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基于Dijkstra算法的平滑路径规划方法

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北京航空航天大学学报 2024年第2期50卷 535-541页

作者：巩慧倪翠王朋程诺山东交通学院信息科学与电气工程学院济南250357 山东省科学院自动化研究所济南250013

移动机器人在复杂环境下沿Dijkstra算法规划的路径运动时,由于所规划的路径存在转折点多、部分转折角度小等问题,导致移动机器人不得不频繁转向,甚至要暂停才能完成转向,严重影响机器人的工作效率。利用几何拓扑学方法,结合实际场景信息... 详细信息

移动机器人在复杂环境下沿Dijkstra算法规划的路径运动时,由于所规划的路径存在转折点多、部分转折角度小等问题,导致移动机器人不得不频繁转向,甚至要暂停才能完成转向,严重影响机器人的工作效率。利用几何拓扑学方法,结合实际场景信息,提出一种基于Dijkstra算法的平滑路径规划方法。根据应用场景获取连续化地图,将连续化地图离散化后随机生成离散点阵,计算各点之间的欧氏距离,选取与各离散点距离较近、且连线不跨越障碍的多个点,将其连接并生成离散图。在离散图中利用Dijkstra算法搜索最优路径作为引导路径。当移动机器人沿引导路径运动时,结合实际场景信息,采用几何拓扑学计算出移动机器人每一时刻应该采取的最佳动作和运行路线。实验结果表明:所提方法能够有效减少移动机器人运动中的累计转弯角度,增大最小平均转折角度,提高所规划路径的平滑度,从而缩短移动机器人的运动时间,提升机器人的工作效率。

关键词：路径规划 Dijkstra算法引导路径路径平滑度最优路径

浅埋煤层开采全时段覆岩运移演化规律及地表移动变形预测研究

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浅埋煤层开采全时段覆岩运移演化规律及地表移动变形预测研究

作者：王朋贵州大学

学位级别：硕士

基于稀疏注意力机制的语音识别及情感分析研究

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基于稀疏注意力机制的语音识别及情感分析研究

作者：王朋安徽建筑大学

学位级别：硕士

青海地区TRMM 3B43降水产品融合降尺度与时空特征分析

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青海地区TRMM 3B43降水产品融合降尺度与时空特征分析

作者：王朋南京信息工程大学

学位级别：硕士

明体达用:建设中华民族现代文明对人类文明新形态的贡献

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科学社会主义 2024年第4期 88-95页

作者：韩升王朋朋山东大学马克思主义学院济南250100

“明体达用”是古老的中国智慧,它对体用关系的辨别和化用能够为文明发展明确基本原则和实践指向。建设中华民族现代文明的历史实践之所以展现出丰富和发展人类文明新形态的世界历史意义,就在于始终坚持并贯彻了“明体达用”。其中,明... 详细信息

“明体达用”是古老的中国智慧,它对体用关系的辨别和化用能够为文明发展明确基本原则和实践指向。建设中华民族现代文明的历史实践之所以展现出丰富和发展人类文明新形态的世界历史意义,就在于始终坚持并贯彻了“明体达用”。其中,明中华文明的母体,使中华民族现代文明活用了中华文明演进过程中所积淀的条件和经验,达“文明自觉”之用;明西方文明的殊体,使中华民族现代文明能够坚定主体性并在全人类层面开新,达“文明互鉴”之用;明新的文化生命体,使中华民族现代文明能够彰显现代化文化形态的创制力,达“文明创造”之用;明人类命运共同体,使中华民族现代文明能够彰显胸怀天下的责任担当,达“文明共荣”之用。

关键词：明体达用中华民族现代文明人类文明新形态

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B市灾害风险管理中社区韧性的研究

B市灾害风险管理中社区韧性的研究

作者：王朋河北大学

学位级别：硕士

社区的减灾活动已经上升为世界减灾大会的核心议题,与此同时,社区级别的灾害预防和减轻措施受到了广泛的关注。社区是城市的基础组成部分,社区是否有足够的灾害风险管理能力,不仅影响了城市灾害风险管理能力,同时也是城市可持续发展的... 详细信息

