检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

全方位机器人的重心位置预测与轨迹跟踪控制

控制理论与应用 2024年第1期41卷 145-154页

作者：王义娜刘赛男王硕玉杨俊友沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870 高知工科大学智能机械系日本高知7828502

针对全方向移动机器人存在非线性动态强耦合、实时重心偏移及难以实现高精度跟踪控制的问题,本文提出一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络的重心位置在线预测的轨迹跟踪控制法.首先,建立考虑重心偏移的动力学模型并基于LSTM神经网络训练... 详细信息

针对全方向移动机器人存在非线性动态强耦合、实时重心偏移及难以实现高精度跟踪控制的问题,本文提出一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络的重心位置在线预测的轨迹跟踪控制法.首先,建立考虑重心偏移的动力学模型并基于LSTM神经网络训练构建其对比模型;其次,基于模型对比法实时估计重心偏移参数,再基于张神经网络(ZNN)对估计的重心偏移参数进行预测以减小估计过程引起的滞后;最后,基于非线性动态反馈解耦法设计数值加速度控制算法,且基于离散系统极点配置法分析了系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法相对于数值加速度控制器与自适应控制器因能在线预测重心偏移参数完成高精度动态解耦实现控制精度的提高.实际实验中,所提控制算法相比数值加速度控制及模型预测控制,其跟踪精度明显提高,这表明所提控制算法可显著减小重心偏移对跟踪控制精度的影响.

关键词：跟踪控制时变矩阵求逆重心偏移参数估计长短期记忆神经网络

基于节能考虑的全向移动机器人鲁棒补偿轨迹跟踪控制

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制与决策 2022年第11期37卷 3065-3072页

作者：王义娜郑依伦杨俊友王硕玉沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870

针对全向移动机器人在跟踪目标的过程中存在跟踪误差以及产生能量损耗的问题,首先构建一种新型机器人能耗模型,该模型能够有效预测机器人运行过程中各种能量消耗;其次,基于该能耗模型设置兼顾轨迹跟踪误差和能耗最小的性能指标函数,在... 详细信息

针对全向移动机器人在跟踪目标的过程中存在跟踪误差以及产生能量损耗的问题,首先构建一种新型机器人能耗模型,该模型能够有效预测机器人运行过程中各种能量消耗;其次,基于该能耗模型设置兼顾轨迹跟踪误差和能耗最小的性能指标函数,在其约束下,提出一种基于干扰鲁棒补偿的反馈节能控制器;然后,引入不确定性及干扰估计观测法,构建鲁棒补偿项,在满足能耗最优的前提下实现对外界干扰的有效抑制;最后,基于Lyapunov稳定性理论证明所提出的节能干扰鲁棒补偿控制系统是渐近稳定的.通过将所提出的控制器与比例微分控制器、H∞控制以及节能补偿控制进行比较,仿真结果表明,所提出的控制方法其控制精度更高、能量损耗更低、具有更强的鲁棒性.

关键词：全向移动机器人能耗模型性能指标能耗优化能量预测干扰鲁棒补偿

人机不确定条件下康复步行训练机器人的部分记忆迭代学习限速控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2021年第4期43卷 502-512页

作者：孙平单芮王硕玉沈阳工业大学人工智能学院辽宁沈阳110870 高知工科大学智能机械系统工程学院日本高知7828502

为了提高康复步行训练机器人的跟踪精度及安全性,提出了一种带有运动速度约束和部分记忆信息的自适应迭代学习控制方法,目的是抑制人机不确定性及速度突变对系统跟踪性能的影响.在考虑人机不确定性的基础上,建立了康复步行训练机器人的... 详细信息

为了提高康复步行训练机器人的跟踪精度及安全性,提出了一种带有运动速度约束和部分记忆信息的自适应迭代学习控制方法,目的是抑制人机不确定性及速度突变对系统跟踪性能的影响.在考虑人机不确定性的基础上,建立了康复步行训练机器人的动力学模型.提出了基于模型预测的速度约束方法,通过限制每个轮子的运动速度,约束了机器人的实际运动速度.进一步,利用受约束的运动速度建立了动力学跟踪误差系统,提出了具有部分记忆信息的自适应迭代学习控制器设计方法,并验证了跟踪误差系统的稳定性.仿真对比分析和实验研究结果表明,文中提出的控制方法能抑制人机不确定性并使康复者在安全速度下完成步行训练.

