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仿生机器鱼步态控制及闭环运动控制方法综述

中国舰船研究 2024年第1期19卷 29-45页

作者：王文谦马鹏磊李广浩许传新姚兵刘贵杰中国海洋大学工程学院山东青岛266404

鱼类所具有的推进效率高、机动性强、环境扰动小等优点引发了国内外学者对仿生机器鱼的研究。底层步态控制方法和闭环运动控制方法是当前机器鱼控制研究的两大热点。按照推进模式的分类方法概述各类机器鱼的样机研制情况以及其性能优劣... 详细信息

鱼类所具有的推进效率高、机动性强、环境扰动小等优点引发了国内外学者对仿生机器鱼的研究。底层步态控制方法和闭环运动控制方法是当前机器鱼控制研究的两大热点。按照推进模式的分类方法概述各类机器鱼的样机研制情况以及其性能优劣,介绍机器鱼的推进机理及其水动力学研究进展,进而重点探讨轨迹逼近方法和中枢模式发生器这2种底层步态控制思路,综述机器鱼的典型闭环运动控制方法。中枢模式发生器具有更强的灵活性、稳定性和可操作性,易于引入反馈项而实现闭环控制,在机器鱼底层步态控制中占主导地位。针对机器鱼的显著特点改进后的基于学习的控制方法与多种方法相结合后的混合控制方法具有更为广阔的发展前景,符合仿生机器鱼智能化的发展方向。根据工作条件和运动要求建立合理的步态控制系统以及准确高效的闭环运动控制系统可提高机器鱼的整体性能。

关键词：仿生机器鱼动力学建模步态控制闭环运动控制

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北京地区某数据中心机房气流组织优化研究

北京地区某数据中心机房气流组织优化研究

作者：王文谦北京建筑大学

学位级别：硕士

在“双碳”发展背景下,5G应用技术的发展促使互联网数据中心机房规模快速增长,机房中服务器数量和规模也急剧增加,导致机房的能耗和热密度不断提高。其中,空调系统能耗占比35%,因此设计一个具有良好气流组织的空调系统来降低数据中心的... 详细信息

在“双碳”发展背景下,5G应用技术的发展促使互联网数据中心机房规模快速增长,机房中服务器数量和规模也急剧增加,导致机房的能耗和热密度不断提高。其中,空调系统能耗占比35%,因此设计一个具有良好气流组织的空调系统来降低数据中心的能耗,是目前最直接有效降低数据中心能耗的方法。空调系统能耗占比高的主要原因是数据中心服务器设备产热高,机房气流存在的冷热掺混现象,导致机房热环境不符合运行要求,只有通过增加送风量或降低送风温度才能满足机房运行要求。因此,为了改善机房热环境,降低机房能耗,保障机房中服务器设备安全稳定运行,本文针对机房的气流组织进行了模拟与优化研究。本文使用数据中心CFD模拟软件6SigmaDC对机房整体和机柜局部的气流组织进行了模拟研究,并使用实验仪器测试了机房的热环境指标,以探索机房内气流组织的特征及存在的问题。根据现有机房气流组织的问题,提出了优化方案,研究了架空地板高度,地板开孔率,是否封闭通道等对气流组织优化效果的影响。此外,本文使用评价指标回热指数RHI评估优化前后的气流组织状况,为设计人员提供参考。本文的研究内容总结如下:(1)机房整体气流组织研究。选取6SigmaDC作为数值模拟研究工具,以CFD模拟为研究手段建立了数值模型,将机房实际运行参数和实验测试结果作为边界条件输入模型,求解得出机房内气流组织分布特征。此外,对机房进行了热环境实验测量,并将实验测量结果与模拟结果进行对比,发现两者有一致的变化趋势,误差在2%～12.6%以内,证明CFD模型具有一定的准确性和可靠性。(2)机柜局部气流组织研究。将研究对象从整个数据中心机房缩小到单个机柜,针对开孔地板格栅出口风量与机柜所需风量不匹配和不平衡等问题,对机柜局部的气流组织进行了模拟分析。结果表明:机柜上层区域应该放置对冷却要求较高,功率较高的服务器,机柜下层区域应该放置对冷却要求较低,功率较低的服务器。送风量过小会导致机柜服务器设备过热运行,进而影响服务器安全稳定运行,送风量过大存在冷量浪费现象,因此,应根据数据中心机房的实际运行工况,将开孔地板送风量控制在机柜所需风量的90%～110%。如果开孔地板由于阻塞造成送风不平衡时,将会影响服务器正常运行,需要及时排除开孔地板下方异物阻塞等。(3)数据中心气流组织优化。为了优化数据中心的气流组织,针对目前存在的问题提出了三种优化方案:架空地板高度、变开孔率和封闭通道。通过使用验证过的CFD模型,探索了不同方案的优化效果,并分析了不同方案下机房的风量分布,压力场和温度场,使用机房气流组织评价指标的回热指数RHI对机房气流组织进行了评估。最终得出结论:架空地板高度600mm,地板格栅开孔率组合布置,封闭机房冷通道的优化方案下,数据中心机房的气流组织最优。

