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微创手术机器人力检测与力反馈技术研究现状

机器人 2014年第1期36卷 117-128页

作者：付宜利李坤潘博詹军成王树国哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

在外科手术中力觉发挥着重要的作用,可以为医生提供组织刚度、肿瘤位置等信息,防止医生用力过度对正常的组织造成损害,在进行一些精细操作时可令医生施加合适的作用力.然而,现有微创手术机器人在克服微创手术诸多不足为医生提供巨大帮... 详细信息

在外科手术中力觉发挥着重要的作用,可以为医生提供组织刚度、肿瘤位置等信息,防止医生用力过度对正常的组织造成损害,在进行一些精细操作时可令医生施加合适的作用力.然而,现有微创手术机器人在克服微创手术诸多不足为医生提供巨大帮助的同时,却令医生丧失了与患者组织之间接触时产生的交互作用力信息,给患者组织带来了过度创伤和损害.为了使医生重新获得接触力信息,研究人员利用各种检测方法和反馈技术将力觉信息引入到微创手术机器人系统中,包括基于电阻和光纤的直接检测技术,基于位移和执行器输入量的间接检测技术,以及直接反馈和感知替代两种力反馈方法.本文对微创手术机器人力检测和力反馈两项关键技术的研究现状进行总结,并对这两项技术的发展趋势进行展望.

关键词：微创手术机器人力检测技术力反馈技术研究现状

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超临界条件下合成晶型骨架的介孔氧化锆

高等学校化学学报 2000年第12期21卷 1797-1800页

作者：赵军平王树国巩雁军吴东孙予罕中国科学院山西煤炭化学研究所煤转化国家重点实验室太原030001

采用聚氧乙烯型非离子表面活性剂 ( PEO)为模板剂 ,超临界乙醇为介质 ,在不同条件下 (各种 PEO,不同 p H值和络合剂 )合成了类似于 MSU的介孔氧化锆 .XRD,N2 物理脱吸附曲线 ,TEM及选区电子衍射证明该介孔氧化锆骨架为四方晶型 ;改变表... 详细信息

采用聚氧乙烯型非离子表面活性剂 ( PEO)为模板剂 ,超临界乙醇为介质 ,在不同条件下 (各种 PEO,不同 p H值和络合剂 )合成了类似于 MSU的介孔氧化锆 .XRD,N2 物理脱吸附曲线 ,TEM及选区电子衍射证明该介孔氧化锆骨架为四方晶型 ;改变表面活性剂类型、络合剂及 p H可调变介孔氧化锆的

关键词：介孔氧化锆晶型骨架 PEO模板剂催化剂合成

基于跟驰状态下车头时距的高速公路施工区通行能力计算

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工程建设与设计 2023年第11期 80-83页

作者：王树国河北高速集团有限公司京秦分公司河北秦皇岛066003

通过对高速公路施工区交通流的调查,统计分析半幅封闭施工作业区和单向内侧车道封闭施工作业区的车头时距,依据跟驰理论筛选提取跟驰状态下施工区的最小平均车头视距作为饱和流率下的平均车头视距,提出基于车头时距分布的施工区道路通... 详细信息

通过对高速公路施工区交通流的调查,统计分析半幅封闭施工作业区和单向内侧车道封闭施工作业区的车头时距,依据跟驰理论筛选提取跟驰状态下施工区的最小平均车头视距作为饱和流率下的平均车头视距,提出基于车头时距分布的施工区道路通行能力方法,总结影响施工区通行能力大小的主要因素并验证了基于车头时距分布的施工区通行能力计算方法的适用性。

关键词：高速公路施工区跟驰理论车头时距通行能力

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中国高等教育应跑出创新人才培养“加速度”

教育家 2022年第31期 15-16页

作者：王树国西安交通大学

当今世界正经历百年未有之大变局,在第四次工业革命浪潮下,全球经济社会面临新一轮大发展、大变革、大调整,社会上出现了很多颠覆性的新技术、新产业形态和新经济模式,一些企业甚至已经走在了大学的前面,这无疑对高等教育造成了巨大的... 详细信息

当今世界正经历百年未有之大变局,在第四次工业革命浪潮下,全球经济社会面临新一轮大发展、大变革、大调整,社会上出现了很多颠覆性的新技术、新产业形态和新经济模式,一些企业甚至已经走在了大学的前面,这无疑对高等教育造成了巨大的冲击与挑战。大学如何更好地服务国家、服务社会?如何在人类文明变革之际自主探寻发展之路?面对这一迫切的时代之问,培养创新人才成为高等教育的“破题”关键,具有重要的历史意义、时代意义和现实意义。

