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基于双目视觉的空间机构自动对接技术研究

基于双目视觉的空间机构自动对接技术研究

作者：王樟平南京航空航天大学

学位级别：硕士

自动对接技术在大型零部件的对接和装配环节发挥着重要作用。常用的位姿检测设备使用场景受限,运动执行机构通用性差,自动对接系统无法满足移动作业需求。针对以上问题,本文基于双目相机和六自由度并联机构搭建了一套可移动作业的自动... 详细信息

自动对接技术在大型零部件的对接和装配环节发挥着重要作用。常用的位姿检测设备使用场景受限,运动执行机构通用性差,自动对接系统无法满足移动作业需求。针对以上问题,本文基于双目相机和六自由度并联机构搭建了一套可移动作业的自动对接系统。通过合理的硬件布局将系统结构划分为主动对接机构和被动对接机构,作为移动对接作业前提。采用基于ROS的高效外设管理技术开发控制系统,设计传感器驱动方案,提出了完善的系统异常处理机制。基于图像灰度开发特征提取算法,提出了对目标特征的动态跟踪方法,通过图像稀疏方法和增量计算策略提高图像处理效率,实验验证动态跟踪方法极大地提高了特征提取的准确率。采用基于图像的视觉伺服技术实现对目标特征的动态跟踪,基于双目相机的深度感知功能选择视觉伺服控制方程,提出了存在外界干扰时的视觉伺服终止判定条件,通过坐标变换方法实现双目相机伺服控制速度到并联机构伺服控制速度的转换,基于积分思想将并联机构的速度控制量转换为位置迭代控制量。通过实验验证了自动对接系统在低成本、高通用性的前提下,能满足移动对接作业需求。

关键词：自动对接双目视觉特征提取视觉伺服并联机构坐标变换

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基于频带能量特征的暂态电流差动保护

中国电机工程学报 2024年

作者：王增平王柄然王彤新能源电力系统全国重点实验室(华北电力大学)

故障暂态阶段观测时窗短，受系统参数制约因素少，并且蕴含着丰富的故障信息，充分挖掘故障暂态特征是提升新型电力系统保护性能的重要手段，因此本文提出了基于频带能量特征的交流线路电流差动保护新原理。首先，分析了交流线路中暂态... 详细信息

故障暂态阶段观测时窗短，受系统参数制约因素少，并且蕴含着丰富的故障信息，充分挖掘故障暂态特征是提升新型电力系统保护性能的重要手段，因此本文提出了基于频带能量特征的交流线路电流差动保护新原理。首先，分析了交流线路中暂态差动电流的频率构成，并通过理论推导给出了系统暂态主频的计算方法。其次，分析了区内外故障的高频能量和低频能量的构成差异，基于此提出了暂态电流差动保护新原理，在有效提升电流差动保护速动性的同时保证了保护方案的可靠性。最后，分别基于仿真软件、RTDS硬件试验、实际现场录波数据验证了所提保护方案。

关键词：继电保护暂态主频交流输电线路

溶解性有机物与活性氯物种反应过程中其分子组成对消毒副产物生成的影响

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环境工程学报 2024年第6期18卷 1593-1603页

作者：李淑而张璧洁李梓韶王樟新张众广东工业大学生态环境与资源学院广东省流域水质改善与生态修复重点实验室广州510006

溶解性有机物(DOM)在紫外/氯(胺)高级处理过程中会与活性氯物种(Cl^(·)和Cl_(2)^(·-))反应生成消毒副产物(DBPs),进而影响水质的毒性和安全性。本研究详细研究了单一活性氯物种(Cl^(·)或Cl_(2)^(·-))与不同来源DOM反应生成DBPs的情... 详细信息

溶解性有机物(DOM)在紫外/氯(胺)高级处理过程中会与活性氯物种(Cl^(·)和Cl_(2)^(·-))反应生成消毒副产物(DBPs),进而影响水质的毒性和安全性。本研究详细研究了单一活性氯物种(Cl^(·)或Cl_(2)^(·-))与不同来源DOM反应生成DBPs的情况,重点探究了DOM分子组成与生成DBPs质量浓度、种类、毒性之间的相关关系。结果表明:Cl^(·)与DOM反应过程中主要生成的DBPs及毒性贡献者分别为三卤甲烷(THMs)和卤乙醛(HALs)。DOM的分子组成与生成DBPs的质量浓度、种类及毒性之间相关性较低,这可能归因于Cl^(·)与不同DOM之间相似的反应活性,而在Cl_(2)^(·-)与DOM反应过程中HAAs和非管制类DBPs分别为主要生成的DBPs和毒性贡献者。此外,生成DBPs的质量浓度、种类及体系的毒性与DOM分子的不饱和度、芳香度、含氧量、极性呈负相关,与DOM中含N、S、P官能团化合物的相对含量呈正相关。本研究推动了DOM在单一活性氯物种介导下生成DBPs的研究,并为高级氧化工艺参数的优化及高毒性副产物的消减提供依据。

