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地面移动机器人路径规划技术与监控指挥系统研究与实现

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地面移动机器人路径规划技术与监控指挥系统研究与实现

作者：王瑞峰南京理工大学

学位级别：硕士

目前地面移动机器人在军用和民用领域都表现出越来越高的应用价值,对机器人自主导航能力的要求越来越高。机器人的自主行为要求其能够在各种环境中为完成给定任务提供一条安全、高效的运动路径,这正是路径规划技术的任务。本文首... 详细信息

目前地面移动机器人在军用和民用领域都表现出越来越高的应用价值,对机器人自主导航能力的要求越来越高。机器人的自主行为要求其能够在各种环境中为完成给定任务提供一条安全、高效的运动路径,这正是路径规划技术的任务。本文首先描述了机器人在工作空间中的运动,给出了一种非固定局部电子地图的创建方法,解决了工作空间较大时地图精度和存储容量之间的矛盾。本文介绍了机器人C一空间的构建方法,介绍了机器人的非完整约束,给出了一种离散化空间的非完整约束方法。本文在栅格化的C-空间中用A算法实现了最短路径优先的路径规划,用势场法实现了安全路径优先的路径规划。实验结果显示这两种算法执行效果良好,能很好的满足非完整约束和避障的要求,规划得到的路径也比较平滑。由于目前复杂环境中全自主导航技术还不完善,本文最后设计并实现了一个移动机器人远程监控指挥系统。通过该系统可以在远程观察机器人所处环境、为机器人制定工作任务、通过人工辅助自主导航的方式来完成任务。

关键词：移动机器人路径规划 C-空间非完整约束监控指挥系统

大鼠生后ER和NOS在视上核和室旁核的共存表达

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大鼠生后ER和NOS在视上核和室旁核的共存表达

作者：王瑞峰山西医科大学

学位级别：硕士

目的:(1)探讨下丘脑雌激素受体(Estrogen receptor,ER)阳性神经元及一氧化氮合酶(Nitric Oxide Sthase,NOS)阳性神经元的数量和表达的变化,揭示ER和NOS之间的内在联系。(2)明确下丘脑ER阳性神经元及NOS阳性神经元的形态和共存的生后变化... 详细信息

目的:(1)探讨下丘脑雌激素受体(Estrogen receptor,ER)阳性神经元及一氧化氮合酶(Nitric Oxide Sthase,NOS)阳性神经元的数量和表达的变化,揭示ER和NOS之间的内在联系。(2)明确下丘脑ER阳性神经元及NOS阳性神经元的形态和共存的生后变化,进一步探讨NO与雌激素的作用机制。方法:取生后10d、20d、30d、60d、90d五组S D大鼠,每组各8只,做下丘脑冠状切片,采用还原型辅酶Ⅱ—黄递酶(NADPH-d)组织化学法与免疫组织化学技术相结合的方法,分别观察大鼠下丘脑视上核(SON)和室旁核(PVN)内NOS阳性神经元、ER阳性神经元以及NOS/ER双染神经元在各个年龄组的表达。结果:1.下丘脑SON生后10d可见较为密集的ER免疫阳性细胞,随着年龄的增加ER的表达水平逐渐增加,直至生后90d达到成年水平。生后早期(第10d以前)PVN内ER表达量较高,生后20d以后则有所降低,在生后30d表达量最少,生后30d到90d表达量逐渐上升达到成年水平,下丘脑ER表达量总的趋势为先降低后升高;2.生后10d下丘脑SON内NOS及ER双染阳性神经元胞浆呈蓝色,胞核较大,呈棕黄色,突起较短,双染神经元占少数。随着生后发育SON双染阳性细胞数量增加明显,突起延长交织;生后10d组PVN内NOS与ER双染阳性神经元在大细胞部腹侧部分布较密集,在小细胞部后外侧区呈散在分布,腹侧部双染神经元的截面呈椭圆形,突起不明显。随着年龄的增长双染阳性神经元数目增多,突起延长。到生后90d组双染神经元在腹侧部分布较密集,在腹侧部双染神经元突起多和邻近的细胞突起交织在一起,不易分辩,细胞呈卵圆形或梭形,腹侧部双染神经元占80～90%以上。结论:1.生后各阶段大鼠下丘脑SON和PVN内ER和NOS有共存。2.大鼠生长发育过程中雌激素水平与下丘脑内SON和PVN内NOS阳性神经元表达有正向调节作用。

