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基于ROS的并联六足机器人仿真环境和控制系统研究

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基于ROS的并联六足机器人仿真环境和控制系统研究

作者：王歆蕊西安理工大学

学位级别：硕士

机器人学是一个综合性领域,涵盖运动学、动力学、感知技术和控制理论等多个专业领域,这些学科相互交叉融合,旨在推动和研发能够部分取代人类工作的机器人技术。从二十世纪七八十年代开始,我国的机器人技术在计算机、传感器和电子信息技... 详细信息

机器人学是一个综合性领域,涵盖运动学、动力学、感知技术和控制理论等多个专业领域,这些学科相互交叉融合,旨在推动和研发能够部分取代人类工作的机器人技术。从二十世纪七八十年代开始,我国的机器人技术在计算机、传感器和电子信息技术等先进领域的带动下,经历了快速的成长。本文计划开发一种全新的并联六足机器人,其核心结构采用并联设计,具备多项优异特性。该机器人结构简单、可靠性强、制造和维护成本较低,且具备全向移动能力,能够在各种复杂环境下灵活移动,同时具备高负载能力,这使得该机器人在科技馆、博物馆等公共场所具有广泛应用前景,同时可提供一定程度的人机交互功能,引领人们体验科技魅力。(1)针对该并联六足机器人建立并联六足机器人仿真实验环境,机器人仿真环境提供了用于实验的虚拟环境,其中包含有机器人仿真模型、室内仿真环境以及机器人运动及环境感知插件等。该仿真实验环境主要用于在前期实验机器人运动控制算法的准确性,测试机器人控制系统数据传递是否可靠以及机器人机械结构稳定性,该仿真实验环境能够缩短机器人的研发周期,降低研发成本。(2)针对该并联六足机器人构建并联六足机器人控制系统,并联六足机器人控制系统基于ROS机器人操作系统实现,采用分节点的编写方式,各节点之间通过话题通信的方式传输数据,这种操作系统编写方式更加灵活,提高了开发效率。并且该控制系统实现了对并联六足机器人的远程遥控,机器人运动学和步态控制计算,并输出机器人电缸实时长度,完成了对并联六足机器人的运动控制。(3)基于并联六足机器人机械结构设计图和仿真实验结果搭建实际并联六足机器人,并采用CAN总线的方式控制实际机器人电缸,CAN总线抗干扰能力强、实时性好,采用CAN总线可以实现对六台电机的同步控制,然后将并联六足机器人控制系统接入实际机器人完成实际机器人的运动控制实验。综上所述,本文构建了并联六足机器人仿真实验环境并搭建了,并联六足机器人控制系统,然后完成了在仿真环境下的并联六足机器人运动控制实验,在仿真实验完善的情况下搭建实际机器人,完成实际机器人安装及线路连接,最后完成了实际并联六足机器人的运动控制实验。本文为并联六足机器人的深度研究与实践应用奠定了坚实基础,为机器人技术的推广和应用提供了重要的技术支持和实践经验。

关键词：并联六足机器人机器人操作系统机器人运动学步态控制

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飞机防除冰机理及超疏水材料的机载应用

科学技术与工程 2024年第1期24卷 72-87页

作者：王瑜王歆铖南京工业大学城市建设学院南京211816

飞机表面结冰改变飞机的飞行动力学特性,严重威胁了飞行安全,因此飞机防除冰技术对于安全飞行有重要意义。首先,通过分析飞机结冰的基本原理、类型、影响等,介绍现有的防除冰技术的方法及优缺点对比,详细综述了超疏水材料的润湿性模型... 详细信息

飞机表面结冰改变飞机的飞行动力学特性,严重威胁了飞行安全,因此飞机防除冰技术对于安全飞行有重要意义。首先,通过分析飞机结冰的基本原理、类型、影响等,介绍现有的防除冰技术的方法及优缺点对比,详细综述了超疏水材料的润湿性模型、机理等,同时对超疏水材料研究现状进行了全面综述并对其特定条件(超疏水特性失效)进行分析,特别指出了存在的问题和挑战。其次,在单一防除冰系统缺陷的基础上提出了复合型防除冰系统,并对几种复合防除冰系统进行介绍且将其与单一防除冰系统进行对比。此外,针对超疏水材料应用可能出现的问题,提出了一种回路热管+超疏水材料相结合的飞机防除冰系统。最后,就超疏水表面与复合型防除冰系统存在的问题进行分析与展望,认为主被动复合型防除冰系统具有良好的应用潜力。

关键词：结冰机理超疏水表面回路热管复合型防除冰系统

数字金融普惠视角下金融资金经营性资产的关联性分析——以沈阳市上市公司为例

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财会通讯 2024年第10期 164-169页

作者：徐丽军王歆懿沈阳大学工商管理学院辽宁沈阳110004

文章以沈阳市上市公司为例,对数字金融深化前后金融资产结构及其与经营性资产的关联度进行分析。结果显示:数字金融普惠前后上市公司金融资产结构显著变化,由高非流动性金融资产持有转变为高流动性金融资产持有,上市公司之间金融资产结... 详细信息

