检索结果-南通市图书馆

同方期刊数据库

基于区间二型模糊神经网络反演控制抑制二惯量系统的机械振动

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

北京理工大学学报 2016年第6期36卷 611-615页

作者：王树波任雪梅北京理工大学自动化学院北京100081

针对带有不确定性和扰动的二惯量伺服系统,提出了一种基于区间二型模糊神经网络的自适应反演控制策略抑制系统的机械振动.首先建立了二惯量系统的动力学模型,设计了反演自适应控制律;其次系统中负载和电机两端未知的扰动变量定义为待估... 详细信息

针对带有不确定性和扰动的二惯量伺服系统,提出了一种基于区间二型模糊神经网络的自适应反演控制策略抑制系统的机械振动.首先建立了二惯量系统的动力学模型,设计了反演自适应控制律;其次系统中负载和电机两端未知的扰动变量定义为待估计项,采用区间二型模糊神经网络对其进行估计,给出了基于区间二型模糊神经网络的参数自适应律.基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了闭环系统输出跟踪的收敛性,并且跟踪误差可以通过调节控制参数达到任意小.仿真结果表明该方法具有较好的控制性能.

关键词：二惯量系统区间二型模糊神经网络自适应控制反演控制

基于扩张状态观测器的二质量系统非奇异快速终端滑模控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制与决策 2023年第3期38卷 850-856页

作者：沙磊王树波刘逸坚青岛大学自动化学院山东青岛266071 青岛大学、山东省工业控制技术重点实验室山东青岛266071

针对含未知负载信息的二质量伺服系统,提出一种基于有限时间扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制方法.首先,利用电机侧位置信息设计有限时间扩张状态观测器估计系统的扰动,并将估计值融入到控制器中作为前馈项对系统的未知扰动进行... 详细信息

针对含未知负载信息的二质量伺服系统,提出一种基于有限时间扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制方法.首先,利用电机侧位置信息设计有限时间扩张状态观测器估计系统的扰动,并将估计值融入到控制器中作为前馈项对系统的未知扰动进行补偿;然后,引入一种新型的滑模趋近律,该趋近律能够避免传统滑模控制中存在的奇异性问题,据此设计非奇异快速终端滑模控制器,保证系统状态在有限时间内收敛到原点,并根据李雅普诺夫稳定性理论分析闭环系统的稳定性;最后,通过仿真和实验验证所提出方法的优越性.结果表明,与传统的PID等控制相比较,所提出的基于扩张状态观测器的有限时间滑模控制方法能够提高系统的跟踪性能,并有效增强二质量伺服系统的抗扰动能力.

关键词：二质量系统扰动补偿有限时间控制滑模控制扩张状态观测器稳定性分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

面向性能增强的双惯量伺服系统状态反馈控制

自动化学报 2023年第4期49卷 904-912页

作者：王树波那靖任雪梅青岛大学自动化学院青岛266071 山东省工业控制技术重点实验室青岛266071 昆明理工大学机电工程学院昆明650550 北京理工大学自动化学院北京100081

为避免使用函数逼近器(神经网络或模糊系统),并提高双惯量伺服系统的瞬态响应和稳态性能,针对含外部扰动的双惯量伺服系统,提出一种基于预设性能函数(Prescribed performance function,PPF)的类比例状态反馈控制策略.首先,提出一种改进... 详细信息

为避免使用函数逼近器(神经网络或模糊系统),并提高双惯量伺服系统的瞬态响应和稳态性能,针对含外部扰动的双惯量伺服系统,提出一种基于预设性能函数(Prescribed performance function,PPF)的类比例状态反馈控制策略.首先,提出一种改进的带有最大超调、收敛速率以及稳态误差的预设性能函数,并将该函数融入控制器设计使二惯量伺服的跟踪误差保持在预定的边界之内.其次,基于预设性能函数设计了类比例状态反馈控制器实现跟踪控制.与传统基于函数逼近控制方法相比较,该方法可降低控制系统计算复杂度同时消除反演控制中存在的复杂度爆炸问题.最后,利用双惯量伺服系统实验平台开展了对比实验,验证了所提出方法的有效性.

关键词：双惯量伺服系统状态反馈预设性能函数函数逼近器

基于扩张状态观测器的AUV固定时间滑模控制

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系统科学与数学 2024年

作者：贾雯杰王树波青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室

针对六自由度的自主式水下航行器在内部不确定性及外部干扰下的三维轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于固定时间扩张状态观测器的滑模控制方法.首先通过一种固定时间扩张状态观测器估计系统不可测速度和集总扰动,同时使用了一种新的预设... 详细信息

针对六自由度的自主式水下航行器在内部不确定性及外部干扰下的三维轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于固定时间扩张状态观测器的滑模控制方法.首先通过一种固定时间扩张状态观测器估计系统不可测速度和集总扰动,同时使用了一种新的预设性能函数来提高系统的瞬态性能.利用观测器以及预设性能函数的输出,结合滑模面,设计了一种固定时间滑模控制器.所提出的控制方法使得跟踪误差能够在固定时间内快速收敛到零,且系统具有鲁棒性强以及稳态精度高的优点.通过数值仿真验证了该方法的有效性.