关键词：培养创新人才高等教育创新人才培养第四次工业革命产业形态新经济模式冲击与挑战加速度

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我的铁匠父亲

老人世界 2022年第4期 29-30页

作者：王树国不详

我的父亲是一个老铁匠,打了一辈子铁。他自打十二三岁起,就给本村财主家扛活儿,干打铁的活儿。开始因岁数小、个子矮,够不到铁案子,就蹬着小板凳套螺丝,冬天小手都冻红了。到了十四五岁,开始抡大锤。扛活儿,受尽了苦,也学到了技术。

关键词：铁匠板凳螺丝

弘扬和践行教育家精神担起边疆民族地区教育发展重任

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中国民族教育 2023年第11期 31-33页

作者：李丽辉王树国吉林省珲春市第四中学党总支吉林省春市教育局教育质量促进服务中心

作为教育部领航校长、名校长工作室主持人,弘扬和践行教育家精神,要扎根边疆民族地区,担起坚守初心、立德树人的引领责任;要探索课程教学改革,担起启智润心、敢于创新的先行责任;要高举民族团结进步旗帜,担起心有大我、携手发展的躬耕... 详细信息

作为教育部领航校长、名校长工作室主持人,弘扬和践行教育家精神,要扎根边疆民族地区,担起坚守初心、立德树人的引领责任;要探索课程教学改革,担起启智润心、敢于创新的先行责任;要高举民族团结进步旗帜,担起心有大我、携手发展的躬耕责任。

关键词：民族地区弘扬践行教育家精神

产学研深度融合奋楫扬帆现代化强国建设共襄伟业

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中国科技产业 2023年第5期 7-8页

作者：王树国西安交通大学党委

党的二十大报告把教育、科技、人才提高到前所未有的基础性、战略性支撑地位。为什么将三大战略进行统筹部署?习近平总书记指出,我们面临着百年未有之大变局。这个大变局变在哪儿?党和国家对建设现代化强国的战略安排是,从2020年到2035... 详细信息

党的二十大报告把教育、科技、人才提高到前所未有的基础性、战略性支撑地位。为什么将三大战略进行统筹部署?习近平总书记指出,我们面临着百年未有之大变局。这个大变局变在哪儿?党和国家对建设现代化强国的战略安排是,从2020年到2035年基本实现社会主义现代化,从2035年到21世纪中叶把我国建成富强民主文明和谐美丽的社会主义现代化强国。为什么要选择2035年这个时间点?这三个问题困扰着我,现就自己学习、思考、体会的一些想法,与大家进行交流讨论。

关键词：交流讨论现代化强国产学研深度融合统筹部署三大战略大变局

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一种可交互的体绘制光学传递函数模型

光学学报 2008年第8期28卷 1502-1507页

作者：肖永飞付宜利王树国哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

针对三维数据场可视化过程中兴趣区的交互分离问题,给出了基于体绘制光学传递函数的半自动调节方法。该方法从传递函数的光学模型出发,根据三维数据的光强分布,结合体数据的三维梯度场,给出了体数据的颜色及透明度值分离交互调节的模型... 详细信息

针对三维数据场可视化过程中兴趣区的交互分离问题,给出了基于体绘制光学传递函数的半自动调节方法。该方法从传递函数的光学模型出发,根据三维数据的光强分布,结合体数据的三维梯度场,给出了体数据的颜色及透明度值分离交互调节的模型。为了提高本方法的实用性,本文采用了交互模型与现代显卡纹理特性相结合的方法来提高交互速度。实验证明,通过实时调节改进传递函数的相关参量,该模型能以大于每秒30帧的交互速度获得兴趣区的最佳视觉分离效果。本方法能在交互体视化的同时实现最佳参量的获取。

关键词：光学模型体绘制传递函数交互兴趣区(ROI)

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微创手术机器人力反馈主手重力补偿研究

机器人 2020年第5期42卷 525-533页

作者：王涛潘博付宜利王树国哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对医生操作微创手术机器人力反馈主手进行主从微创手术时力反馈主手各杆件重力阻碍操作性能的问题,基于虚位移原理对力反馈主手各关节的重力矩进行推导,并采用Adams仿真软件对其进行验证.该方法适用于开链和闭链结构的机器人臂,与传... 详细信息

针对医生操作微创手术机器人力反馈主手进行主从微创手术时力反馈主手各杆件重力阻碍操作性能的问题,基于虚位移原理对力反馈主手各关节的重力矩进行推导,并采用Adams仿真软件对其进行验证.该方法适用于开链和闭链结构的机器人臂,与传统的牛顿-欧拉法和拉格朗日法相比,它不需考虑速度、加速度,且简单有效.然后采用电机驱动的方式对力反馈主手的各连杆重力进行补偿,实现了重力的完全补偿.实验结果表明,基于虚位移原理的主动重力补偿能够达到较好的补偿效果,将未补偿前的重力矩作用减小了60%以上,提高了力反馈主手的操作性能.

关键词：力反馈主手重力补偿虚位移原理 Adams仿真主动补偿