文章以沈阳市上市公司为例,对数字金融深化前后金融资产结构及其与经营性资产的关联度进行分析。结果显示:数字金融普惠前后上市公司金融资产结构显著变化,由高非流动性金融资产持有转变为高流动性金融资产持有,上市公司之间金融资产结构特征由高度趋同转向两极分化,金融资产配置长呈现多样化态势;企业金融资产相对规模下降,但绝对规模仍持续缓速增长,与此同时企业金融资产结构与经营性资产关联度下降,证明企业金融化程度不断加深;二者的关联度不受房地产等泛金融化行业的影响;短期内二者关联度下降,但长期来看下降有所缓解。

关键词：数字金融普惠金融资产经营性资产关联度分析

纳秒脉冲电压幅值和上升/下降沿时间对大气压氮气DBD均匀性的影响

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高电压技术 2024年第2期50卷 852-860页

作者：李梦遥王歆昀赵昱雷刘峰方志南京工业大学电气工程与控制科学学院南京211816

大气压氮气介质阻挡放电在材料改性、环境保护、消毒灭菌、臭氧合成以及流动控制等领域具有广阔的应用前景,放电均匀性是影响其应用效果的关键。通过电学及光学诊断方法研究了电压幅值、上升/下降沿时间、及重复频率对纳秒脉冲氮气DBD... 详细信息

大气压氮气介质阻挡放电在材料改性、环境保护、消毒灭菌、臭氧合成以及流动控制等领域具有广阔的应用前景,放电均匀性是影响其应用效果的关键。通过电学及光学诊断方法研究了电压幅值、上升/下降沿时间、及重复频率对纳秒脉冲氮气DBD均匀性和放电过程的影响。利用灰度分析方法和等效电路模型定量分析放电图像和电压电流波形,得到放电均匀性和电学微观参数。结果表明:增加电压幅值或重复频率,氮气DBD均匀性呈现不均匀到均匀再到不均匀的变化规律,并且频率较低时的氮气DBD需要更大的电压幅值以实现均匀放电;增大脉冲上升或下降沿时间会导致放电均匀性显著下降,且相比于下降沿,上升沿对放电均匀性影响更大。测量发射光谱对比了不同纳秒脉冲参数下化学活性物种含量的变化,发现增大电压幅值、重复频率均会导致N_(2)各激发态粒子谱线强度增强;脉冲上升沿或下降沿时间的增加使主要粒子谱线强度下降。此研究揭示了纳秒脉冲参数对N_(2)DBD过程影响机制,有利于制备均匀、稳定且高活性的大气压等离子体源。

关键词：纳秒脉冲脉冲参数介质阻挡放电氮气均匀性

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不同物种肌动蛋白聚合功能及其差异分析

中国生物化学与分子生物学报 2024年

作者：凌莉任展宏王歆湖北科技学院药学院湖北科技学院糖尿病心脑血管病变湖北省重点实验室湖北科技学院数学与统计学院

肌动蛋白聚合在细胞过程中发挥着关键作用，包括细胞分裂、发育、形态发生、运动和极性建立等重要过程。肌动蛋白聚合异常可引发心血管疾病、神经系统疾病和癌症等多种疾病。肌动蛋白聚合在细胞功能和疾病的发生和发展中发挥着至关重要... 详细信息

肌动蛋白聚合在细胞过程中发挥着关键作用，包括细胞分裂、发育、形态发生、运动和极性建立等重要过程。肌动蛋白聚合异常可引发心血管疾病、神经系统疾病和癌症等多种疾病。肌动蛋白聚合在细胞功能和疾病的发生和发展中发挥着至关重要的作用。尽管物种间和种内肌动蛋白的氨基酸序列高度保守，暗示其功能可能相似，然而最新研究发现，它们在聚合功能方面有差异性。研究表明，大部分动物或植物肌动蛋白能够在酵母细胞中被异源使用，但是兔子骨骼肌和玉米花粉肌动蛋白在聚合功能方面几乎无法互相替代。与此相比，酵母肌动蛋白则可以与动物或植物肌动蛋白共聚。本文综述了近年来动物、植物和酵母肌动蛋白的聚合特性以及其在体内外聚合功能上的差异性研究进展，以及靶向干预肌动蛋白聚合的药物，不仅为治疗人类疾病提供了新的途径，同时也为我们深入了解种内外肌动蛋白的分子机制奠定了基础，有助于开发治疗人类疾病的新型药物。进一步的研究探索将有助于揭示肌动蛋白多样性和功能进化的潜在规律，为相关领域的研究提供了重要的指导和启示。

关键词：肌动蛋白共聚显微注射异源表达

智能电网中基于二分图匹配的网络切片资源分配算法

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通信学报 2024年第3期45卷 17-28页

作者：夏玮玮辛逸飞梁栋吴军王歆燕锋沈连丰东南大学移动通信国家重点实验室江苏南京210096 国网山东省电力公司济南供电公司山东济南250012 纽约州立大学石溪分校电子与计算机工程系纽约11794