关键词：自主式水下航行器固定时间控制扩张状态观测器预设性能函数滑模控制

日本安达宗一郎的富士苹果园树体结构及修剪方法调查

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

落叶果树 1989年第4期21卷 37-39页

作者：王树波山东省威海市果树工作站

基于未知动态观测器双惯量伺服系统低频主动谐振抑制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制理论与应用 2020年第12期37卷 2535-2542页

作者：王树波李冬伍任雪梅青岛大学自动化学院山东青岛266071 北京无线电测量研究所北京100854 北京理工大学自动化学院北京100081

针对双惯量伺服系统存在的机械谐振,本文提出了一种基于扰动观测器的滑模主动低频谐振控制方法.利用可测量的电机端的位置信号,对其进行滤波操作得到位置的滤波变量,根据不变流形原理设计未知扰动观测器,实现对传递力矩的在线估计,并将... 详细信息

针对双惯量伺服系统存在的机械谐振,本文提出了一种基于扰动观测器的滑模主动低频谐振控制方法.利用可测量的电机端的位置信号,对其进行滤波操作得到位置的滤波变量,根据不变流形原理设计未知扰动观测器,实现对传递力矩的在线估计,并将估计值融入到控制器设计中对其进行补偿.为了消除传统滑模存在颤振现象,基于正切函数提出了一种新颖滑模面设计方法.在此基础上,设计了滑模控制器实现了对期望信号的准确跟踪,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统稳定性.最后通过实验对比,验证了本文提出的控制策略有效性,此外该算法建构简单不需要计算电机加速度的信息,利于在实际中应用.

关键词：双惯量伺服系统未知扰动观测器谐振抑制滑模控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

永磁同步电机自适应非奇异快速终端滑模控制

控制理论与应用 2024年

作者：主父冠峰王树波青岛大学自动化学院青岛大学山东省工业控制技术重点实验室

本文针对含LuGre摩擦模型的永磁同步电机系统中参数未知问题,提出了一种新颖的基于参数估计误差信息的自适应非奇异快速终端滑模控制方法,以保证参数估计误差和跟踪误差同时收敛.为了估计系统的未知参数,通过引入辅助滤波器来提取参数... 详细信息

本文针对含LuGre摩擦模型的永磁同步电机系统中参数未知问题,提出了一种新颖的基于参数估计误差信息的自适应非奇异快速终端滑模控制方法,以保证参数估计误差和跟踪误差同时收敛.为了估计系统的未知参数,通过引入辅助滤波器来提取参数估计误差信息,然后将参数估计误差信息嵌入到自适应律设计中,实现对系统未知参数的估计.为了提高永磁同步电机的跟踪精度,提出了一种改进的滑模面,并将设计的自适应律嵌入到滑模面中,设计了自适应非奇异快速终端滑模控制器,通过李雅普诺夫稳定性理论保证估计误差和跟踪误差的同时收敛.最后,通过对比仿真和实验验证了本文所提控制算法的有效性.

关键词： LuGre模型永磁同步电机自适应参数估计滑模控制

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

苹果细长纺锤形整形修剪技术

农业科技通讯 1990年第11期 15-16页

作者：王树波山东省威海市果树站

苹果矮化密植栽培中,合理的泔体结构和群体结构是早果、稳产、岛产、优质的基础,而选择合理的树形是重要因素之一。过去,我们在矮化中间砧、短枝型苹果高密栽培中,所采用的大冠(或小冠)疏层形树形和相应的修剪方法,对不耐短截的品种如... 详细信息

苹果矮化密植栽培中,合理的泔体结构和群体结构是早果、稳产、岛产、优质的基础,而选择合理的树形是重要因素之一。过去,我们在矮化中间砧、短枝型苹果高密栽培中,所采用的大冠(或小冠)疏层形树形和相应的修剪方法,对不耐短截的品种如新红星、红富士等,易造成扩冠快、群体郁闭早、光照条件差、结果晚,产量低。

关键词：苹果树整枝修剪

基于有限时间扩张状态观测器的双电机跟踪与同步控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制工程 2024年

作者：丁嘉成王树波青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室

针对含非线性死区的双电机驱动伺服系统，设计了一种基于有限时间扩张状态观测器（FTESO）的漏斗（Funnel）跟踪控制与滑模同步控制方法。将系统的非线性摩擦、间隙和外部干扰看作系统的总扰动，通过设计FTESO对其进行估计，并将估计值... 详细信息

针对含非线性死区的双电机驱动伺服系统，设计了一种基于有限时间扩张状态观测器（FTESO）的漏斗（Funnel）跟踪控制与滑模同步控制方法。将系统的非线性摩擦、间隙和外部干扰看作系统的总扰动，通过设计FTESO对其进行估计，并将估计值嵌入到控制器中对其补偿。通过设计Funnel函数对跟踪误差进行约束并转换为新的误差，并将其引入到动态面控制中以保证系统中跟踪误差的瞬态和稳态响应被很好的限制在给定的Funnel边界内。在此基础上设计了一种基于均值偏差耦合策略的滑模同步控制策略，以保证双电机的同步运行。最后，通过仿真验证了所提控制算法的有效性。

关键词：双电机伺服系统有限时间扩张状态观测器(FTESO) Funnel控制动态面控制(DSC) 滑模控制