检索结果-南通市图书馆

基于灰色预测模型和粒子滤波的视觉目标跟踪算法

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控制与决策 2012年第1期27卷 53-57页

作者：朱明清王智灵陈宗海中国科学技术大学自动化系合肥230027

结合灰色预测模型和粒子滤波,提出一种新的视觉目标跟踪算法.由于粒子滤波未考虑先验信息对建议分布产生的指导作用,不能很好地逼近后验概率分布,对此,采用历史状态估计序列作为先验信息,建立该序列的灰色预测模型来预测产生建议分布.... 详细信息

结合灰色预测模型和粒子滤波,提出一种新的视觉目标跟踪算法.由于粒子滤波未考虑先验信息对建议分布产生的指导作用,不能很好地逼近后验概率分布,对此,采用历史状态估计序列作为先验信息,建立该序列的灰色预测模型来预测产生建议分布.与粒子滤波、卡尔曼粒子滤波和无迹粒子滤波进行对比实验,结果表明所提出的算法在视觉目标跟踪中具有更好的性能.

关键词：粒子滤波器灰色预测模型目标跟踪建议分布

基于改进Bhattacharyya系数的粒子滤波视觉跟踪算法

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控制与决策 2012年第10期27卷 1579-1583页

作者：朱明清王智灵陈宗海中国科学技术大学自动化系合肥230027

基于颜色直方图的粒子滤波跟踪通常采用Bhattacharyya系数(B氏系数)衡量目标与候选区域特征模型之间的相似性.分析说明目标内部区域的B氏系数存在大量的峰值,使得粒子滤波跟踪仅能适应目标收缩,无法适应目标的膨胀.为此,提出了一种改进... 详细信息

基于颜色直方图的粒子滤波跟踪通常采用Bhattacharyya系数(B氏系数)衡量目标与候选区域特征模型之间的相似性.分析说明目标内部区域的B氏系数存在大量的峰值,使得粒子滤波跟踪仅能适应目标收缩,无法适应目标的膨胀.为此,提出了一种改进的B氏系数,从理论上分析说明了该系数具有单峰特性,基于该系数的粒子滤波跟踪能同时适应目标收缩和膨胀.分析和实验结果均表明,基于本文提出的改进B氏系数的粒子滤波跟踪对目标快速膨胀和收缩等形变具有较好的鲁棒性和准确性.

关键词：粒子滤波器 Bhattacharyya系数视觉跟踪颜色直方图

基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法

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模式识别与人工智能 2020年第4期33卷 353-362页

作者：王灿孔斌杨静王智灵祝辉中国科学院合肥智能机械研究所特种机器人研究室合肥230031 安徽省智能驾驶技术及应用工程实验室合肥230088 中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所智能车辆技术研究中心合肥230088

为了快速有效地提取智能车辆在不同环境下的道路环境信息,提出基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法.首先,对三维激光雷达点云数据进行栅格化滤波处理,利用单束激光点云空间邻域联合分割的方法进行空间分析,得到点云平滑度... 详细信息

为了快速有效地提取智能车辆在不同环境下的道路环境信息,提出基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法.首先,对三维激光雷达点云数据进行栅格化滤波处理,利用单束激光点云空间邻域联合分割的方法进行空间分析,得到点云平滑度特征图像.然后,采用自适应方向搜索算法获取道路边界候选点,并进行聚类分析和曲线拟合.最后,对道路边界约束下可通行区域内点云进行聚类分割,获得道路内障碍物方位和距离信息.实验表明,文中算法能够实时准确地提取道路边界和障碍物位置信息,满足智能车环境建模和路径规划的需求.

关键词：无人驾驶汽车三维激光雷达道路边界障碍物检测点云处理

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基于双向RRT算法的仿人机器人抓取操作

中国科学技术大学学报 2016年第1期46卷 12-20页

作者：杜爽尚伟伟刘坤王智灵中国科学技术大学中国科学院空间信息处理与应用系统技术重点实验室安徽合肥230027 中国科学院合肥物质科学研究院安徽合肥230031

为了实现实际应用中的有效抓取操作,需要对仿人机器人进行全身运动规划.在全身运动规划中,必须考虑所有关节的自由度以及机器人、环境和被抓取对象物理特性的约束.针对这种包含多自由度、复杂约束的运动规划问题,设计了一种基于双向RRT... 详细信息

为了实现实际应用中的有效抓取操作,需要对仿人机器人进行全身运动规划.在全身运动规划中,必须考虑所有关节的自由度以及机器人、环境和被抓取对象物理特性的约束.针对这种包含多自由度、复杂约束的运动规划问题,设计了一种基于双向RRT算法的规划方法,获取了机器人的双腿稳定位形和抓取手的位姿序列,从而实现了仿人机器人的全身运动规划.最后,在仿人机器人NAO平台上进行了实验验证,完成了开抽屉、有障碍物情况下的开抽屉以及开抽屉取物并关闭抽屉等任务.实验结果表明,所设计的基于双向RRT算法的全身运动规划方法能够有效地解决仿人机器人的抓取操作问题.