关键词：数据中心气流组织机柜局部气流 CFD模拟优化设计

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基于强化学习的棉库自动导引车路径规划

基于强化学习的棉库自动导引车路径规划

作者：王文谦河南工业大学

学位级别：硕士

在棉花仓储物流运输中,人工操作夹包车装卸货物是常见的操作方式。然而,这种操作方式存在许多问题,如增加工人的劳动强度和工伤风险、降低作业效率和质量、影响货物的安全性和规范性等。为了解决这些问题,许多企业开始采用自动化设备来... 详细信息

在棉花仓储物流运输中,人工操作夹包车装卸货物是常见的操作方式。然而,这种操作方式存在许多问题,如增加工人的劳动强度和工伤风险、降低作业效率和质量、影响货物的安全性和规范性等。为了解决这些问题,许多企业开始采用自动化设备来替代人力进行物流作业,从而提升效率、保障安全和节约成本。本文采用深度强化学习算法对棉库导引车路径进行规划,并在机器人操作系统(ROS)上搭建了仿真环境进行实验验证。具体工作如下:(1)提出了一种基于深度强化学习-灰狼算法(DQN-GWO)的单一导引车路径规划方法。该方法通过设置状态空间、动作空间、优化奖励函数、初始参数、收敛因子和权重策略等参数,在栅格地图上构建了棉库环境模型,并利用灰狼算法优化深度强化学习算法中网络权重更新过程中存在的局部最优问题。实验结果表明,本文提出的DQN-GWO算法能够有效地提高单一导引车路径规划的性能和效率,为棉库物流作业提供了一种新的解决方案。(2)提出了一种基于自适应梯度方法的MADDPG算法,旨在解决多导引车路径规划问题。该方法考虑到棉库中常常需要多组导引车共同执行搬运任务,并且每组导引车之间存在相互影响和竞争关系。因此,在设计算法时,使用自适应梯度函数和共享经验池改进多导引车之间的交互,并利用改进MADDPG算法来提高多导引车协同学习和行动能力。实验结果表明,本文提出的MADDPG改进算法能够有效地解决多导引车路径规划问题,为棉库物流作业提供了一种新的协调机制。(3)分析了两种算法在ROS仿真环境下进行实验验证时所取得的结果,并与传统方法进行对比。实验结果表明:本文提出的两种算法均能有效地解决棉库导引车路径规划问题,并在运行时间、路径长度、碰撞次数等方面优于传统方法。本文通过ROS仿真环境和导引车模型实现了两种算法在棉库物流作业中的应用,为未来将其推广到实际场景奠定了基础。综上所述,本文提出了两种基于深度强化学习算法的棉库导引车路径规划方法,分别针对单一导引车和多导引车情况进行了研究。实验结果表明,两种算法能够有效地提高棉库物流作业的效率和安全性,具有广泛的应用前景。

关键词：深度强化学习灰狼算法深度确定性策略梯度路径规划栅格地图

浅埋超大跨四线隧道V级围岩开挖关键参数研究

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铁道标准设计 2023年

作者：刘夏冰王雨王文谦贺少辉麻建飞广东华路交通科技有限公司北京交通大学土木建筑工程学院中国安全生产科学研究院中铁工程设计咨询集团有限公司

为适应城市地形及高铁选线需求，部分线路需以四线超大跨度隧道的形式面临浅埋、V级围岩等客观条件，目前缺乏对此类隧道的规范指导，应重点关注其开挖安全。以杭台高铁下北山隧道为工程依托，采用现场测试方法研究其围岩变形、初期支... 详细信息

