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经内镜逆行胰胆管造影术后胰腺炎相关危险因素分析

作者：王祥瑞重庆医科大学

学位级别：硕士

背景与目的:经内镜逆行胰胆管造影术(Endoscopic retrograde cholangiopancreatography,ERCP)作为诊断和治疗胆胰系统疾病的一种重要方式,目前已经被普遍应用。但患者接受ERCP后出现的并发症和不良事件仍然存在,其中以内镜逆行性胰胆管... 详细信息

背景与目的:经内镜逆行胰胆管造影术(Endoscopic retrograde cholangiopancreatography,ERCP)作为诊断和治疗胆胰系统疾病的一种重要方式,目前已经被普遍应用。但患者接受ERCP后出现的并发症和不良事件仍然存在,其中以内镜逆行性胰胆管造影术后胰腺炎(Post-ERCP pancreatitis,PEP)最为常见。PEP不仅增加了患者的痛苦,还带来额外的医疗费用,因此了解PEP的危险因素,进而预防PEP和减少PEP发生率就显得非常重要。本研究拟结合我院开展ERCP的实际情况,以目前国内外研究及指南为基础,分析探讨PEP的危险因素,来有针对性的预防PEP。方法:录入重庆医科大学附属第二医院消化内科2020年1月至2021年6月间收治的接受ERCP诊治的患者169例的临床资料进行回顾性研究,采用SPSS20.0统计学软件进行单因素分析及多因素分析,计量样本采用独立样本t检验,计数资料采用卡方检验,取双侧P<0.05为有统计学意义,将单因素分析中P<0.05的因素纳入多因素分析中,若单因素分析提示无统计学差异,但为国内外研究公认的危险因素,为避免遗漏,也将其纳入多因素分析中。多因素析使用Logistics回归方程。结果:单因素分析中女性、缩窄性乳头炎、胰管显影、胰管支架、PCT水平等因素的P值<0.05或P值<0.01,差异具有统计学意义。多因素分析提示缩窄性乳头炎(OR=3.119)及胰管显影(OR=2.381)为PEP的危险因素。结论:缩窄性乳头炎及胰管显影为PEP的危险因素。

关键词：经内镜逆行胰胆管造影术胰腺炎危险因素

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重汽油制芳烃溶剂油工艺开发与流程优化研究

重汽油制芳烃溶剂油工艺开发与流程优化研究

作者：王祥瑞大连理工大学

学位级别：硕士

石油化工行业是国民经济的支柱产业,关系到国计民生。在现有的工艺装置和产品结构下,企业为了应对市场风险,需要开辟新的发展道路:提高产品质量,生产合格的清洁燃料,生产高附加值精细化工产品,以保证公司的生存和发展。目前国内炼厂产... 详细信息

石油化工行业是国民经济的支柱产业,关系到国计民生。在现有的工艺装置和产品结构下,企业为了应对市场风险,需要开辟新的发展道路:提高产品质量,生产合格的清洁燃料,生产高附加值精细化工产品,以保证公司的生存和发展。目前国内炼厂产能过剩,化工品存在缺口,为了解决这一问题,需将炼油向化工转变,降低过剩的油品产量,转向增加生产化工品。目前,原油组分偏重是一个显著的问题,且日趋重质化,对原油的利用提出了挑战,因此利用重油生产化工品成为技术关键。目前炼厂的重汽油主要用来调油,作为燃料油使用,产品不仅质量较低,也具有较低的附加值。针对炼厂汽油加氢装置副产重汽油,其特点是组分复杂,含有大量芳烃,因此具有很好的利用潜力。由于重汽油的芳烃含量较高,适合用于生产附加值较高的芳烃溶剂油。目前市场上的芳烃溶剂油产品主要来源于催化重整产出的C组分,其中芳烃含量很高(可达97.84%),直接进行沸点切分即可获得溶剂油产品。相比之下若使用重汽油做原料,由于芳烃含量不足以达到芳烃溶剂油的指标,故以重汽油为原料生产溶剂油需要对传统工艺进行进一步的改进。为解决此问题,本文对由重汽油生产重芳烃溶剂油的工艺进行了研究。本文选取了萃取精馏手段来分离普通精馏难以分离的芳烃/非芳烃体系。针对重芳烃体系,提出了适用于复杂体系的溶剂筛选方法。利用文献调研+同类型对比+标志物验证的方法选取待选溶剂,并测试其性能,最终筛选出了环丁砜作为溶剂。又采用复配的方法解决环丁砜高温分解的问题,测试、选取了复配组分——萘,解决了溶剂高温分解的问题,实现了重芳烃分离过程的平稳运行。随后优化了溶剂配比和用量两个溶剂参数。分析了传统工艺的原料与重汽油的差异,设计了适用于重汽油原料的流程,并优化了流程中的工艺参数。最后综合考虑溶剂和流程优化,使用遗传算法,以最小能耗为优化目标,对溶剂参数和工艺参数进行了同步优化,使得流程的能耗进一步降低。