社区的减灾活动已经上升为世界减灾大会的核心议题,与此同时,社区级别的灾害预防和减轻措施受到了广泛的关注。社区是城市的基础组成部分,社区是否有足够的灾害风险管理能力,不仅影响了城市灾害风险管理能力,同时也是城市可持续发展的关键影响因素。社区是居民的长期居住地,也是居民活动最频繁的区域,拥有良好韧性的社区在风险管理的效率上有更好的表现。因此,从灾害风险管理的角度来看,如何提升社区韧性成为当前城市发展中一个不容忽视的关键性话题。本项研究是基于应急管理生命周期理论、协同治理理论以及自组织理论进行构建的。本文先回顾了国内外社区韧性的研究文献,界定了灾害风险管理中社区韧性的概念,总结国内关于社区韧性指标的研究,构建灾害风险管理中社区韧性的评价指标体系,并对这些指标做出合理解释。在本次研究中使用了德尔菲专家评分法,从物理韧性、组织韧性、环境韧性、主体韧性和技术韧性这五个维度的社区韧性的评价指标进行筛选。构建了一个包含五个一级指标、十二个二级指标和三十三个三级指标的评价体系。使用了专家评分和层次分析法(AHP)来计算指标的权重,并对这些权重的一致性进行了检验,从而明确了各级评价指标的权重如何分配。经过研究,确定了物理韧性>组织韧性>主体韧性>环境韧性>技术韧性的一级指标权重排序和相应的二级和三级的指标排序。确定了各级指标的权重后,使用四级评分标准做出了灾害风险管理中社区韧性得分表。选取了B市的四个典型社区作为案例,通过进行问卷调查和实地调研得到数据,经过评估分析验证提出的灾害风险管理中社区韧性评价指标体系的实用性和适用性。根据收集的资料,从五个不同的角度对四个社区的韧性进行了全面的评价和深入的结果探讨。研究发现,不同建成年限的社区在各个指标上表现有较大差别,近些年建成的社区已经逐步重视社区韧性的基础设施,在物理韧性和技术韧性上较为完善,而社区居民对社区归属感不强、社区活动参与度不高、邻里互动较少。最后,针对B市社区在灾害风险管理中的物理韧性、组织韧性、环境韧性、主体韧性和技术韧性等方面,提出了相应的改进对策和建议。

关键词：灾害风险管理社区韧性城市社区

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基于深度学习的皮肤病黑素瘤的识别研究

基于深度学习的皮肤病黑素瘤的识别研究

作者：王朋广东技术师范大学

学位级别：硕士

基于“四层一体”理论的乡土地理研学旅行设计——以安康市石泉老街为例

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地理教学 2024年第5期 61-64,60页

作者：王朋汉阴县汉阴中学陕西安康725100

研学旅行是构建以核心素养为主导的地理课程资源的重要手段,乡土地理资源为研学旅行活动的开展提供了可行的实施途径。本文将石泉老街乡土地理资源作为研学内容,运用“四层一体”理论分析方法,从自然层、生计层、组织层、文化层四个方... 详细信息

研学旅行是构建以核心素养为主导的地理课程资源的重要手段,乡土地理资源为研学旅行活动的开展提供了可行的实施途径。本文将石泉老街乡土地理资源作为研学内容,运用“四层一体”理论分析方法,从自然层、生计层、组织层、文化层四个方面设计研学旅行活动,利用真实的自然和社会情境设计了四个主题,并探讨了人地关系地域系统各要素之间的相互关系。本研究旨在落实培养地理学科核心素养的教学目标,为教师开展研学旅行活动提供新的思路。

关键词：四层一体乡土地理研学旅行

带T形钢翼缘的核心钢管混凝土组合柱轴压比限值研究

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建筑科学与工程学报 2024年第3期41卷 76-85页

作者：高亮王朋张鹏山东建筑大学管理工程学院山东济南250101 西安建筑科技大学土木工程学院陕西西安710055

为了充分发挥带T形钢翼缘的核心钢管混凝土组合柱(T-CFST柱)的变形性能,保证柱在地震作用下能满足延性需求,通过理论推导和数值模拟,对T-CFST柱的延性和轴压比限值进行研究。基于大小偏心受压界限破坏建立了T-CFST柱的标准轴压比和设计... 详细信息

为了充分发挥带T形钢翼缘的核心钢管混凝土组合柱(T-CFST柱)的变形性能,保证柱在地震作用下能满足延性需求,通过理论推导和数值模拟,对T-CFST柱的延性和轴压比限值进行研究。基于大小偏心受压界限破坏建立了T-CFST柱的标准轴压比和设计轴压比计算公式,同时基于ABAQUS软件建立了T-CFST柱的精细化有限元模型,在验证有限元模型准确性的基础上,研究了高轴压比下不同影响因素对组合柱延性的影响,建议了不同含钢率、型钢强度、混凝土强度下组合柱的设计轴压比限值。结果表明:T-CFST柱延性随混凝土强度降低、截面含钢率降低、型钢强度提高、体积配箍率提高而提高;即使在较大轴压比时,柱的延性依然较好,T-CFST柱的轴压比限值在计算的基础上有所提高。

关键词：组合柱延性性能数值模拟理论计算轴压比限值