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双臂协作激光跟踪校准后抓取位姿精度分析

山西电子技术 2024年第4期 37-39页

作者：王熙杰湖南铁路科技职业技术学院铁道机车学院湖南株洲412000

为了进一步提高机器人双臂协作抓取准确性,设计了一种双臂协作激光跟踪校准方案,并开展抓取位姿精度分析。研究结果表明:激光跟踪校准方法可以促进机器人定位与定向精度的明显提升。参数补偿后左右臂依次提高了定位精度。验证位型绝对... 详细信息

为了进一步提高机器人双臂协作抓取准确性,设计了一种双臂协作激光跟踪校准方案,并开展抓取位姿精度分析。研究结果表明:激光跟踪校准方法可以促进机器人定位与定向精度的明显提升。参数补偿后左右臂依次提高了定位精度。验证位型绝对定位精度由初始6.85 mm缩控至1.36 mm,同时绝对定向精度也由最初0.137 rad缩控至0.004 rad。该研究有助于提高机器人自动控制能力,也可以实现联网控制,具有很广的实用性。

关键词：双臂协作激光跟踪校准抓取位姿精度

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Sora在短视频制作中的应用

文化产业 2024年第24期 127-129页

作者：陈传林滕佳丽王熙杰浙江传媒学院

现基于文生类视频软件Sora的理论研究,从创作者的角度论述Sora在短视频制作中的优势与不足。它能够将文本描述转换为动态视频,更加高效便捷,构建视觉大模型的技术、审美、认知新维度,但同时存在内容单一乏味、无法完全正确解读指令等问... 详细信息

现基于文生类视频软件Sora的理论研究,从创作者的角度论述Sora在短视频制作中的优势与不足。它能够将文本描述转换为动态视频,更加高效便捷,构建视觉大模型的技术、审美、认知新维度,但同时存在内容单一乏味、无法完全正确解读指令等问题。因此,在短视频制作中,要合理运用Sora,既要充分发挥其长处,也要警惕潜在风险,寻找人机协作的最佳平衡点,为短视频制作行业书写新篇章。

关键词：动态视频人机协作视频制作文本描述视频软件合理运用最佳平衡点高效便捷

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道教六十甲子神符图像研究及其创新设计实践

道教六十甲子神符图像研究及其创新设计实践

作者：王熙杰四川师范大学

学位级别：硕士

道教作为我国本土原生的宗教,在我国的历史进程和社会发展中有着重要的文化地位和影响力,其深厚的历史背景和广泛的受众基础使得道教文化在我国宗教信仰和传统文化领域的研究中有着举足轻重的地位。符箓体系是道教文化中不可缺少的版块... 详细信息

道教作为我国本土原生的宗教,在我国的历史进程和社会发展中有着重要的文化地位和影响力,其深厚的历史背景和广泛的受众基础使得道教文化在我国宗教信仰和传统文化领域的研究中有着举足轻重的地位。符箓体系是道教文化中不可缺少的版块,其图像是道教文化所精炼出来的重要象征符号。同时符箓作为道教在进行科仪活动中所使用的一种工具,它具有一定的功能性和可操作性。本文立足于道教符箓体系中重要的组成部分之一——六十甲子神符,其整体图像涉及到道教文化和我国传统民俗文化中关于时空方位、纪年、五行和神真体系等广泛的内容,同时还具有纳福辟邪和消灾解厄等功用。可以说六十甲子符文化从每个人诞生起就建立了密切的关联性,人一生所经历的福祸灾害与之息息相关。在此笔者主要叙述其文化源流、历史演变和解析图像构成,从而指导自身对六十甲子神符图像进行创新设计。本文由六个章节组成,第一部分为绪论;第二部分通过文献研究和综合分析等方法概述道教符箓文化的历史渊源以及分析归纳符箓图像的构成特点;第三部分运用第二部分分析总结而来的论点对六十甲子神符进行具体的分析与研究,分别阐述六十甲子的起源发展及秩序原理,同时论述与其它传统文化和图像的关联性。综上所述进而对道教六十甲子神符的图像进行分析与研究,探讨其形成起源、图像构成特点、视觉研究价值;第四部分研究国内外相关的案例,分析其研究和运用的方式,同时分析它们各自的优点和不足之处以便在接下来的创作设计中进行改进;第五部分综合以上所分析出来的信息和结论进行创新设计实践;第六部分为最后的总结陈述。