关键词：雌激素受体一氧化氮合酶视上核室旁核生后发育

基于嵌入式实时操作系统的IP Pack的实现

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基于嵌入式实时操作系统的IP Pack的实现

作者：王瑞峰兰州理工大学

学位级别：硕士

随着网络化时代的到来,基于网络的应用的要求日趋迫切,尤其是基于以太网的应用。现代技术的发展对基于网络的应用提出了更高的要求,即以更小的价值、更专用的功能、集成度更高。嵌入式技术的发展正迎合了这一趋势。本文主要研究了基于... 详细信息

随着网络化时代的到来,基于网络的应用的要求日趋迫切,尤其是基于以太网的应用。现代技术的发展对基于网络的应用提出了更高的要求,即以更小的价值、更专用的功能、集成度更高。嵌入式技术的发展正迎合了这一趋势。本文主要研究了基于嵌入式实时操作系统的软件IP PACK的开发过程。IP PACK是一个能在以太网传输数据的一个软件包。作者深入分析并实现了嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ在ARM公司的S3C4510B芯片上移植的过程,可嵌入式、可剪裁的TCP/IP协议1wip在μC/OS-Ⅱ上的移植过程,并着重叙述了IP PACK内部1wip、μC/OS-Ⅱ、Mac驱动程序和应用程序的调用机制,并给出了详细的程序实现。最后用PC机与装有IP PACK软件包的单片机之间进行的tcp数据传输试验,从而验证了IP PACK具有在TCP协议上传送数据包的功能,本文对于具有网络功能的嵌入式软件的开发具有一定的指导意义。

关键词：实时操作系统 UCOS-II lwip Ip Pack

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任务驱动教学法在数字电子技术课程中的应用

中国职业技术教育 2012年第32期28卷 81-84页

作者：王瑞峰殷刚内蒙古化工职业学院内蒙古呼和浩特010070

本文认为,应结合具体工程任务,探索在数字电子技术课程教学中采用任务驱动教学方法。通过任务的设计与实施、评价与拓展等环节培养学生自主学习习惯,开发学生创造思维,锻炼学生动手能力,切实提高教学效果。

关键词：任务驱动教学法数字电子技术 “译码显示电路”任务

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基于BSC理论的高校政府采购绩效评价研究

基于BSC理论的高校政府采购绩效评价研究

作者：王瑞峰东北石油大学

学位级别：硕士

近年来,我国高校政府采购绩效评价工作越来越被高校重视,其绩效评价的实践主要是对高校政府采购机构部门具体采购过程中的程序、方式等活动实施监督考核,对于高校政府采购的宏观效应、政府采购项目的经济和社会效益等方面,高校政府采购... 详细信息

近年来,我国高校政府采购绩效评价工作越来越被高校重视,其绩效评价的实践主要是对高校政府采购机构部门具体采购过程中的程序、方式等活动实施监督考核,对于高校政府采购的宏观效应、政府采购项目的经济和社会效益等方面,高校政府采购绩效评价实践中很少涉及。本文通过对BSC理论以及高校政府采购绩效评价相关理论的分析研究,从高校政府采购绩效评价的法律法规保障、绩效评价主体——高校政府采购绩效评价委员会、绩效评价指标体系以及绩效评价的相关责任认定几个方面进行阐述。其中以BSC理论为基础,按照动态管理的方法,对高校政府采购的资金所涉及的三个环节,即预算环节、购买环节、支付环节分别进行指标设定,并根据高校政府采购绩效评价委员会的调查分析制定指标分值,对高校政府采购进行绩效评价是本文的重中之重。本篇文章总共分为六个部分:第一章是概述部分,着重表述本文的选题背景、研究意义、国内外研究现状以及本文的研究思路和结构;第二部分高校政府采购绩效评价的相关理论,主要介绍了政府采购绩效评价制度的相关理论以及BSC理论;第三部分分析了目前我国高校政府采购绩效评价存在的问题及原因,从法律、评价主体、评价指标体系以及评价结果的应用反馈等方面指出不足并分析其原因;第四部分针对目前我国高校政府采购绩效评价存在的问题,阐述了高校政府采购绩效评价实施的保障措施,主要从法律保障及评价主体保障两个方面进行论述。第五部分是本文的主体部分,基于BSC理论,按照动态管理的方法,在政府采购资金运转的预算、采购、支付三个环节分别构建政府采购绩效评价指标体系,并对相关指标进行分值设定。第六部分通过对某高校政府采购数据的实证分析,验证了本文所构建的高校政府采购绩效评价体系的科学性及可操作性。