关键词：活性氯物种溶解性有机物消毒副产物分子组成

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三江县有机绿茶栽培技术研究

中文科技期刊数据库（全文版）农业科学 2024年第7期 0072-0075页

作者：王县文陆樟松三江侗族自治县八江镇农业农村工作站广西柳州545506

三江早春茶为广西名优直条形绿茶主推产品,是广西名茶中的“大家闺秀”。三江早春茶不仅“早”,更贵在“好”,其外形挺秀绿润,芽头饱满,汤色嫩绿明亮,嫩香持久略带清花香,滋味鲜醇回甘,叶底鲜活柔嫩,被赋予“早、特、鲜、香”的标签。截... 详细信息

三江早春茶为广西名优直条形绿茶主推产品,是广西名茶中的“大家闺秀”。三江早春茶不仅“早”,更贵在“好”,其外形挺秀绿润,芽头饱满,汤色嫩绿明亮,嫩香持久略带清花香,滋味鲜醇回甘,叶底鲜活柔嫩,被赋予“早、特、鲜、香”的标签。截至2024年初,三江全县茶叶面积21.5万亩,创建有机生产基地1.42万亩,绿色食品认证基地12.4万亩。三江县所处的纬度为北纬25°22′~26°2′,全年平均气温在17℃至19℃之间,雨热同季,寒暑分明,是国际公认的“黄金产茶区”。为了三江县有机绿茶实现可持续发展,本文旨在为三江县有机茶的栽培与管理提出建议,做好三江县有机绿茶的栽培和管理工作。

关键词：三江县有机绿茶栽培技术

配置SMA的预应力自复位混合钢框架抗震性能研究

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建筑结构学报 2024年第8期45卷 34-43页

作者：张还阳周绪红柯珂贺修樟重庆大学土木工程学院重庆400045

为提升钢框架结构的抗震性能,将配置形状记忆合金(SMA)的预应力自复位混合节点引入钢框架结构。基于已有试验数据,采用有限元分析软件OpenSees建立能准确模拟节点滞回性能的简化模型。在此基础上,进一步建立考虑预应力索和SMA螺栓断裂... 详细信息

为提升钢框架结构的抗震性能,将配置形状记忆合金(SMA)的预应力自复位混合节点引入钢框架结构。基于已有试验数据,采用有限元分析软件OpenSees建立能准确模拟节点滞回性能的简化模型。在此基础上,进一步建立考虑预应力索和SMA螺栓断裂失效的钢框架模型。通过静力推覆分析、非线性时程分析和易损性分析对配置SMA的预应力自复位混合钢框架的抗震性能进行评估。分析结果表明:混合钢框架结构呈现出三折线旗帜形滞回特征,并具有优良的自复位性能;相较于仅配置预应力索的自复位钢框架结构,混合钢框架结构具有更好的抗倒塌性能和自复位性能,其倒塌裕度比提高50%,损伤裕度比最大提高55%。基于等效单自由度体系进行非线性谱分析,证实了在结构中同时利用SMA螺栓和预应力索形成互补,可有效降低结构的非线性地震需求,从材料-结构一体化的视角揭示了混合钢框架的抗震机理。

关键词：自复位混合钢框架形状记忆合金材料-结构一体化易损性分析非线性谱分析抗震性能

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长期护理保险对居民储蓄率的影响研究

长期护理保险对居民储蓄率的影响研究

作者：王子樟山东财经大学

学位级别：硕士

我国正处于老龄化深度、广度进程大幅度加速阶段,老龄人口增多、健康程度下降、医疗服务价格上涨,导致老龄人口、失能人口及其家庭面临的不确定性升高,未来的风险使得这些家庭不得不降低消费,提高储蓄。“十四五”规划明确提出,要以扩... 详细信息

