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基于非线性模型预测的带臂无人机稳定控制

控制工程 2024年

作者：闫姣姣陈超波赵素平李继超杜钰霜田坤西安工业大学电子信息工程学院

针对带臂无人机检测维修消防管道时必须稳定停靠才能开展后续作业的问题，提出一种基于非线性模型预测的带臂无人机组合体稳定控制方法。首先，利用牛顿-欧拉方法构建带臂无人机组合体与消防管道的动力学模型，并基于库仑摩擦定律建立... 详细信息

针对带臂无人机检测维修消防管道时必须稳定停靠才能开展后续作业的问题，提出一种基于非线性模型预测的带臂无人机组合体稳定控制方法。首先，利用牛顿-欧拉方法构建带臂无人机组合体与消防管道的动力学模型，并基于库仑摩擦定律建立组合体的支撑多边形区域静稳定约束条件；然后，设计非线性模型预测控制算法，并通过构建预测序列中末端时域的惩罚函数以及不等式约束，保证控制方法的李雅普诺夫渐近稳定性，以实现消防管道上方的组合体稳定控制；最后，利用MATLAB/SIMULINK仿真平台，验证所提方法的有效性，并通过考虑组合体物理参数不确定、外部环境白噪声、控制输入延迟等干扰因素，进一步验证所提方法的鲁棒性。

关键词：带臂无人机非线性模型预测控制线性二次型调节器渐近稳定性

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企业并购网络嵌入对城市区域创新的影响研究

上海经济研究 2024年第7期 85-94页

作者：王秋玉宋艳姣上海社会科学院经济研究所 200020 华东师范大学中国现代城市研究中心 200062

并购是企业战略发展、区域创新资源优化配置的重要实现路径,讨论企业并购网络嵌入如何影响城市创新为区域创新系统建设提供了新的思路。本文基于Wind数据库和incoPat数据库获得城市并购及专利创新数据,从网络空间视角探索我国城市并购... 详细信息

并购是企业战略发展、区域创新资源优化配置的重要实现路径,讨论企业并购网络嵌入如何影响城市创新为区域创新系统建设提供了新的思路。本文基于Wind数据库和incoPat数据库获得城市并购及专利创新数据,从网络空间视角探索我国城市并购网络的区域创新效应。研究发现,我国城市并购网络规模不断扩张,呈现整体扁平化、核心区模块化发展态势,跨越行政边界的远距离跨省并购成为主导;网络嵌入影响区域创新的传导机制作用效果有所不同,网络链接强度与合作伙伴创新水平均有显著促进作用,但网络结构洞的影响不明显,说明网络嵌入主要通过规模效应、溢出效应推动城市创新,网络权力优势尚未展现;并购的区域创新效应与空间尺度选择存在强相关性,省外并购活动带来的创新效果最强,省内合作城市的创新水平对本地的创新影响最大,说明网络溢出效果受到网络结构、知识特征、地理距离等因素综合作用的影响。城市应重视城市群发展战略带来的创新机遇,加强与其他城市的并购合作与交流,与邻近城市建立合作关系时应重视其创新水平。

关键词：企业并购网络嵌入空间尺度知识溢出区域创新

保留睑板前眼轮匝肌睑缘切口内固定法重睑术的临床应用

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中华整形外科杂志 2024年第5期40卷 537-544页

作者：麻慧菱蔡秀秀张姣姣长沙爱思特医疗美容医院整形美容外科长沙410000

目的对保留睑板前眼轮匝肌睑缘切口内固定法重睑术进行改良,并探讨其临床应用效果。方法回顾性分析2021年8月至2023年8月于长沙爱思特医疗美容医院行保留睑板前眼轮匝肌睑缘切口内固定法重睑术的患者临床资料。沿上睑设计的2条去皮线切... 详细信息