关键词：仿人机器人全身运动规划抓取快速搜索随机树(RRTs) NAO

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基于自适应评价的非线性系统神经网络控制

控制与决策 2007年第7期22卷 765-768,773页

作者：陈宗海文锋王智灵中国科学技术大学自动化系合肥230027

针对一类非线性系统,提出了一种自适应评价方法.该方法可以控制系统输出对参考信号进行跟踪,其评价函数可直接解析求出.该方法只需一个动作网络用于产生控制动作,并且方法中的网络权值初始化可随机选取.使用Lyapunov方法对整个系统的动... 详细信息

针对一类非线性系统,提出了一种自适应评价方法.该方法可以控制系统输出对参考信号进行跟踪,其评价函数可直接解析求出.该方法只需一个动作网络用于产生控制动作,并且方法中的网络权值初始化可随机选取.使用Lyapunov方法对整个系统的动态性能进行分析,证明了在一定条件下此方法能保证闭环误差及网络权值一致最终有界.仿真结果与理论分析相一致,证明了所提出方法的有效性.

关键词：自适应评价神经网络 Lyapunov方法强化学习

基于M-估计的UKF算法及其在运动估计中的应用

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模式识别与人工智能 2007年第6期20卷 849-854页

作者：周露平王智灵陈宗海中国科学技术大学自动化系多媒体计算与通信教育部-微软重点实验室合肥230027

针对运动模型的非线性和运动估计的鲁棒性问题,提出一种结合 M-估计等价加权原理的鲁棒无迹卡尔曼滤波(UKF)算法(M-UKF).该算法首先利用 UKF 算法获得初步的运动参数的估计,然后利用 M-UKF 算法得到较为准确的估计值.将 M-估计与 UKF ... 详细信息

针对运动模型的非线性和运动估计的鲁棒性问题,提出一种结合 M-估计等价加权原理的鲁棒无迹卡尔曼滤波(UKF)算法(M-UKF).该算法首先利用 UKF 算法获得初步的运动参数的估计,然后利用 M-UKF 算法得到较为准确的估计值.将 M-估计与 UKF 方法相结合,既解决了针对运动模型非线性的估计问题,又能较好地克服离群数据的干扰,大大提高估计的鲁棒性.通过模拟数据的仿真和实际图像序列的测试说明该方法的有效性.

关键词：运动估计卡尔曼滤波无迹卡尔曼滤波(UKF) M-估计鲁棒估计

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基于挥手行为的性别识别方法

中国科学技术大学学报 2012年第2期42卷 92-98页

作者：王建王智灵陈宗海中国科学技术大学自动化系安徽合肥230027

提出利用挥手行为进行性别识别的方法.使用基于含时切平面的方法检测周期,用平均剪影表征一个周期序列的挥手行为,PCA降维后利用支持向量机进行分类.实验在60人(30男,30女)的数据库上进行.实验结果表明,用提出的算法从三种挥手行为(挥... 详细信息

提出利用挥手行为进行性别识别的方法.使用基于含时切平面的方法检测周期,用平均剪影表征一个周期序列的挥手行为,PCA降维后利用支持向量机进行分类.实验在60人(30男,30女)的数据库上进行.实验结果表明,用提出的算法从三种挥手行为(挥左手、挥右手、挥双手)中识别出性别的正确率达到89.83%或更高.实验还将人体分成5部分:手臂、头肩、腰、臀和腿,研究人体各组成部分对性别识别的贡献.93个对比实验结果表明,去掉手臂部分识别率下降最快;只通过手臂识别正确率达到86.44%或更高;使用两部分识别,手臂+臀部是最优组合;使用三部分识别,手臂+头肩+腰是最优组合.

关键词：软生物特征识别挥手行为性别识别平均剪影图

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针对不同信息特征的鲁棒背景建模技术分析

模式识别与人工智能 2009年第2期22卷 240-245页

作者：王智灵周露平陈宗海中国科学技术大学自动化系多媒体计算与通信教育部-微软重点实验室合肥230027 中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室北京100080

背景建模是实现运动目标检测与跟踪任务的关键技术之一,背景模型的鲁棒性问题受到普遍关注.本文针对背景建模所依赖的不同信息特征,从实际应用和样本集形态两个方面分析了背景模型的鲁棒性需求.根据不同信息的描述和处理的特点综述了背... 详细信息

背景建模是实现运动目标检测与跟踪任务的关键技术之一,背景模型的鲁棒性问题受到普遍关注.本文针对背景建模所依赖的不同信息特征,从实际应用和样本集形态两个方面分析了背景模型的鲁棒性需求.根据不同信息的描述和处理的特点综述了背景建模的典型算法,并考察其对鲁棒性需求的处理策略.然后就不同层次信息的描述及其鲁棒性,比较了典型背景建模系统,并分析了背景建模技术的发展趋势.

关键词：目标检测与跟踪背景建模背景剪除鲁棒性多信息描述

基于人类视觉智能和粒子滤波的鲁棒目标跟踪算法

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控制与决策 2012年第11期27卷 1720-1724页

作者：朱明清王智灵陈宗海中国科学技术大学自动化系合肥230027

与计算机视觉目标跟踪算法遇到的各种困难和瓶颈不同的是,鲁棒视觉目标跟踪仅仅是人类视觉系统的一项基本功能.为此,基于自顶向下的视觉注意机制,构建了一种相应的计算模型,提出一种利用检测视觉注意力焦点区域的方法来模拟人类视觉系... 详细信息

与计算机视觉目标跟踪算法遇到的各种困难和瓶颈不同的是,鲁棒视觉目标跟踪仅仅是人类视觉系统的一项基本功能.为此,基于自顶向下的视觉注意机制,构建了一种相应的计算模型,提出一种利用检测视觉注意力焦点区域的方法来模拟人类视觉系统的全局搜索过程,并用粒子滤波跟踪来模拟人类视觉系统的局部跟踪过程的目标跟踪算法.多组对比实验结果表明了所提出的算法在视觉目标跟踪中的优越性.

关键词：生物视觉人类视觉智能视觉目标跟踪视觉注意