我国正处于老龄化深度、广度进程大幅度加速阶段,老龄人口增多、健康程度下降、医疗服务价格上涨,导致老龄人口、失能人口及其家庭面临的不确定性升高,未来的风险使得这些家庭不得不降低消费,提高储蓄。“十四五”规划明确提出,要以扩大内需为战略基点,推动形成以国内大循环为主体,国内国际双循环相互促进的新发展格局。在此背景下,刺激消费成为推动发展、保障民生的必然要求。而居民参加长期护理保险意味着在未来个人或家庭面临照护需求时,可以得到保险的财务支持,降低开支,减轻了人们对未来可能出现的高额医疗费用的担忧,从而增强消费信心,提高个人和家庭的消费能力,可能会对居民的消费和储蓄决策产生一定的影响。对此,本文将探讨长期护理保险对居民储蓄率的影响。在理论层面,本文创新性地探索长期护理保险与居民储蓄率之间的关系,以更新颖的角度丰富了长期护理保险的研究内容;在实践层面,一是分析长期护理保险试点前后特定区域内居民储蓄率的变化情况,二是为长期护理保险试点政策的制定和实施建言献策,三是探究医疗费用的调节作用。本文运用中国健康与养老追踪调查数据库(CHARLS)2013、2015、2018及2020年四期面板数据,通过双重差分法实证研究长期护理保险对居民储蓄率的影响,同时进一步采取平行趋势检验、倾向得分匹配检验和安慰剂检验等稳健性检验对上述观点进行验证。然后,本文进行家庭规模异质性和城乡异质性检验,研究长期护理保险发挥作用的差异性。最后,本文进行机制分析,研究医疗费用的调节作用。本文研究发现,开展长期护理保险试点可以显著降低居民储蓄率,该结论通过了多项稳健性检验,包含平行趋势检验、倾向得分匹配检验以及安慰剂检验。家庭规模异质性分析结果显示,对于家庭规模较大和较小的家庭,长期护理保险均可以降低其储蓄率,但对家庭规模较小的群体效果更为显著。城乡异质性分析结果显示,在我国农村地区,开展长期护理保险可以显著降低储蓄率,而在城镇地区不显著。机制分析结果显示医疗费用会对居民储蓄率产生调节效应,强化长期护理保险对居民储蓄率的抑制效果。基于此本文提出相应政策建议:第一,根据各地实际情况对长期护理保险政策进行个性化调整;第二,综合运用财政政策;第三,优化长期护理保险服务供应;第四,强化长期护理保险宣传工作;第五,建立健全长期护理保险政策监管和评估体系。

关键词：长期护理保险居民储蓄率双重差分法调节效应

湿度对功率半导体器件芯片焊料热阻的影响机理

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电工技术学报 2024年第12期39卷 3691-3704页

作者：王延浩邓二平王作艺李道会黄永章新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学) 北京102206 合肥工业大学电气与自动化工程学院合肥230009 上海蔚来汽车有限公司上海201800

近年来,湿度对功率器件热特性的影响成已为热点话题。然而,功率器件芯片焊料热阻受湿度的影响尚未被试验证实,且影响机理仍不明确。该文基于试验测试、算例、仿真模型,首次提出湿度对功率器件芯片焊料热阻的影响机理。结果表明,湿度能... 详细信息

近年来,湿度对功率器件热特性的影响成已为热点话题。然而,功率器件芯片焊料热阻受湿度的影响尚未被试验证实,且影响机理仍不明确。该文基于试验测试、算例、仿真模型,首次提出湿度对功率器件芯片焊料热阻的影响机理。结果表明,湿度能入侵器件,并在两方面影响器件结-散热器瞬态热阻抗:(1)芯片焊料;(2)器件壳表面接触热阻。进一步地,探究芯片焊料的热容、密度、热导率受湿度影响机理,并结合算例可知,若水汽含量占芯片焊料层内物质总量的0.1%,芯片焊料的热容、密度、热导率将变化为原来的101.9%、100.0135%、91.4%。已校准热特性的仿真模型表明,焊料层热容的增大会导致焊料层热阻下降(整体热阻不变),焊料层热导率的减小会导致整个器件热阻上升,两种情况共同作用,影响实际户外应用工况下功率器件的工作寿命。

关键词：湿度芯片焊料热阻瞬态热阻抗寿命实际户外应用工况

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