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基于改进弹性编队的无人机集群快速终端滑模容错控制

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控制工程 2024年

作者：翟忠浩郑柏超陈欣淼南京信息工程大学自动化学院江苏省大气环境与装备技术协同创新中心

针对无人机编队受到内外部干扰、执行器故障和多无人机耦合导致动态性能不佳等问题，在改进的弹性编队模型基础上，提出了一种无人机集群快速终端滑模容错控制方法。首先，在弹性编队模型的基础上进行改进，简化了无人机之间复杂的约束... 详细信息

针对无人机编队受到内外部干扰、执行器故障和多无人机耦合导致动态性能不佳等问题，在改进的弹性编队模型基础上，提出了一种无人机集群快速终端滑模容错控制方法。首先，在弹性编队模型的基础上进行改进，简化了无人机之间复杂的约束关系，增强了无人机编队的可扩展性。其次，设计了扩张干扰观测器来对内外部干扰和执行器故障进行实时估计补偿，通过快速终端滑模容错控制器保证无人机的编队误差和跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。最后，通过对比仿真实验，证明了该方法能很好的克服内外部干扰和执行器故障带来的不利影响，提高无人机编队的动态性能和抗干扰能力。

关键词：无人机编队控制弹性编队扩张干扰观测器快速终端滑模控制容错控制

基于学科能力的高中化学作业设计和实践研究 ——以“化学反应与电能”为例

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基于学科能力的高中化学作业设计和实践研究 ——以“化学反应与...

作者：王柏霞内蒙古师范大学

学位级别：硕士

批判性阅读策略在高中英语阅读教学中的实证研究

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批判性阅读策略在高中英语阅读教学中的实证研究

作者：王柏南延安大学

学位级别：硕士

高中英语阅读教学应重视培养学生的批判性思维能力和阅读理解能力,这不仅符合英语课程标准对发展学生英语核心素养发展的要求,也符合社会对具有批判性思维意识和个性思维品质人才的需求。然而,在当今的高中英语阅读教学中,学生的思想素... 详细信息

高中英语阅读教学应重视培养学生的批判性思维能力和阅读理解能力,这不仅符合英语课程标准对发展学生英语核心素养发展的要求,也符合社会对具有批判性思维意识和个性思维品质人才的需求。然而,在当今的高中英语阅读教学中,学生的思想素养发展没有受到足够的重视,尤其是学生的批判性思维意识和批判性思维能力的发展。因此,探索在英语阅读教学中培养学生批判性思维能力的途径便显得十分重要。本研究以保罗和埃尔德的三元批判性思维模型和建构主义学习理论为理论依据,在调查延安某中学高一(3)班和(5)班102名学生批判性阅读策略使用现状的基础上,开展三个月的批判性阅读策略教学实验,其中采用的具体批判性阅读策略有:预测、评注、列提纲、句子转述、分析作者思维、评价作者观点,并通过调查问卷、加利福尼亚批判性思维技能测试题、阅读理解测试题和访谈来收集研究数据,主要回答以下两个研究问题:1.批判性阅读策略对高中生的批判性思维能力有什么影响?2.批判性阅读策略对高中生的英语阅读水平有什么影响?通过对收集到的数据进行分析,得出了以下结论:(1)学生在实验前能运用基本的阅读策略,如预测、评注和评价等,具有一定的思考能力,但是缺乏深层次分析文章的能力。在批判性阅读策略教学实验后,学生的CCTST后测平均值与前测相比提高了1.284分,显著性系数为0.000,说明学生的批判性思维能力水平整体上有一定的改善,最为明显的是推论能力,其前后测成绩之间的显著性系数为0.000,但总体而言,学生的批判性思维能力水平仍处于中下等;(2)在批判性阅读策略教学实验后,学生的阅读理解后测平均成绩与前测相比提高了1.716分,显著性系数为0.026,说明学生的阅读水平得到了明显的提升,能将所学的批判性阅读策略运用于阅读理解过程中,如分析、质疑、推理、总结等,发展批判性思维能力和阅读理解能力。同时,阅读理解测试与CCTST的前测相关性系数为0.223,Sig.值为0.025,后测相关系数为0.267,Sig.值为0.007,说明学生的阅读水平与批判性思维能力水平有着明显的正相关关系,批判性思维能力水平的提升也会促进阅读水平的提升。此外,通过访谈可知,学生对批判性阅读策略教学都持肯定的态度,他们英语阅读水平的提升一定程度上得益于批判性阅读策略的运用,能够从不同角度分析文章观点,并大胆质疑,提出自己的想法,同时,学生对英语阅读的兴趣也随之逐渐提高,养成了良好的阅读习惯,在英语学习上获得了一定的成就感。最后根据教学实验结果,对高中英语批判性阅读策略教学提出以下几点建议:(1)教师要转变阅读教学理念,培养学生主体意识;(2)教师在阅读教学时要尊重学生的自我经验,培养其个性思维;(3)教师在进行批判性阅读策略教学时,要融合多学科知识,拓展阅读教学内容;(4)教师要不断提升自我专业素养,引导学生进行批判性阅读训练。