目的对保留睑板前眼轮匝肌睑缘切口内固定法重睑术进行改良,并探讨其临床应用效果。方法回顾性分析2021年8月至2023年8月于长沙爱思特医疗美容医院行保留睑板前眼轮匝肌睑缘切口内固定法重睑术的患者临床资料。沿上睑设计的2条去皮线切开皮肤,去除皮肤后沿去皮上线从眼轮匝肌下分离,于睑板上缘呈楔形适量修薄睑板前眼轮匝肌,从睑板上缘沿睑缘方向剥离睑板前眼轮匝肌;将睑板前筋膜或上睑提肌腱膜与重睑线位置的眼轮匝肌做内固定,确认重睑形态及对称性后缝合皮肤。术后对手术切口愈合、眼睑肿胀、并发症情况进行观察,对重睑形态进行随访;术后6个月,调查患者对手术效果的满意度(满意、比较满意、不满意),并用温哥华瘢痕量表(VSS)对上睑瘢痕情况进行评分(包括色泽、厚度、血管分布、柔软度),评分越高说明瘢痕越严重。结果共纳入78例单睑或隐性重睑患者,男6例,女72例,年龄18~40岁。所有患者均行改良保留睑板前眼轮匝肌睑缘切口内固定法重睑术,其中29例同时行上睑下垂矫正术,47例同时行内眦赘皮矫正术,术后切口均一期愈合。78例获得1~6个月随访,术后上睑有轻微肿胀,71例术后10~15 d消除,7例术后25~30 d消除。其中有61例获得6个月随访,患者重睑弧度均自然流畅,双侧基本对称,无重睑变浅、无睑板前组织堆积等不良表现,无眼睑闭合不全等并发症发生;57例对手术效果满意,4例比较满意。61例患者闭眼时切口瘢痕不明显,VSS评分均接近0分,色泽、厚度、血管分布、柔软度平均分分别为0.29、0、0.31、0分。结论该术式基本保留了全部睑板前眼轮匝肌,有利于眼部淋巴循环;选择眼轮匝肌做内固定,既可以更简单的操作来保障睑缘切口内固定法重睑术的效果,又可加速术后眼睑的恢复,减少眼睑闭合不全的发生。

关键词：眼睑成形术睑板前眼轮匝肌重睑术睑缘切口

邻近性、网络依赖性与国家级高新区间协同创新网络演化——以我国东部国家级高新区为例

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科学学与科学技术管理 2024年第5期45卷 77-91页

作者：袁海秦思张丽姣付静陕西师范大学国际商学院西安710119 厦门大学经济学院福建厦门361005

国家级高新区间协同创新网络的演化对打造跨区域的高新区协同创新共同体、促进区域协同创新与区域一体化高质量发展具有重要意义。基于2011—2020年国家级高新区内上市企业合作申请专利数据,构建我国东部国家级高新区间协同创新网络,对... 详细信息

国家级高新区间协同创新网络的演化对打造跨区域的高新区协同创新共同体、促进区域协同创新与区域一体化高质量发展具有重要意义。基于2011—2020年国家级高新区内上市企业合作申请专利数据,构建我国东部国家级高新区间协同创新网络,对其结构演化特征开展可视化分析;提出了邻近性、网络依赖性驱动国家级高新区间协同创新网络演化的动力机制假说,并利用时间指数随机图模型(temporal exponential random graph models,TERGM)进行了实证检验。研究发现:东部的国家级高新区间协同创新网络演化呈现多中心与社群化趋势,从以中关村—广州高新区为中心的“双子星”结构,演变为以中关村、上海张江、广州—深圳高新区为多中心的三大社群。在东部的国家级高新区间协同创新网络演化动力机制检验中,邻近性中的地理邻近性具有显著正向影响,而制度邻近性的影响却始终不显著;网络依赖性中的偏好依附性、连通性、传递闭合性均影响显著;协同创新网络演化动力机制具有阶段性转换特征,即由网络形成期的地理邻近性、偏好依附性过渡为网络成长期的连通性与三元闭合性等网络结构层次上的网络依赖性。

关键词：国家级高新区协同创新网络邻近性网络依赖性 TERGM

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论长篇小说《重生》的艺术突破与创构

中国当代文学研究 2024年第2期 87-92页

作者：王海珺西安翻译学院

钟法权的长篇小说《重生》,是一部熔战争与现实双向题材、生活与杀伐二重结构、血火洗礼与运动陶冶两面人物塑造、叙述与描写互映情节推进的力作,为新时期小说题材与结构的突破与重构作了大胆探索并取得了可喜的成就。另外,它对于战争... 详细信息