关键词：道教符箓六十甲子视觉图像创新设计文化创意

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随形抓取机械手的设计及运动实现

随形抓取机械手的设计及运动实现

作者：王熙杰兰州交通大学

学位级别：硕士

随着科学技术的快速发展,人们生活水平的提高,由于残疾人对假肢手康复工程的高度重视和人们急于从恶劣的工作环境中解放出来,近年来,科技工作者对机械手的研究取得一定的成果,研发出的拟人化机械手虽然能完成物体的抓取和操作,但存在通... 详细信息

随着科学技术的快速发展,人们生活水平的提高,由于残疾人对假肢手康复工程的高度重视和人们急于从恶劣的工作环境中解放出来,近年来,科技工作者对机械手的研究取得一定的成果,研发出的拟人化机械手虽然能完成物体的抓取和操作,但存在通用性差、成本高、控制复杂等问题,在一定程度上限制了使用范围。基于用户需求、操作简单和低成本为设计的原则,研发一种成本低廉、控制简单、体积小、能够实现随形抓取的机械手很有必要。运用欠驱动原理,采用差动驱动机构,单一驱动电机,设计了一种结构简单、体积小、控制简单、成本低、具备随形抓取能力的拟人化机械手。该机械手能够实现各手指抓取力大小的自动控制,抓取物体时能够自动调整位姿和手指抓取力的大小。首先,通过对国内外机械手发展现状的分析研究,明确设计任务。通过驱动技术与传动机构方案应用的对比分析,确定了机械手的驱动方案与传动机构。其次,从仿生学以及解剖学的角度出发,分析了人手结构和功能特征,为随形抓取机械手的设计提供了可靠的设计参数和依据,并以此为依据,完成了随形抓取机械手的食指、中指、无名指、拇指以及手掌的详细结构设计。最后,根椐设计的随形抓取机械手的三维机构模型,利用D-H参数法建立了随形抓取机械手的运动学模型,根据已知各关节的运动参数,推导出了运动学正解方程,求出手指末端的相对参考坐标系的位姿;根据手指末端相对参考坐标系的位姿要求,推导出了机械手的逆运动学方程,求出了各个关节的运动参数;应用雅可比矩阵分析机械手速度与相应关节速度之间的关系;通过控制系统来实现关节运动所需的运动参数,进而实现机械手运动期望的位姿,为机械手的控制及实现抓取奠定了基础。

关键词：随形抓取机械手结构设计运动实现运动学分析

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绳索驱动机器人的刚度分析

机械设计与研究 2023年第3期39卷 65-68页

作者：王熙杰蔡慧林湖南铁路科技职业技术学院铁道机车学院湖南株洲412006 湖南省高铁运行安全保障工程技术研究中心湖南株洲412006 兰州交通大学电子与信息工程学院兰州730070

针对绳索驱动机器人的刚度问题进行了研究。分析了绳索驱动并联机器人的静力学模型,推导出了机器人的刚度解析表达式;在此基础上,给出了绳索-弹簧混合驱动机器人的静力学模型和刚度解析表达式;通过实例仿真分析了两种机器人的刚度分布... 详细信息

针对绳索驱动机器人的刚度问题进行了研究。分析了绳索驱动并联机器人的静力学模型,推导出了机器人的刚度解析表达式;在此基础上,给出了绳索-弹簧混合驱动机器人的静力学模型和刚度解析表达式;通过实例仿真分析了两种机器人的刚度分布规律。研究结果表明:和4根绳索驱动机器人相比,3根绳索1根弹簧混合驱动机器人在各方向上的刚度值分布更均匀,具有较好的操作性能,为后续的轨迹规划和控制方法提供了依据。