为了解决智能电网中多类业务的服务质量需求难以同时得到满足的问题并兼顾电力终端和网络侧经济效用,提出了一种基于二分图匹配的网络切片资源分配算法。针对智能电网场景中的控制类和采集类业务,为电力终端分别制定相应的投标信息,并... 详细信息

为了解决智能电网中多类业务的服务质量需求难以同时得到满足的问题并兼顾电力终端和网络侧经济效用,提出了一种基于二分图匹配的网络切片资源分配算法。针对智能电网场景中的控制类和采集类业务,为电力终端分别制定相应的投标信息,并据此计算支付价格和效用矩阵;将网络切片与电力终端之间的资源分配建模为二分图匹配问题,根据不同业务的时延、传输速率或能耗需求,向终端分配不同的切片资源以最大化系统效用。仿真结果表明,相较于已有的双向拍卖算法和贪心算法,所提算法能够提高10%~20%的系统效用。

关键词：网络切片资源分配智能电网二分图匹配拍卖

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中国城乡居民收入鸿沟:为何持续?如何缩小?

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学术评论 2013年第6期 4-12页

作者：曾国安王歆雨武汉大学经济与管理学院湖北武汉430072

一、城乡居民收入差距呈现什么样的变化和状态?(一)中国与世界的经济发展鸿沟正在不断缩小谋求经济发展,提高广大居民的收入和生活水平是中国实行经济体制改革和对外经济开放政策的基本动因,市场取向的经济体制改革和全方位的对外经济... 详细信息

一、城乡居民收入差距呈现什么样的变化和状态?(一)中国与世界的经济发展鸿沟正在不断缩小谋求经济发展,提高广大居民的收入和生活水平是中国实行经济体制改革和对外经济开放政策的基本动因,市场取向的经济体制改革和全方位的对外经济开放政策也的确极大地释放了生产力发展的能量,使中国经济取得了前所未有的巨大的发展,已经成为世界经济发展中具有举足轻重的地位的经济大国,与经济发达国家和地区的差距不断缩小。中国经济的巨大发展,首先是反映在经济规模的巨大增长。从20世纪70年代末开始。

关键词：中国城乡居民乡居民收入经济体制改革城市偏向城乡居民收人收人差距经济发展消费阶段户籍管理制度收人分配

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神经炎症对两种神经退行性疾病影响的分析

中国现代医生 2019年第4期57卷 165-168页

作者：王歆雨杨峻桂林医学院广西桂林541004 桂林医学院附属医院检验科广西桂林541001

常见的神经退行性疾病有两种:阿尔茨海默病(Alzheimer’s disease,AD)和帕金森病(Parkinson’s disease,PD),这两种疾病与神经炎症之间均有着密不可分的联系。由小胶质细胞(microglia,MG)介导的神经炎症是影响这两种疾病的主要因素。除... 详细信息

常见的神经退行性疾病有两种:阿尔茨海默病(Alzheimer’s disease,AD)和帕金森病(Parkinson’s disease,PD),这两种疾病与神经炎症之间均有着密不可分的联系。由小胶质细胞(microglia,MG)介导的神经炎症是影响这两种疾病的主要因素。除此之外,还有多种炎症因素能够影响这两种疾病的进程。本文将概述神经炎症对这两种疾病的主要作用。

关键词：神经退行性疾病神经炎症阿尔茨海默病帕金森病小胶质细胞

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磁共振用于膝骨关节炎诊断的效果分析

影像研究与医学应用 2024年第13期8卷 111-113,116页

作者：王歆鄄城县中医医院影像科山东菏泽274600

目的:分析在膝骨关节炎诊断中应用MRI的诊断效能。方法:选取2021年1月—2023年10月于鄄城县中医医院就诊的疑似膝骨关节炎的患者110例为研究对象,均应用MRI检查,以关节镜检查结果为金标准,分析MRI的诊断效能。结果:110例疑似患者中,关... 详细信息

目的:分析在膝骨关节炎诊断中应用MRI的诊断效能。方法:选取2021年1月—2023年10月于鄄城县中医医院就诊的疑似膝骨关节炎的患者110例为研究对象,均应用MRI检查,以关节镜检查结果为金标准,分析MRI的诊断效能。结果:110例疑似患者中,关节镜检查阳性80例,阴性30例,MRI检测真阳性74例,真阴性28例。MRI检查膝关节损伤的灵敏度92.50%(74/80);特异度93.33%(28/30);诊断符合率92.73%(102/110)。Kappa值=0.824,一致性较强。MRI检查不同类型影像征象检出率与关节镜结果对比,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:针对膝骨关节炎患者,应用MRI诊断可准确显示骨关节病变情况,在明确患者损伤等级方面有参考价值。

关键词：膝骨关节炎诊断效能 MRI 关节镜滑膜增生

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