关键词：康复步行训练机器人部分记忆信息运动速度约束自适应迭代学习控制

基于强化学习DDPG算法的轮式助行机器人控制方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人技术与应用 2023年第2期 39-43页

作者：王威王硕玉张天琪杨俊友沈阳工业大学电气工程学院沈阳110870 高知工科大学日本7828502

在使用轮式助行机器人辅助行走和康复训练过程中,机器人运动控制的稳定性和轨迹跟踪的准确性是人机交互的重要研究内容。本文将强化学习中的深度确定性策略梯度(DDPG)算法与比例积分微分(PID)控制器相结合,提出了一种轮式助行机器人轨... 详细信息

在使用轮式助行机器人辅助行走和康复训练过程中,机器人运动控制的稳定性和轨迹跟踪的准确性是人机交互的重要研究内容。本文将强化学习中的深度确定性策略梯度(DDPG)算法与比例积分微分(PID)控制器相结合,提出了一种轮式助行机器人轨迹跟踪方法。首先,对轮式助行机器人底盘的运动学模型进行了分析。其次,介绍了强化学习中的DDPG算法与PID控制器相结合的自适应PID控制器的实现原理和控制结构。最后进行了仿真实验。实验结果表明,与传统PID控制器相比,基于DDPG算法的PID控制器能在机器人系统跟踪期望轨迹时自适应调整参数,使机器人始终按照期望轨迹运动。同时,得益于强化学习的试错机制,控制器具有较强的抗干扰能力。

关键词：轮式助行机器人轨迹跟踪 DDPG 算法 PID 控制器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

双效机械蒸汽再压缩污水脱盐工艺流程仿真

实验技术与管理 2024年第2期41卷 172-179页

作者：王其玉肖小龙王硕硕白章中石化新疆新春石油开发有限责任公司新疆维吾尔自治区乌鲁木齐830011 中石化石油工程设计有限公司山东东营257000 中国石油大学(华东)新能源学院山东青岛266580

该文基于Aspen Plus化工流程模拟软件,开展了基于双效机械蒸汽再压缩(MVR)的采出水脱盐工艺流程模拟仿真,以及系统运行热力特性分析。在设计工况下经过系统处理的污水净水分离率达到90.0%,污水整体资源化利用率可达86.7%,系统能效比和... 详细信息

该文基于Aspen Plus化工流程模拟软件,开展了基于双效机械蒸汽再压缩(MVR)的采出水脱盐工艺流程模拟仿真,以及系统运行热力特性分析。在设计工况下经过系统处理的污水净水分离率达到90.0%,污水整体资源化利用率可达86.7%,系统能效比和污水处理比能耗分别为15.5和212.2 kJ/kg。结合系统变工况特性和运行参数敏感性分析可知,降低蒸发压力可提升污水资源回收量,减小压比将有利于提高系统能效、降低比能耗。通过MVR污水脱盐系统的仿真建模,探究了该工艺的能质转化特性,为优化含盐污水处理方案提供了参考。

关键词：污水脱盐机械蒸汽再压缩流程仿真热力特性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

算法资本主义：智能时代的资本主义新形态

科学学研究 2024年

作者：刘天语王硕东京大学卡维里宇宙物理学与数学研究所清华大学社会科学学院清华大学人文学院

“算法资本主义”指的是以智能算法为控制中枢的当代资本主义形态，表征着数字资本主义在新一轮科技革命下的迭代升级。与此前的资本主义形态不同，算法资本主义遵循着智能化的运作逻辑，具有跨区域、全流程、自动化和隐性支配的全新特... 详细信息

“算法资本主义”指的是以智能算法为控制中枢的当代资本主义形态，表征着数字资本主义在新一轮科技革命下的迭代升级。与此前的资本主义形态不同，算法资本主义遵循着智能化的运作逻辑，具有跨区域、全流程、自动化和隐性支配的全新特征。从核心构架来看，算法资本主义遵循着“算法-平台-数据-资本”的四元构架，其中，算法是“动力”要素，平台是“形式”要素，数据是“质料”要素，资本是“目的”要素。算法资本主义具有进步性和局限性的双重意义，带来更多流动性与社会变革的同时，更是引发了严重的负面伦理效应。算法资本主义研究在当下具有重要的理论价值和现实意义。

