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基于ORB算法的双目视觉测量研究

基于ORB算法的双目视觉测量研究

作者：王昌盛哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

双目视觉测量是模拟人类视觉的一门仿生学。人类利用双目观察外部世界,获得物体的位置,颜色,形状等信息,而双目视觉就是模仿了这一过程。双目视觉通过左右两台摄像机采集图像。测量系统通过提取两幅图像的有效信息,完成对应点的匹配,根... 详细信息

双目视觉测量是模拟人类视觉的一门仿生学。人类利用双目观察外部世界,获得物体的位置,颜色,形状等信息,而双目视觉就是模仿了这一过程。双目视觉通过左右两台摄像机采集图像。测量系统通过提取两幅图像的有效信息,完成对应点的匹配,根据空间几何关系,获取目标的位置。本课题基于此原理,完成目标的相对位置测量。本课题首先查阅了相关文献,研究了双目视觉测量的研究现状和发展方向。根据已有的双目视觉测量方面的文献和书籍,详细研究了双目视觉测量的原理。双目视觉测量首先需要根据双目摄像机的空间几何关系,建立摄像机模型。在建立模型之后,需要对摄像机的内外参数进行标定。本课题采用基于张正友标定法的MATLAB标定工具箱对测量系统使用的摄像机进行标定。接下来研究了双目视觉中的极线几何约束与立体校正。完成建模、标定等基础工作后,本课题详细研究了特征提取。在特征提取阶段,本课题采用了ORB算法。ORB算法由于其良好的实时性,因此得到了广泛的应用。本课题在ORB算法的基础上,加入了高斯尺度空间的构造,使得算法能够在尺度变换情况下,依然能够准确快速的检测到特征点。在特征提取完成以后,本文研究了双目视觉测量的立体匹配。对匹配方法和立体匹配常用的约束条件进行了介绍。通过对原始ORB算法的研究,改进了其匹配搜索策略,采用BBF搜索策略对其进行匹配搜索。通过PROSAC算法对匹配结果进行优化,提高了匹配的准确性。最后,完成了基于VC++和Open CV的双目视觉测量平台的搭建,融合了本文所研究的算法,完成了双目视觉测量试验。实验结果表明,系统能够准确完成目标相对位置的测量。

关键词：双目视觉测量 SIFT ORB BBF

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胃癌医源性扩散及其防治

肿瘤防治研究 1995年第3期22卷 189-190页

作者：王昌林丁航南京市第一医院肿瘤科

胃癌医源性扩散及其防治南京市第一医院肿瘤科王昌林，丁航由于近年来对胃癌根治术的开展，使胃癌临床治愈率显著提高．而有些病例术后过早的发生吻合口复发和远处转移，切口内种植癌，疗效不够理想．如何降低过早的局部复发和远处转移... 详细信息

胃癌医源性扩散及其防治南京市第一医院肿瘤科王昌林，丁航由于近年来对胃癌根治术的开展，使胃癌临床治愈率显著提高．而有些病例术后过早的发生吻合口复发和远处转移，切口内种植癌，疗效不够理想．如何降低过早的局部复发和远处转移，切口内种植癌发生率，其重要的环节...

关键词：胃肿瘤医源性扩散预防治疗

论国企改革中的不可信威胁、监督制衡与路径选择

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中央财经大学学报 2004年第6期 68-72页

作者：于永臻蓝庆新北京大学北京100871 南开大学天津300071

虽然大多数国有企业都进行了公司制改造,但是效益并没有得到明显的改善。一方面,所有公司治理机制的有效性最终都取决于在市场竞争中失败成为一个可信威胁,而对于许多国有企业来说,在政府“父爱”的关怀下,这种威胁是不可信的,这使得国... 详细信息