关键词： BSC理论高校政府采购绩效评价

预制孪晶对AZ31镁合金板材高速变形行为的影响

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预制孪晶对AZ31镁合金板材高速变形行为的影响

作者：王瑞峰沈阳工业大学

学位级别：硕士

镁及其合金作为实现轻量化最理想的结构材料之一,在汽车、航空航天和3C等多个领域中存在着巨大的潜在应用。众所周知,镁合金零部件在要求苛刻的载荷条件下(如爆炸、冲击)不可避免地要承受应变速率较高的载荷。因此,了解镁合金的动态力... 详细信息

镁及其合金作为实现轻量化最理想的结构材料之一,在汽车、航空航天和3C等多个领域中存在着巨大的潜在应用。众所周知,镁合金零部件在要求苛刻的载荷条件下(如爆炸、冲击)不可避免地要承受应变速率较高的载荷。因此,了解镁合金的动态力学性能和变形机制对于优化镁合金的力学性能具有重要的意义。由于拉伸孪晶区域的再取向效应以及易被激活性的特点,预制拉伸孪晶可被作为改善变形镁合金成型性及提高镁合金强度的方法。本文旨在研究高应变速率下预制孪晶对Mg-3Al-1Zn(AZ31)镁合金轧制板材高速变形行为的影响;采用分离式霍普金森压杆(Split Hopkinson Pressure Bar,SHPB)测试了预孪晶AZ31镁合金板材沿不同方向上的高速变形行为;通过MATLAB编程软件及电子背散射衍射技术(Electron Backscatter Diffraction,EBSD)分析预孪晶试样在预压缩前后微观组织和织构的演变。分析不同应变速率、不同变形温度以及不同受力方向下预孪晶AZ31镁合金板材的高速变形行为及变形机制。高速变形实验的加载方向为镁合金板材的轧制方向(RD)、横向(TD)和法向(ND),应变速率控制在600s200s,变形温度为室温至300?C。实验结果表明:室温下AZ31镁合金预孪晶试样沿RD和TD方向的强度明显提高,ND方向则明显降低,并且试样的延伸率几乎没有改变。随着温度的升高,未预压缩试样和预孪晶试样沿RD、TD和ND方向的动态压缩强度逐渐下降并趋于一致,表明预孪晶作用越来越小。应变速率对预孪晶试样的高速变形行为影响较小。分析表明,一次预孪晶试样(2.5%TD)沿RD方向强度的增加,主要是由于孪晶界对位错的阻碍作用;TD方向强度增加则是由于预孪晶的继续长大,硬取向区域的面积扩大,促使以拉伸孪生为主的变形机制转向锥面滑移;ND方向强度的急剧下降,则是由于退孪生的启动。AZ31镁合金轧板沿TD+RD复合预压缩可使AZ31镁合金板材中多孪晶变体及二次拉伸孪晶激活,{1021}-{1021}二次孪晶和大量交叉孪晶变体的形成可以增加孪晶晶格的密度,提高有效晶界面积,增强晶界强化作用,再次明显提高RD和TD方向的强度,ND方向强度增加是由于多孪晶变体和二次拉伸孪晶在一定程度上抑制了退孪生行为。而非预压试样和预孪晶试样在高温高速变形下的变形机制较为复杂,滑移和孪生协同变形,并伴随动态再结晶的发生。

关键词： AZ31镁合金孪生变形温度高应变速率变形机制

生命周期视角下科技型制造企业技术资本竞争优势研究

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生命周期视角下科技型制造企业技术资本竞争优势研究

作者：王瑞峰中国海洋大学

学位级别：硕士

现代企业生产投入要素不仅包括传统的人力资源、财务资源、自然资源、生产设备资源，而且包括技术资源、信息资源和知识等新生产要素。其中技术已经成为现代企业最活跃和最具价值创造力要素之一。对科技型制造企业而言，由于技术资本的... 详细信息