关键词：溶剂油重汽油萃取精馏模拟优化

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跨站脚本攻击漏洞黑客犯罪研究与剖析

网络空间安全 2023年第6期14卷 11-16页

作者：王祥瑞中国人民公安大学

[目的/意义]随着互联网技术的发展，网络黑客利用跨站脚本攻击漏洞实施犯罪的方式广泛存在，且蔓延发展现状形势相当严峻，犯罪对象不仅针对个人用户，而且还涉及到企业、政府、组织机构等目标。这种攻击手段的隐蔽性和灵活性，使得网... 详细信息

[目的/意义]随着互联网技术的发展，网络黑客利用跨站脚本攻击漏洞实施犯罪的方式广泛存在，且蔓延发展现状形势相当严峻，犯罪对象不仅针对个人用户，而且还涉及到企业、政府、组织机构等目标。这种攻击手段的隐蔽性和灵活性，使得网络黑客能够窃取敏感信息、篡改网站内容、传播恶意软件等，给公安机关侦查工作带来了新的挑战。[方法/过程]以剖析黑客犯罪生态为切入点，具体分析了上下游产业链的情况，在深度总结跨站脚本攻击漏洞黑客犯罪的特点、代码分析之后，依据调查研究和工作经验，得出针对跨站脚本攻击漏洞黑客犯罪的侦查打击和取证要点。[结果/结论]提出了对跨站脚本攻击漏洞黑客犯罪现场，以严格规范控制现场及针对性开展电子数据取证方法。

关键词：跨站脚本攻击漏洞 XSS漏洞侦查打击犯罪现场黑客犯罪

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非心脏手术患者心血管系统的术前评估

上海医学 2012年第4期35卷 265-267页

作者：王祥瑞上海交通大学医学院附属仁济医院麻醉科 200001

手术与麻醉是医治外科疾病的有效手段，但围术期存在许多风险，尤以并存心血管疾病者为著。据统计，心血管疾病患者的手术病死率比其他疾病患者高25％-50％。在麻醉与手术实施前应综合考虑手术的必要性与迫切性、患者的耐受性以及手术... 详细信息

手术与麻醉是医治外科疾病的有效手段，但围术期存在许多风险，尤以并存心血管疾病者为著。据统计，心血管疾病患者的手术病死率比其他疾病患者高25％-50％。在麻醉与手术实施前应综合考虑手术的必要性与迫切性、患者的耐受性以及手术的危险程度等。已经证实，充分的术前评估和术前处理可有效降低患者围术期的病死率。

关键词：非心脏手术患者心血管系统术前评估心血管疾病患者外科疾病危险程度术前处理围术期

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脊柱源性疼痛

脊柱源性疼痛

胸段椎旁连续阻滞治疗带状疱疹痛的有效性与安全性

2020年

作者：王祥瑞程志祥

本书共七章，第一章为脊柱相关解剖总论，第二至六章为脊柱源性疼痛各论，从疾病定义、病因、发病机制、临床表现、影像学、诊断及鉴别诊断、治疗、典型病例分析等方面，阐述了颈椎源性疼痛、胸椎源性疼痛、腰椎源性疼痛、骶尾椎源性疼... 详细信息