虽然大多数国有企业都进行了公司制改造,但是效益并没有得到明显的改善。一方面,所有公司治理机制的有效性最终都取决于在市场竞争中失败成为一个可信威胁,而对于许多国有企业来说,在政府“父爱”的关怀下,这种威胁是不可信的,这使得国有企业经营者没有压力进行创新,得过且过,效益低下是自然的结果。另一方面,国有企业的投资者、债权人只有弱的动力去监督国有企业,国有企业也并没有建立起内部的制衡机制,这使得国有企业的“内部人控制”现象仍很突出,经营者可以“任我行”。我们认为国有企业低效与其独特的产权制度密不可分,国有资产分步骤、有条理、有规则地退出竞争性领域,这是改革的关键。引进机构投资者,加强市场监督,加大剩余索取权在企业从业人员中的分享程度也是促进国有企业公司制改革,提高国有企业运营效率必不可少的环节。

关键词：国有企业改革可信威胁监督制衡路径选择

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参芪五味子片临床应用综述

中医杂志 2009年第S1期50卷 256-258页

作者：徐继森贾玉臻山东省潍坊市益都中心医院神经内科

参芪五味子片由五味子、党参、黄芪、酸枣仁等组成,方中五味子味酸性温,入心、肺、肾经,具有收敛固涩、益气生津、补肾宁心之功效。黄芪性甘、微温,归脾、肺经,可补气生阳、益卫固表,擅能补中益气,用于脾胃气虚及中气下陷诸证。党参为臣... 详细信息

参芪五味子片由五味子、党参、黄芪、酸枣仁等组成,方中五味子味酸性温,入心、肺、肾经,具有收敛固涩、益气生津、补肾宁心之功效。黄芪性甘、微温,归脾、肺经,可补气生阳、益卫固表,擅能补中益气,用于脾胃气虚及中气下陷诸证。党参为臣药,性味甘、平,可益气、生津。

关键词：参芪五味子片酸枣仁原发性肾病综合征交感型颈椎病功能性消化不良治疗者黄芪不良反应神经衰弱恶性肿瘤化疗

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用黄瓜组织膜电极测定L-抗坏血酸

食品科学 1991年第10期12卷 47-49页

作者：徐隽张颖君王昌益

L-抗坏血酸(即维生素C)是已糖衍生物,广泛存在于蔬菜、水果和中草药里,在人的生理活动中起着重要作用.长期以来。

关键词：食品分析维生素C 黄瓜组织膜电极

差异沉降对土工格栅加筋路堤工作性能影响的试验研究

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华南理工大学学报（自然科学版） 2011年第9期39卷 68-74页

作者：汪益敏李庆臻高水琴华南理工大学土木与交通学院广东广州510640 华南理工大学亚热带建筑科学国家重点实验室广东广州510640

通过室内模型试验,研究了新旧路基差异沉降作用下土工格栅加筋拓宽路堤填土的工作性状;试验共设计了在加筋拓宽路堤填土中不铺设土工格栅、铺设2层土工格栅,新填路基发生0、203、0、50mm差异沉降等6种工况,测试和分析了荷载作用下各工... 详细信息

通过室内模型试验,研究了新旧路基差异沉降作用下土工格栅加筋拓宽路堤填土的工作性状;试验共设计了在加筋拓宽路堤填土中不铺设土工格栅、铺设2层土工格栅,新填路基发生0、203、0、50mm差异沉降等6种工况,测试和分析了荷载作用下各工况路堤的不均匀沉降分布和土工格栅的变形特性.结果表明:在加筋拓宽路堤填土顶层和底层加铺土工格栅,可以有效减少堤顶荷载作用下的路堤填土沉降变形;相同路基差异沉降条件下,相比未加筋路堤,加铺2层土工格栅加筋路堤的荷载作用位置附近发生的沉降最大可以减少48%;在路基差异沉降作用下,新旧路堤结合处的土工格栅受力最大,土工格栅可以较好地均化路堤顶面沉降分布,调节沿路堤横断面方向新旧路堤结合处的差异沉降.