现代企业生产投入要素不仅包括传统的人力资源、财务资源、自然资源、生产设备资源，而且包括技术资源、信息资源和知识等新生产要素。其中技术已经成为现代企业最活跃和最具价值创造力要素之一。对科技型制造企业而言，由于技术资本的属性和自身生产经营的特点，技术资本已成为其获得竞争优势的重要源泉之一。近年来，我国科技型制造企业开始加大研发投入，企业知识产权保护意识日益增强，但长期以来形成的注重控制投入要素结构，忽视投入要素创新，注重产业技术引进，忽视基础技术研发以及对引进技术二次创新等问题使我国某些领域产业空心化现象比较严重。对于科技型制造企业而言，只有选择正确的技术资本经营模式，才能在竞争日趋残酷的市场中获得竞争优势。研究科技型制造企业生命周期和产业技术生命周期的互动机理，为科技型制造企业选择正确的技术资本经营模式提供理论依据。论文采用文献综述法，梳理了技术资本经营模式的国内外研究现状及其理论基础，并在此基础上形成研究思路;采用逻辑分析法，分析了科技型制造企业的内涵和发展现状，透析了技术资本对科技型制造企业价值增值效应与作用机理;采用建模法，构建了科技型制造企业生命周期与产业技术生命周期互动机理模型，构建了科技型制造企业“生命周期-技术资本竞争优势”机理模型;采用案例分析法，进一步说明科技型制造企业技术资本经营模式与生命周期各阶段的适用性。论文从八个部分进行论证和阐述。第一章，绪论。剖析了选题背景与意义，梳理了目前国内外关于要素资本、技术资本以及技术资本价值创造的研究现状，并进行了研究述评，提出了研究内容、方法及技术路线。第二章为相关支撑理论，对论文所依据的生命周期理论、竞争优势理论和技术资本基础理论进行了梳理。第三章，对科技型制造企业概念进行界定并分析了我国现阶段科技型制造企业发展概况和面临的问题和瓶颈，如某些领域的“产业空心化”、“寄生虫式”的产业发展模式以及支撑资源方面的缺陷等。第四章从技术资源外向和技术资源内向两个维度探讨企业技术资本竞争优势获取途径，在分析企业技术资本价值增值效应的基础上阐述了技术资本对科技型制造企业地作用机理。第五章是本文重点章，通过探讨企业技术资本能力与产业技术性能影响因素博弈过程，阐述了科技型制造企业生命周期和产业生命周期地关联，构建了技术资本协同核心竞争力成长的“生命周期-技术资本竞争优势”机理模型。第六章，提出基于生命周期的科技型制造企业技术资本竞争优势提升途径。第七章科技型制造企业典型案例的分析。探究了吉利汽车发展历程，并进一步论证了研究的科学性和合理性。第八章，结论与展望。总结了论文的结论、不足，并对今后的研究进行展望。

关键词：科技型制造企业生命周期技术资本竞争优势互动机理

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四氟乙烷弹射无人机试验及仿真

航空学报 2024年第21期45卷 175-187页

作者：王志富姚术健鲁寨军钟睦王瑞峰中南大学交通运输工程学院长沙410075 中南大学极端流动力能前沿科学中心长沙410075 中南大学轨道交通安全教育部重点实验室长沙410075

针对传统无人机气动弹射介质压缩空气动力不足的问题,提出使用四氟乙烷代替空气作为气动介质弹射无人机的方法。四氟乙烷安全性高、容易受热发生相变进行膨胀做功,且相比空气具有更高的比热力学能,因此具有更高的膨胀做功能力。通过弹... 详细信息

针对传统无人机气动弹射介质压缩空气动力不足的问题,提出使用四氟乙烷代替空气作为气动介质弹射无人机的方法。四氟乙烷安全性高、容易受热发生相变进行膨胀做功,且相比空气具有更高的比热力学能,因此具有更高的膨胀做功能力。通过弹射试验验证了四氟乙烷用于弹射无人机的可行性,建立了以四氟乙烷为弹射介质的气动热力学数值模型,模型验证后进行了压缩空气与四氟乙烷弹射能力对比,进一步探讨了高压储气罐容积、阀门直径和低压室容积对四氟乙烷弹射无人机内弹道参数的影响,结论表明:四氟乙烷能够在毫秒级别的时间内将无人机弹射出筒,弹射能力优于压缩空气,能够完成500磅(1磅=0.453 6 kg)质量以上无人机弹射任务;注液密度一定时,随着高压储气罐容积增大,低压室压力、无人机加速度和无人机弹射出筒的速度逐渐增大,但速度增幅逐渐减小,所提算例的高压储气罐容积增大至500 L时,速度增幅接近为0,在满足指标的前提下,减小高压储气罐容积能降低低压室内压力峰值和温度峰值,可保证弹射安全;对于特定的弹射系统,阀门存在一个极限释放直径,超过该直径,无人机弹射速度将不再增加,只会增加加速度峰值;其他参数不变的情况下,适当增大低压室的容积可以有效降低无人机的加速度峰值,且无人机出筒时速度降低较少。