本书共七章，第一章为脊柱相关解剖总论，第二至六章为脊柱源性疼痛各论，从疾病定义、病因、发病机制、临床表现、影像学、诊断及鉴别诊断、治疗、典型病例分析等方面，阐述了颈椎源性疼痛、胸椎源性疼痛、腰椎源性疼痛、骶尾椎源性疼痛和其他脊柱源性疼痛。本书还对一些与脊柱相关、但易误诊的疾病也进行了详细讲述，如与脊柱相关的会阴痛、脊柱源性腹痛、颈源性头痛等。疼痛的治疗是本书的重点内容，方法上注重保守、微创、手术相结合，从家庭自我康复，到门诊治疗、手术室治疗，针对疾病不同发展阶段选择合适治疗方式。并在第七章提供了3个脊柱源性疼痛诊疗相关的专家共识，规范相关诊疗过程。本书内容由浅入深，力求寻根溯源，对患者病情做到全面评估，加强多学科会诊管理，符合临床诊治思维，适用于不同学习阶段的疼痛医师学习。

关键词：脊柱病诊疗

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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胸段椎旁连续阻滞治疗带状疱疹痛的有效性与安全性

新课标背景下词块教学法在高中英语词汇教学中的应用

2018中国医师协会疼痛科医师分会年会

作者：王祥瑞同济大学附属东方医院疼痛科

＜正＞～～

关键词：神经痛带状疱疹胸段椎旁神经节连续阻滞疗效评价

来源： cnki会议评论

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吉林广播电视大学学报 2022年第3期 86-88,92页

作者：李圣爱王祥瑞吉林农业大学吉林长春130118

语言三要素分别是语音、词汇以及语法。说起词汇的重要性,Wilkins(1972)曾经对其做出了十分精准的描述:“没有语法不能够很好地表达,而没有词汇则什么都表达不了。”Lewis在1993提出了词块教学法,提倡培养学生的词块意识,将词块作为理... 详细信息

语言三要素分别是语音、词汇以及语法。说起词汇的重要性,Wilkins(1972)曾经对其做出了十分精准的描述:“没有语法不能够很好地表达,而没有词汇则什么都表达不了。”Lewis在1993提出了词块教学法,提倡培养学生的词块意识,将词块作为理想的语言单位进行教学。本文围绕词块理论在高中英语课堂中词汇教学中的应用展开,观测词块教学的效果,认为词块理论能够提高二语学习者对目的语言处理的速度,符合认知的基本规律,有助于提升目前的高中英语课堂实践,提高教学效果。

关键词：词块词块教学法高中英语

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椎间盘修复术治疗根性坐骨神经痛

中国疼痛医学杂志 2017年第5期23卷 321-324页

作者：吴玮王祥瑞上海交通大学医学院附属仁济医院疼痛科上海200127

坐骨神经痛是起自臀部沿坐骨神经径路及分布区域的疼痛,常常伴有相应皮区的感觉减退和针刺感,其终生患病率在12.2%~43%。目前越来越多的微创穿刺技术被用于椎间盘突出症的临床治疗中,这篇综述中将介绍一种微创的穿刺技术,椎间盘修复术(d... 详细信息

坐骨神经痛是起自臀部沿坐骨神经径路及分布区域的疼痛,常常伴有相应皮区的感觉减退和针刺感,其终生患病率在12.2%~43%。目前越来越多的微创穿刺技术被用于椎间盘突出症的临床治疗中,这篇综述中将介绍一种微创的穿刺技术,椎间盘修复术(disc laser repair system,DLRS),分别从其历史、作用机制及临床疗效等多个方面进行介绍。

关键词：椎间盘激光疼痛椎间盘修复术