关键词：批判性阅读策略高中英语批判性思维能力英语阅读水平

氢吗啡酮镇痛泵阿是穴持续注射治疗胰腺癌难治性癌痛1例

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中国疼痛医学杂志 2024年第8期30卷 639-640页

作者：赵志民王柏力重庆市荣昌区中医院肿瘤科重庆402460

难治性癌痛的治疗工作艰难且重要,近年来,中国抗癌协会癌症康复与姑息治疗专业委员会推广“治痛道合”癌痛规范化管理等一系列项目,探索具有中国特色的难治性癌痛治疗之路。为提升临床难治性癌痛规范化诊疗水平,通过多期的难治性癌痛临... 详细信息

难治性癌痛的治疗工作艰难且重要,近年来,中国抗癌协会癌症康复与姑息治疗专业委员会推广“治痛道合”癌痛规范化管理等一系列项目,探索具有中国特色的难治性癌痛治疗之路。为提升临床难治性癌痛规范化诊疗水平,通过多期的难治性癌痛临床案例MDT研讨和技能比拼,将评选出的对临床具有借鉴价值的典型难治性癌痛案例,邀请专家全面解析点评,刊登在《中国疼痛医学杂志》合理用药栏目中,以期为广大临床医师提供参考。

关键词：难治性癌痛临床案例阿是穴临床医师氢吗啡酮姑息治疗镇痛泵合理用药

结构安全鉴定承载力验算的材料性能分项系数研究

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安全与环境学报 2024年第10期 3749-3758页

作者：王柏生蔡文成浙江大学建筑工程学院

为提高既有结构安全鉴定结果的准确性，研究以既有混凝土及砌体结构为研究对象，对既有结构鉴定中承载力验算的材料性能分项系数展开研究。在梳理国内已有规范分项系数确定方法的基础上，对承载力验算中存在的各种不确定性因素进行分析... 详细信息

为提高既有结构安全鉴定结果的准确性，研究以既有混凝土及砌体结构为研究对象，对既有结构鉴定中承载力验算的材料性能分项系数展开研究。在梳理国内已有规范分项系数确定方法的基础上，对承载力验算中存在的各种不确定性因素进行分析；为反映检测误差引起的材料性能不确定性，参照国内现行检测标准中对检测数据变异性的控制要求，将材料强度的变异系数分为0、0.05、0.1、0.15、0.2等5个水平，并得到了相应变异系数水平下的抗力统计参数。计算结果显示，通过国内规范方法优化得到的荷载分项系数和材料性能分项系数并不合理，不适用于既有结构鉴定，因此采用给定荷载分项系数计算材料性能分项系数的方式，并得到了相应5个材料强度变异系数水平下的材料性能分项系数合理取值。

关键词：安全工程安全鉴定分项系数承载力变异系数

含磺酰基聚芳酯的分子结构设计、合成与性能研究

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含磺酰基聚芳酯的分子结构设计、合成与性能研究

作者：王柏林安徽理工大学

学位级别：硕士

摩擦桩加载对邻近盾构隧道及地下管道结构的影响

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能源技术与管理 2024年第2期49卷 157-160页