钟法权的长篇小说《重生》,是一部熔战争与现实双向题材、生活与杀伐二重结构、血火洗礼与运动陶冶两面人物塑造、叙述与描写互映情节推进的力作,为新时期小说题材与结构的突破与重构作了大胆探索并取得了可喜的成就。另外,它对于战争小说也有新的贡献,就是深入到更深更广的背面,去挖掘人性善良或阴暗的一面,将战争的残酷与人性的缺陷有机结合,给人耳目一新的感觉。

关键词：钟法权《重生》战争小说二重结构

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面向自动驾驶场景的多目标点云检测算法

汽车工程 2024年第7期46卷 1208-1218,1238页

作者：陶乐王海蔡英凤陈龙江苏大学汽车与交通工程学院镇江212013 江苏大学汽车工程研究院镇江212013

基于点云的三维目标检测算法是自动驾驶系统中关键技术之一。目前基于体素的无锚框检测算法是学术界的研究热点,但是大多数研究都侧重于设计复杂的二阶段修正模块,在牺牲巨大的算法延迟的情况下带来有限的算法性能提升。而单阶段无锚框... 详细信息

基于点云的三维目标检测算法是自动驾驶系统中关键技术之一。目前基于体素的无锚框检测算法是学术界的研究热点,但是大多数研究都侧重于设计复杂的二阶段修正模块,在牺牲巨大的算法延迟的情况下带来有限的算法性能提升。而单阶段无锚框点云检测算法虽然具有更加精简的检测流程,但其检测性能难以满足自动驾驶场景的需求。对此,本文基于无锚框检测算法CenterPoint,提出了一种面向自动驾驶场景的单阶段无锚框点云目标检测算法。具体来说,本文通过引入编码解码稀疏模块,极大地促进了三维特征提取器对于空间非连通区域的信息交互,保证了三维特征提取器能够提取到满足各类目标检测的特征。此外,考虑到现有的二维特征融合主干与基于中心点的无锚框检测头的适配存在挑战性,本文通过引入自校正卷积和大核注意力模块,能够有效提取到目标区域的点云特征,并将目标区域的点云特征聚集到中心点区域,从而提升算法对于目标的召回率和检测精度。本文所提出的算法在大规模公开数据集nuScenes上进行模型训练和实验验证,与基准算法相比,mAP和NDS分别提升了5.97%和3.62%。同时,本文将所提出的算法在基于自主搭建的实车平台上进行实际道路实验,进一步证明了所提出算法的有效性。

关键词：自动驾驶深度学习点云检测无锚框

考虑孔弹性效应的煤岩微纳米孔隙瓦斯表观渗透率模型及其在瓦斯抽采中的应用

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岩石力学与工程学报 2024年第3期43卷 587-599页

作者：李伟杨康邓东王海锋中国矿业大学煤矿瓦斯治理国家工程研究中心江苏徐州221116 中国矿业大学安全工程学院江苏徐州221116 重庆大学煤矿灾害动力学与控制国家重点实验室重庆400044 重庆大学资源与安全学院重庆400044

煤岩微纳米孔隙中孔弹性效应对其产气量具有重要影响,而目前微纳米孔隙中渗透率模型很少考虑此因素。为了探究煤岩微纳米孔隙中孔弹性效应对气体流动机制的影响,基于微纳米孔隙中孔弹性效应与多种机制流动模型,构建一种考虑孔径动态变... 详细信息

煤岩微纳米孔隙中孔弹性效应对其产气量具有重要影响,而目前微纳米孔隙中渗透率模型很少考虑此因素。为了探究煤岩微纳米孔隙中孔弹性效应对气体流动机制的影响,基于微纳米孔隙中孔弹性效应与多种机制流动模型,构建一种考虑孔径动态变化的瓦斯表观渗透率模型,并分析动态表观渗透率模型的主控流动机制与微纳米孔隙中滑脱效应对瓦斯开采产量的贡献程度。研究结果表明:孔弹性效应通过影响孔径演化,改变滑脱效应、表面扩散效应对表观渗透率的贡献程度。随着孔隙压力增大,动态表观渗透率比值依次受到气体滑脱效应、孔弹性效应主控,滑脱效应对表观渗透率比值(孔弹性效应影响的表观渗透率与初始表观渗透率的比值)的贡献程度在低压时随着孔隙压力增大迅速下降,在高压时缓慢下降。深部低渗透率煤层瓦斯开采过程中,滑脱效应对瓦斯开采产量的贡献程度分别呈现初期时快速增大,中期时缓慢下降及后期时缓慢增加的趋势。微纳米孔隙平均孔径越低时,滑脱效应对瓦斯开采产量贡献程度越大。