关键词：算法资本主义数字资本主义平台智能时代

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

全方位轮式下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制

机器人 2011年第3期33卷 314-318页

作者：杨俊友白殿春王硕玉赵文增沈阳工业大学电气工程学院辽宁沈阳110870 高知工科大学智能机械电子学院日本高知7828502

全方位轮式下肢康复训练机器人需要跟踪医生给受训者设定的轨迹.机器人自身的不确定性和患者在康复训练时对机器人运行产生的干扰会影响其跟踪性能.本文设计了一种非线性L_2鲁棒控制器解决上述扰动抑制问题.给出了下肢康复训练机器人的... 详细信息

全方位轮式下肢康复训练机器人需要跟踪医生给受训者设定的轨迹.机器人自身的不确定性和患者在康复训练时对机器人运行产生的干扰会影响其跟踪性能.本文设计了一种非线性L_2鲁棒控制器解决上述扰动抑制问题.给出了下肢康复训练机器人的运动学模型,并由此建立了位置误差系统的动态模型.将机器人的跟踪和不确定干扰抑制归结为L2设计问题,构造存储函数通过反推(backstepping)控制算法设计了控制函数,并由此构造了满足干扰抑制的轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果验证了所设计控制器的有效性.

关键词：下肢康复机器人轨迹跟踪重心轨迹鲁棒控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于规则进化模糊系统的步行方向意图识别

仪器仪表学报 2017年第11期38卷 2615-2625页

作者：赵东辉杨俊友王义娜王硕玉沈阳工业大学电气工程学院沈阳110011 日本高知工科大学智能机械电子学院高知7828502

为了准确识别下肢功能障碍患者自主步行康复训练过程中的方向意图,提出了一种能够兼顾使用者个体差异及安全状态的新型步行方向意图识别方法。首先论述了康复训练机器人结构及患者前臂对机器人支撑板的压力和步行方向意图的关系。为保... 详细信息

为了准确识别下肢功能障碍患者自主步行康复训练过程中的方向意图,提出了一种能够兼顾使用者个体差异及安全状态的新型步行方向意图识别方法。首先论述了康复训练机器人结构及患者前臂对机器人支撑板的压力和步行方向意图的关系。为保证患者安全地向任意方向行走,提出根据膝盖旋转角度推理安全步态的先决条件下,基于距离型模糊推理算法设计具有稀疏前件规则库的步行方向意图识别方法;然后为减小因个体差异、非稳定模糊规则引起的识别误差,提出规则进化算法实时优化模糊推理规则库。最后将该算法进行了多方向模糊推理实验与步行康复训练机器人压力控制实验,实验表明该算法可以准确识别下肢功能患者的任意步行方向意图并提高了步行的安全性,提出的步行方向意图识别方法可以应用在下肢功能障碍人士的日常起居与康复训练中。

关键词：距离型模糊推理算法规则进化算法步行康复训练方向意图识别

线粒体在运动保护心肌免受缺血再灌注损伤中的作用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

生物化学与生物物理进展 2024年第5期51卷 1090-1104页

作者：姬卫秀耿燚王硕赵云罡天津体育学院天津市运动生理学与运动医学重点实验室天津301617

线粒体是参与心肌缺血再灌注(myocardial ischemia and reperfusion,MI/R)损伤的关键细胞器,线粒体活性氧(reactive oxygen species,ROS)爆发、Ca2+失调、线粒体通透性转换孔(mitochondrial permeability transition pore,mPTP)开放、线粒体肿胀、促凋亡蛋白释放等都会导致线粒体功能障碍,心肌功能受损。运动是预防MI/R损伤的有效干预手段,其保护作用可能通过线粒体来实现。运动保护MI/R损伤的线粒体机制由多种因素决定,如线粒体能量学、KATP通道、mPTP、线粒体跨膜电位(ΔΨm)、线粒体蛋白、线粒体脂质、线粒体质量控制、远程调控因子等。本文综述了MI/R产生的线粒体机制,运动对MI/R的保护作用以及线粒体在其中的作用,以期为MI/R损伤的线粒体治疗策略提供参考。

关键词：运动线粒体心肌缺血再灌注