关键词：四氟乙烷无人机气动弹射高比热力学能弹射系统结构参数

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生物炭对蔬菜中镉含量影响的研究

生物炭对蔬菜中镉含量影响的研究

作者：王瑞峰黑龙江八一农垦大学

学位级别：硕士

近年来,土壤镉污染导致的食品安全事件频出不穷,寻求一种安全可靠的修复镉污染土壤的修复剂迫在眉睫。生物炭作为一种对环境友好,效果显著的改良剂受到广泛关注。但关于不同改性生物炭理化性质,对镉吸附特性的研究尚有不同结论,这可能... 详细信息

近年来,土壤镉污染导致的食品安全事件频出不穷,寻求一种安全可靠的修复镉污染土壤的修复剂迫在眉睫。生物炭作为一种对环境友好,效果显著的改良剂受到广泛关注。但关于不同改性生物炭理化性质,对镉吸附特性的研究尚有不同结论,这可能与生物炭的性质有关。本论文选取玉米芯、玉米秸秆和木屑作为原料,选取400℃、500℃、600℃和700℃作为热解终温,并采用NaOH溶液改性和微波改性两种不同的改性方法制备生物炭,进而研究不同种类生物炭的理化性质、吸附性能及机制等研究,筛选出对镉吸附效果好的生物炭品种进行盆栽试验,从而研究改性生物炭对土壤理化性质的影响、降低土壤中镉含量的效果研究以及降低作物吸收镉的量。主要研究结果如下:1.不同热解温度制备的生物炭理化性质不同,升温速率、热解温度、改性方法等均会影响制备生物炭的理化性质。生物炭的产量随热解温度的升高而降低,其中的C含量、灰分含量、比表面积以及孔隙度却随着温度的升高而升高,温度升高导致生物炭的pH也随之增大。在相同原料和热解温度条件下,微波改性后的生物炭C、H、N、S等元素含量均高于其他处理。经氢氧化钠改性后的生物炭在产量、孔径、碱性基团等指标相比未改性生物炭均有提升,由于NaOH颗粒附着在生物炭的表面,导致比表面积减小。700℃玉米秸秆生物炭较其他35种生物炭,具有较大的比表面积(131.57 m2/g)和最小的孔径(2.08 nm)。经NaOH改性后,生物炭碱性基团总数较其他方法有103.5118.37%的提升,内酯基数量则相差不大,羧基数量有30.27%33.73%的下降,酸性基团总数有1.77%5.56%的减少。2.本试验研究发现,经过NaOH溶液改性后的生物炭吸附效果较好,其中600℃条件下的玉米秸秆生物炭经NaOH改性后对Cd吸附效果最好,可达78.7 mg/g,改性后生物炭吸附Cd量较未改性的生物炭有2.3.6倍的增加;当吸附时间达到50 min后,生物炭对Cd的吸附基本达到平衡;溶液pH在7左右时,生物炭对Cd的吸附率可达80%。因此,B-6-Na生物炭具有吸附量大,吸附速率快的特点,能较好的处理被污染的水体。3.土壤中施加生物炭不但可以改良土壤,提高土壤养分,降低土壤中镉含量,还能够提高作物产量,降低作物所以吸收的镉的量。经生物炭处理后,小白菜地上部分鲜重随着生物炭的添加而增加,增长率为1.45.3%,添加质量比5%的600℃经NaOH改性的木屑生物炭提高作物鲜重效果最好,增长率达到25.3%;小白菜地上部分所含Cd的量随生物炭添加量的增加而显著降低,相比对照组,降幅达25.3%,对照组小白菜中所含Cd的量为0.76 mg/kg;此外,生物炭的添加导致土壤中速效钾、碱解氮、有效磷、有机质含量增加,还可以提高土壤CEC和用于改良酸性土壤。NaOH改性的600℃木屑生物炭在5%的添加量时,能够有效抑制作物吸收Cd,提高作物产量,改良土壤方面相比其他处理具有较好的效果。

关键词：生物炭土壤镉污染理化性质