关键词：绳索驱动机器人绳索-弹簧混合驱动刚度矩阵条件数工作空间

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一种绳索驱动平面机器人的运动性能

机械传动 2022年第8期46卷 22-26页

作者：王熙杰蔡慧林湖南铁路科技职业技术学院铁道机车学院湖南株洲412006 兰州交通大学电子与信息工程学院甘肃兰州730070

针对绳索驱动平面机器人的运动性能在工作空间内的分布规律进行了研究。介绍了绳索驱动平面机器人的构型和工作原理;建立了该机器人的运动学和动力学模型,并讨论了该机器人的工作空间和系统可操作度的评价指标;采用结构矩阵的条件数定... 详细信息

针对绳索驱动平面机器人的运动性能在工作空间内的分布规律进行了研究。介绍了绳索驱动平面机器人的构型和工作原理;建立了该机器人的运动学和动力学模型,并讨论了该机器人的工作空间和系统可操作度的评价指标;采用结构矩阵的条件数定义了该机器人的灵巧度衡量指标;通过实例计算分析了运动性能指标在工作空间内的分布规律。结果表明,在工作空间内,不存在奇异位形或不定位形,而且该机器人具有较好的运动和力传递性能,且在工作空间中心区域的运动和力传递性能要优于边界区域。研究结果为该机器人的进一步研究任务规划提供了基础。

关键词：绳索驱动机器人动力学工作空间可操作度灵巧度

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GIS和BIM技术在北横通道项目中的融合应用

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GIS和BIM技术在北横通道项目中的融合应用

第四届全国BIM学术会议

作者：王熙杰上海建工集团工程研究总院

类似于北横通道新建工程项目的市政工程与传统建筑工程项目有所不同,其周边环境相对比较复杂,施工区域紧邻周边的建筑环境及原有道路,本文主要通过GIS技术与BIM技术结合的方式,通过相应的技术方式,来解决原先处理起来比较困难的问题。

关键词：北横通道市政项目 GIS BIM

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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小麦苗水水平畦灌技术试验研究

甘肃水利水电技术 2020年第11期56卷 63-65页

作者：王熙杰甘肃省景泰川电力提灌管理局甘肃景泰730400

石羊河流域的种植户为了追求经济效益,种植作物单一,而且连续几年种植同一种作物而不倒茬,造成农作物病害的发病率越来越高,导致农产品质量、产量下降,经济效益大幅下滑。倒茬种植其他农作物,可以改善或抑制这种现象,而为种植一茬小麦... 详细信息

石羊河流域的种植户为了追求经济效益,种植作物单一,而且连续几年种植同一种作物而不倒茬,造成农作物病害的发病率越来越高,导致农产品质量、产量下降,经济效益大幅下滑。倒茬种植其他农作物,可以改善或抑制这种现象,而为种植一茬小麦更换节水灌溉设施是不经济的。石羊河流域的黄羊灌区基于2017年小麦苗水水平畦灌技术试验,得出倒茬种植小麦并采取水平畦灌技术,节水和增产两项可产生经济效益113.52元/亩;按3年1次计算,年投入50元/亩,年实际可产生净效益63.15元/亩的结论。故小麦苗水水平畦灌技术用于倒茬种植是提高农作物单产和增加经济效益的有效方法之一。

关键词：石羊河流域经济效益倒茬种植水平畦灌技术

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双臂协作抓取策略及上下位机软件设计

工程机械文摘 2023年第3期 1-3页

作者：王熙杰湖南铁路科技职业技术学院铁道机车学院湖南省株洲市412000

双臂协作的高效率运行是机器人领域的研究热点之一。为提高对抓取效率的认识,开展双臂协作抓取策略及下位机和上位机软件设计。下位机软件利用Python语言完成电机驱动、串口通信并实现与上位机的通信。上位机软件根据采集得到的工件图... 详细信息

双臂协作的高效率运行是机器人领域的研究热点之一。为提高对抓取效率的认识,开展双臂协作抓取策略及下位机和上位机软件设计。下位机软件利用Python语言完成电机驱动、串口通信并实现与上位机的通信。上位机软件根据采集得到的工件图像进行检测,确定抓取位置。研究结论为后续开展参数优化以及性能测试奠定系统基础。

关键词：双臂协作抓取策略软件设计抓取