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固定辙叉查照间隔及心轨加宽研究

中国铁道科学 2014年第1期35卷 7-12页

作者：王树国葛晶司道林王猛中国铁道科学研究院铁道建筑研究所北京100081

针对我国铁路固定辙叉轮载过渡区域翼轨和心轨因总承载面积小而导致使用寿命短、更换极为频繁的问题,进行固定辙叉查照间隔合理取值及心轨加宽设计研究.根据现有的车辆轮对尺寸和容差,推导出现有行车条件下固定辙叉查照间隔应大于等于13... 详细信息

针对我国铁路固定辙叉轮载过渡区域翼轨和心轨因总承载面积小而导致使用寿命短、更换极为频繁的问题,进行固定辙叉查照间隔合理取值及心轨加宽设计研究.根据现有的车辆轮对尺寸和容差,推导出现有行车条件下固定辙叉查照间隔应大于等于1388 mm,护背距离应小于等于1348 mm.经大秦线和朔黄线现场测试,验证了该修订后的查照间隔取值是正确的,并具有一定的安全余量.根据修订后的查照间隔值,心轨每侧可加厚4mm,心轨实际尖端至50 mm断面可加厚8mm,使心轨承压面积增加30％,从而提高了心轨薄弱断面的粗壮度,可防止心轨轨头宽20～40mm断面区段的压塌,降低磨耗,大大延长辙叉的使用寿命.在朔黄铁路西柏坡站铺设据此设计和试制的新型合金钢组合辙叉,进行现场试验,结果表明：该辙叉经逆向通过约20万个轮对后状态依然良好,辙叉区动态轮轨游间为2～3 mm,可保证行车安全.

关键词：道岔固定辙叉查照间隔心轨加宽轮轨游间

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创造良好文化生态促进大学持续发展

中国高等教育 2009年第11期 4-6页

作者：王树国哈尔滨工业大学校长

我国高等教育经过新一轮的发展，开始进入注重内涵发展的阶段。促进大学内涵式发展，关键是要以科学发展观为指导，坚持把发展作为第一要义，把以人为本作为核心，把全面协调可持续作为基本要求，把统筹兼顾作为根本方法。促进大学内涵... 详细信息

我国高等教育经过新一轮的发展，开始进入注重内涵发展的阶段。促进大学内涵式发展，关键是要以科学发展观为指导，坚持把发展作为第一要义，把以人为本作为核心，把全面协调可持续作为基本要求，把统筹兼顾作为根本方法。促进大学内涵式发展和可持续发展，其根本在于找到大学发展的内在驱动力。把握住大学发展的内在驱动力，创造良好的生态环境，才能保证大学科学发展的可持续性。

关键词：大学发展可持续发展文化生态内涵式发展科学发展观内在驱动力高等教育内涵发展

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我国特种机器人发展战略思考

自动化学报 2002年第S1期28卷 70-76页

作者：王树国付宜利哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

特种机器人与工业机器人相比在理论基础、技术特征和应用领域等方面有显著特点 ,被列入许多国家的发展研究计划 ,吸引了世界众多科学家从事这方面的研究 .特种机器人已成为当今国际自动化技术发展的重要方向 .文中介绍了特种机器人的国... 详细信息

特种机器人与工业机器人相比在理论基础、技术特征和应用领域等方面有显著特点 ,被列入许多国家的发展研究计划 ,吸引了世界众多科学家从事这方面的研究 .特种机器人已成为当今国际自动化技术发展的重要方向 .文中介绍了特种机器人的国内外发展现状和趋势 ,探讨了特种机器人的特点、共性技术和基本科学问题 ,并对我国特种机器人发展战略提出了若干建议 .

关键词：特种机器人发展战略自动化中国

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以精细化管理加强学校内涵建设

中国高等教育 2007年第12期 14-16页

作者：王树国哈尔滨工业大学

目前，我国高等教育正处于新的历史发展阶段。既面临着良好的机遇，又存在新挑战。通过深入实施“211”工程、“985”工程，一批高校脱颖而出。在深化教育改革，培养创新型人才，构建适合发展需要的运行机制和科技体制．探索高等教育发... 详细信息

目前，我国高等教育正处于新的历史发展阶段。既面临着良好的机遇，又存在新挑战。通过深入实施“211”工程、“985”工程，一批高校脱颖而出。在深化教育改革，培养创新型人才，构建适合发展需要的运行机制和科技体制．探索高等教育发展方向等方面，取得了一系列令人瞩目的成果。同时，我们也看到．我国高校发展依然不能完全满足人民群众日益增长的教育需求,

关键词：精细化管理内涵建设 “211”工程学校教育发展方向高校发展创新型人才高等教育

高速铁路道岔尖轨降低值对行车平稳性影响机理研究

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中国铁道科学 2014年第3期35卷 28-33页

作者：王树国司道林王猛葛晶中国铁道科学研究院铁道建筑研究所北京100081

结合京沪高速铁路黄渡线路所2号岔位42号无砟道岔处发生的"晃车"问题,运用多体动力学分析软件NUCARS进行列车—道岔耦合系统的仿真分析,研究高速铁路道岔尖轨降低值对高速列车运行平稳性的影响机理。研究表明:高速列车过岔时出现晃车的... 详细信息