关键词：采矿工程瓦斯表观渗透率孔弹性效应滑脱效应微纳米孔隙瓦斯抽采

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并联IGBT占空比的温度特性建模与分析

电工技术学报 2024年第14期39卷 4422-4431页

作者：黄海宏彭岚王海欣合肥工业大学电气与自动化工程学院合肥230009

并联IGBT是解决托卡马克(Tokamak)装置中等离子体垂直位移快速控制电源容量逐渐增大问题的有效途径。而并联IGBT之间的结温平衡是并联系统安全稳定运行的关键因素之一。因此,研究结温对并联IGBT功率损耗差异的影响对提高并联系统的稳定... 详细信息

并联IGBT是解决托卡马克(Tokamak)装置中等离子体垂直位移快速控制电源容量逐渐增大问题的有效途径。而并联IGBT之间的结温平衡是并联系统安全稳定运行的关键因素之一。因此,研究结温对并联IGBT功率损耗差异的影响对提高并联系统的稳定性至关重要。然而现有的研究成果主要集中在单个器件损耗模型或者是并联IGBT的最佳工作频率范围而未涉及对并联IGBT最佳工作占空比范围的讨论。研究发现,当IGBT工作在正温度系数区间时,结温差异造成的通态损耗差异与开关损耗差异呈不同的温度特性。因此,提出零温度-占空比的概念来估计并联IGBT之间结温失配趋势。该文建立零温度-占空比模型,并以此来分析电路设计参数、IGBT器件参数以及结温差异对并联IGBT最佳工作占空比范围的影响。实验结果表明,通过零温度-占空比模型可以对并联IGBT的可靠性、电路设计参数以及器件选型提供可行的参考。

关键词：并联IGBT 开关损耗导通损耗温度特性零温度-占空比

隧道内爆炸荷载作用下衬砌及周围非饱和土的动力响应解答

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岩土力学 2024年第4期45卷 1026-1038页

作者：王滢赵彩清王海萍山东科技大学山东省土木工程防灾减灾重点实验室山东青岛266590 山东科技大学土木工程与建筑学院山东青岛266590

假设瞬态荷载沿隧道方向按指数衰减,建立非饱和介质中圆柱形衬砌隧道受到内源爆炸荷载作用时衬砌隧道及周围非饱和介质计算模型。基于多孔介质混合物理论和连续介质力学理论,推导爆炸荷载作用下衬砌结构及周围非饱和土的控制方程,运用La... 详细信息

假设瞬态荷载沿隧道方向按指数衰减,建立非饱和介质中圆柱形衬砌隧道受到内源爆炸荷载作用时衬砌隧道及周围非饱和介质计算模型。基于多孔介质混合物理论和连续介质力学理论,推导爆炸荷载作用下衬砌结构及周围非饱和土的控制方程,运用Laplace及Fourier变换求得隧道衬砌及周围土体在频域-波域内的解析解答,研究内源爆炸作用下饱和度对衬砌结构动力响应的影响。计算结果表明:饱和度对衬砌内表面径向位移影响较大,在轴向上,随着饱和度由0.15增至0.98,爆源处的径向位移值升高约28%;衬砌内表面径向应力随时间变化受饱和度的影响不明显;衬砌内表面环向应力幅值随饱和度的增大而增大,且达到幅值所用的时间逐渐延迟。在轴向上,随着饱和度由0.15增至0.98,爆源处环向应力升高约29%。

关键词：瞬态荷载非饱和介质衬砌隧道动力响应拉普拉斯变换傅里叶变换