关键词：公路扩建加筋路堤差异沉降土工格栅模型试验

氯胺酮麻醉对大鼠失血性休克后内源性感染发生的影响

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中华麻醉学杂志 1998年第10期18卷 634-635页

作者：王昌明张珍祥桂林医学院附属医院 541001 同济医科大学附属同济医院

菌血症、内毒素血症是失血性休克及创伤后普遍存在的病理现象,为了阐明氯胺酮麻醉是否会影响休克后内源性感染的发生,本研究拟通过对大鼠在氯胺酮麻醉及清醒状态下失血性休克后早期菌血症、内毒素血症的发生以及肿瘤坏死因子(TNF)、内皮... 详细信息

菌血症、内毒素血症是失血性休克及创伤后普遍存在的病理现象,为了阐明氯胺酮麻醉是否会影响休克后内源性感染的发生,本研究拟通过对大鼠在氯胺酮麻醉及清醒状态下失血性休克后早期菌血症、内毒素血症的发生以及肿瘤坏死因子(TNF)、内皮素(ET)、心钠素(ANP)水平的变化进行对比观察,来评价麻醉状态下实验动物模型的可靠性。材料和方法选用无特殊病原菌Sprague-Daneley大鼠20只,体重380～420g,实验前禁食过夜,喂水,随机分为清醒组(10只)和麻醉组(10只),清醒组动物在氟烷吸入浅麻醉下无菌操作行股动脉插管,结扎固定后,插管经皮下行至后颈中央部位,从一皮肤小切口伸出,与一旋转轴相连,以便动物清醒后能自由活动。麻醉组动物在肌注氯胺酮1.5mg/kg麻醉后,无菌操作行股动脉插管。股动脉插管外接三通管,分别连接至记录仪和注射器。

关键词：失血性休克感染氯胺酮麻醉并发症

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单元设计的三大模式:从学科到超学科

教育研究与实验 2023年第5期 62-72页

作者：田薇臻崔允漷华东师范大学课程与教学研究所上海200062

单元设计是指向核心素养培育的重要取径。从学科到超学科的视角看,国际上单元设计大致可归为三类模式:一是基于学科的单元设计,即用一个学科大观念组织成一个完整的单元,以培养学生的高阶理解能力和知识迁移能力;二是基于学科整合的单... 详细信息

单元设计是指向核心素养培育的重要取径。从学科到超学科的视角看,国际上单元设计大致可归为三类模式:一是基于学科的单元设计,即用一个学科大观念组织成一个完整的单元,以培养学生的高阶理解能力和知识迁移能力;二是基于学科整合的单元设计,即以产品或作品为学习结果,组织来自相关学科的知识和方法的学习,以提高学生的学习兴趣,直面真实情境中的问题,培育学生的复杂问题解决能力;三是基于主题的超学科单元设计,旨在通过某一主题融合多学科的知识,打破学科之间的边界,以帮助学生习得对该主题的一般性、超越单一学科的认知。单元设计实践要义有三:一是形成名符其实的“单一”之元,二是“素养立意”是实施单元教学的灵魂,三是“总-分-总”是分课时实施单元教学的“整体”保障。

关键词：单元设计单元教学超学科设计教学设计综合主题

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伽罗瓦的代数方程思想

西北大学学报（自然科学版） 2011年第1期41卷 170-174页

作者：赵晔王昌周畅西北大学数学与科学史研究中心陕西西安710127 西安工业大学数理系陕西西安710032

目的探讨在代数方程根式可解性理论的发展中,伽罗瓦(Evariste Galois,1811—1832)的代数方程理论思想发展过程。方法采用历史考察与数理分析法。结果伽罗瓦是通过引进"伽罗瓦群"、"正规子群"、"置换群"等概念开始建立他的理论,并且找出... 详细信息

目的探讨在代数方程根式可解性理论的发展中,伽罗瓦(Evariste Galois,1811—1832)的代数方程理论思想发展过程。方法采用历史考察与数理分析法。结果伽罗瓦是通过引进"伽罗瓦群"、"正规子群"、"置换群"等概念开始建立他的理论,并且找出了根式扩张塔和可解群之间的对应关系,利用这种对应关系最终解决了代数方程根式可解性理论这一难题。结论伽罗瓦继承了拉格朗日(***1,736—1813)问题转化的思想,并且把这一思想进行发展,使得人们对方程根式解问题的研究进入到对"结构"观念的研究,导致了抽象代数学科的诞生;伽罗瓦的研究思路是通过继承和发展前人的思想成果得出来的。

关键词：代数方程根式可解性拉格朗日(J.L.Lagrange,1736—1813) 阿贝尔(N.H.Abel,1802—1829) 伽罗瓦(EvaristeGalois,1811—1832)理论