结合京沪高速铁路黄渡线路所2号岔位42号无砟道岔处发生的"晃车"问题,运用多体动力学分析软件NUCARS进行列车—道岔耦合系统的仿真分析,研究高速铁路道岔尖轨降低值对高速列车运行平稳性的影响机理。研究表明:高速列车过岔时出现晃车的原因是该道岔尖轨的实际降低值超差(比设计值偏大2.3mm);当道岔尖轨降低值超差时,高速列车直向过岔时的轮对横移量显著增大,导致轮缘持续贴靠尖轨工作边运行,使得轮轨水平力显著增大,导致车体的横向加速度显著增大,从而发生"晃车"现象。现场通过更换合适厚度的基本轨下橡胶垫板和尖轨下滑床台调整尖轨降低值,使之满足高速铁路无砟轨道道岔铺设技术条件的规定,解决了"晃车"问题,进而使动车组从限速160km·h-1恢复常速运行。

关键词：高速铁路道岔尖轨降低值行车平稳性轮对横移量车体横向加速度

基于EtherCAT和TwinCAT的微创手术机器人

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华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第12期46卷 1-7页

作者：王涛潘博付宜利王树国哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

在分析几种微创手术机器人控制系统架构的基础上,提出了基于Ethercat总线和TwinCAT运动控制器的控制系统架构,该系统架构采用集中式控制和分布式I/O(输入和输出).基于该控制系统提出了主从控制映射算法,编写了相应的程序,并设计了相关... 详细信息

在分析几种微创手术机器人控制系统架构的基础上,提出了基于Ethercat总线和TwinCAT运动控制器的控制系统架构,该系统架构采用集中式控制和分布式I/O(输入和输出).基于该控制系统提出了主从控制映射算法,编写了相应的程序,并设计了相关实验对该控制系统和控制算法的有效性进行了验证.实验结果表明:该控制系统稳定可靠,实时性强,灵活易扩展,应用于微创手术机器人系统中极具优势.

关键词：微创手术机器人控制系统 EtherCAT总线 TwinCAT运动控制器主从控制

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基于腹腔微创手术机器人的主从控制技术研究

机器人 2011年第1期33卷 53-58页

作者：谢琦潘博付宜利王树国哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

根据机器人辅助腹腔微创手术任务的特点,采用高性能工业计算机为平台,构建以PCI总线方式通讯、功能可扩展的硬件结构,设计手术机器人主从控制系统.针对传统的基于运动学反变换法的主从控制存在超越函数和存在多解而影响主从响应速度的问... 详细信息

根据机器人辅助腹腔微创手术任务的特点,采用高性能工业计算机为平台,构建以PCI总线方式通讯、功能可扩展的硬件结构,设计手术机器人主从控制系统.针对传统的基于运动学反变换法的主从控制存在超越函数和存在多解而影响主从响应速度的问题,基于等效微分变换法,提出适合手术机器人的实时主从控制算法.设计了适合手术机器人实时主从控制的实时快速轨迹规划方法,解决经典轨迹规划方法需要预知运动轨迹、离线计算的问题.通过设计数字滤波器,对主手信号进行二次滤波,消除了手术医生手部抖动对手术机器人精度的影响.

关键词：微创外科手术机器人主从控制轨迹规划抖动消除

闭链级联式机器人基于旋量理论的运动学分析方法

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机械工程学报 2006年第4期42卷 112-117页

作者：张付祥付宜利王树国哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

闭链级联式机器人由若干个平面四杆机构和空间杆机构串联而成,将这些杆机构中从基座到操作端最短的开链定义为主运动链,这样闭链级联式机器人的运动学分析就转化成了一个开链和若干个单闭链的运动学分析问题。主运动链的运动学分析采用... 详细信息

闭链级联式机器人由若干个平面四杆机构和空间杆机构串联而成,将这些杆机构中从基座到操作端最短的开链定义为主运动链,这样闭链级联式机器人的运动学分析就转化成了一个开链和若干个单闭链的运动学分析问题。主运动链的运动学分析采用指数积公式。主运动链的关节位置和速度信息可以由各个关节所在的单闭链的运动学分析得到。平面四杆机构和空间六杆机构的运动学分析可以通过建立闭链的结构方程来实现。最后综合主运动链和各个单闭链的运动学分析的结果即可得到主运动链关节空间与末端执行器位形空间的位置和速度映射关系,从而完成整个闭链级联式机器人的运动学分析。

关键词：闭链级联式机器人旋量理论运动学分析

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乘势聚力协同创新推进世界一流大学建设

中国高等教育 2011年第17期 5-8页

作者：王树国哈尔滨工业大学

胡锦涛总书记在庆祝清华大学建校100周年大会上的讲话中提出，推动经济社会又好又快发展，实现中华民族伟大复兴，科技是关键，人才是核心，教育是基础。全面提高高等教育质量，必须大力提升人才培养水平、增强科学研究能力、服务经济... 详细信息

胡锦涛总书记在庆祝清华大学建校100周年大会上的讲话中提出，推动经济社会又好又快发展，实现中华民族伟大复兴，科技是关键，人才是核心，教育是基础。全面提高高等教育质量，必须大力提升人才培养水平、增强科学研究能力、服务经济社会发展、推进文化传承创新，特别强调高校在积极提升原始创新、集成创新和引进消化吸收再创新能力的同时积极推动协同创新，促进教育、科技、

关键词：协同创新一流大学建设高等教育质量经济社会发展世界胡锦涛总书记又好又快发展科学研究能力