作者：柏超中煤长江勘测江苏有限公司江苏南京210041

桩基施工会对其邻近盾构隧道及地下管道结构产生不利影响。基于有限元软件Midas GTSNX,运用桩的界面单元,模拟摩擦桩加载过程,研究其对邻近盾构隧道及地下管道结构的影响。结果表明:在桩基加载过程中,引起隧道结构、电力管道及污水管道... 详细信息

桩基施工会对其邻近盾构隧道及地下管道结构产生不利影响。基于有限元软件Midas GTSNX,运用桩的界面单元,模拟摩擦桩加载过程,研究其对邻近盾构隧道及地下管道结构的影响。结果表明:在桩基加载过程中,引起隧道结构、电力管道及污水管道的水平和竖向位移变化趋势相近,均表现出随着荷载的增加,结构的水平和竖向位移逐渐增大,且最大变形均出现在距离桩基最近部位处。通过与实测数据对比分析,发现采用添加界面单元来模拟桩加载过程,能够有效模拟摩擦桩的工作机理。

关键词：摩擦桩位移应力

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语义重建的动态监督伪装物体检测

模式识别与人工智能 2024年第8期37卷 678-691页

作者：姜文涛王柏涵辽宁工程技术大学软件学院葫芦岛125105

伪装物体检测旨在分离视觉上高度融入周围环境的物体,但是物体前景与背景存在大量相似干扰,导致分割过程中易于出现明显错误.针对上述问题,文中提出基于语义重建的动态监督伪装物体检测网络(Dynamic Supervised Camouflaged Object Dete... 详细信息

伪装物体检测旨在分离视觉上高度融入周围环境的物体,但是物体前景与背景存在大量相似干扰,导致分割过程中易于出现明显错误.针对上述问题,文中提出基于语义重建的动态监督伪装物体检测网络(Dynamic Supervised Camouflaged Object Detection Network with Semantic Reconstruction,DSSRNet),通过重建特征图的空间语义和引入置信度指导网络训练,实现对伪装物体的准确分割.首先,提出空间语义低秩重建机制,精细感知不同尺度下伪装物体具有区分性的语义特征.然后,生成预测置信度图,对分割过程进行动态监督,减少网络因过于自信造成的假阳性和假阴性判断.最后,提出模糊感知损失函数,对网络施加强约束,改善预测时产生的图像模糊问题.在3个具有挑战性的基准数据集上的实验表明,DSSRNet可较好地排除相似信息干扰,取得精准的分割效果.

关键词：伪装物体检测图像分割空间语义重建置信度学习动态监督

水热预处理Zn/HZSM-5催化剂对其催化乙烯芳构化反应性能的影响

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燃料化学学报（中英文） 2024年第8期52卷 1079-1087页

作者：邵嘉蓓李柏超董梅樊卫斌秦张峰王建国中国科学院山西煤炭化学研究所、煤炭高效低碳利用国家重点实验室山西太原030001 中国科学院大学北京100049

针对用于低碳烯烃芳构化的Zn/HZSM-5催化剂存在易于结焦失活的问题,采用高温水热的方法对催化剂进行预处理,通过XRD、N2物理吸附-脱附、NH3-TPD、Py-FTIR、XPS和TG等技术对样品进行表征,并以乙烯芳构化为探针反应考察了高温水热预处理... 详细信息

针对用于低碳烯烃芳构化的Zn/HZSM-5催化剂存在易于结焦失活的问题,采用高温水热的方法对催化剂进行预处理,通过XRD、N2物理吸附-脱附、NH3-TPD、Py-FTIR、XPS和TG等技术对样品进行表征,并以乙烯芳构化为探针反应考察了高温水热预处理对催化剂反应性能和稳定性的影响。结果表明,Zn/HZSM-5催化剂经高温水热预处理48 h后表现出优异的催化性能,虽然乙烯转化率略微降低,但是催化剂寿命显著延长,由72 h延长至216 h,同时芳烃选择性保持在60%以上;水热处理促进了ZnO物种与B酸中心的相互作用及ZnOH+物种的生成,在抑制氢转移反应的同时显著促进了催化剂的脱氢性能,提高了氢气选择性;此外,水热处理后催化剂容碳量明显增加、积炭速率降低,表现出优异的抗结焦积炭特性。

关键词： Zn/HZSM-5 水热预处理乙烯芳构化 Zn物种