为适应城市地形及高铁选线需求，部分线路需以四线超大跨度隧道的形式面临浅埋、V级围岩等客观条件，目前缺乏对此类隧道的规范指导，应重点关注其开挖安全。以杭台高铁下北山隧道为工程依托，采用现场测试方法研究其围岩变形、初期支护受力特征，通过三维数值模拟方法对多组工法进行开挖模拟，总结得出浅埋四线高铁隧道V级围岩的开挖关键参数。结果表明，采用双侧壁导坑法的拱顶沉降主要发生在各导洞上台阶开挖阶段，中部岩柱开挖对拱顶沉降的贡献约62.2%；依托工程喷射混凝土结构和型钢拱架的安全性均满足施工要求，当前初期支护的安全富余较多；双侧壁导坑法对围岩变形控制效果较好，但三台阶法的围岩应力分布均匀，初期支护的安全系数也满足要求；考虑到原设计双侧壁导坑法存在较多临时支护，为提升施工效率，宜在保障围岩稳定的前提下减少开挖分部数量，探索将双侧壁导坑法优化为少临时支护的三台阶法。

关键词：浅埋超大跨度隧道 V级围岩开挖关键参数分部开挖现场测试数值模拟

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湿疹的中医药治疗进展研究

中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生 2023年第5期 173-176页

作者：王文谦上海建平中学上海200000

每年在不同季节都会有人群因为湿疹而不适,也是一种皮肤疾病,通过中医的方式治疗湿疹能有效缓解患者的症状。患者的湿疹可能会随着季节变化、温度湿度变化、接触物质刺激、身体免疫状态的改变,都有可能导致患者湿疹暴发,即便是医生也很... 详细信息

每年在不同季节都会有人群因为湿疹而不适,也是一种皮肤疾病,通过中医的方式治疗湿疹能有效缓解患者的症状。患者的湿疹可能会随着季节变化、温度湿度变化、接触物质刺激、身体免疫状态的改变,都有可能导致患者湿疹暴发,即便是医生也很难说明湿疹的真正诱发因素。本文针对湿疹进行深入分析,让更多的人群了解关于湿疹的知识,以及中药治疗湿疹的研究进展。

关键词：湿疹中药治疗治疗效果

基于AI人脸识别技术的数字化消费者运营平台设计与实现

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信息与电脑 2023年第18期35卷 128-130页

作者：王文谦浙江省烟草公司嘉兴市公司浙江嘉兴314011

为解决传统烟草营销系统应用中存在的会员拉新流程烦琐、消费数据沉淀难、会员运营能力弱等问题,基于人工智能(Artificial Intelligence,AI)人脸识别技术设计了数字化消费者运营平台。平台以AI人脸识别技术,利用刷脸即会员,聚焦双面屏... 详细信息

为解决传统烟草营销系统应用中存在的会员拉新流程烦琐、消费数据沉淀难、会员运营能力弱等问题,基于人工智能(Artificial Intelligence,AI)人脸识别技术设计了数字化消费者运营平台。平台以AI人脸识别技术,利用刷脸即会员,聚焦双面屏终端设备,让双面屏从一个单一的管理终端变成一个集支付终端、会员拉新、数据采集等于一体的一站式消费者运营平台,设计实现刷脸支付拉新、形成数据安全沉淀、数据运营分析,并高度重视提升系统安全、数据安全。结果表明,该平台有效拓宽了营销智慧终端的管理途径,提高了零售户数字化消费者运营能力水平。

关键词：烟草行业人工智能(AI)人脸识别数字化消费者运营平台数据安全

重大自然灾害狭小空间现场生命体征监测与生命支持

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中华急诊医学杂志 2023年第10期32卷 1417-1421页

作者：张璇桑文涛刘文雯王文谦王甲莉潘畅陈玉国山东大学齐鲁医院急诊科山东省急危重症临床医学研究中心山东大学急危重症医学研究所山东省卫生系统急危重症医学重点实验室山东省高等学校心肺脑复苏研究重点实验室山东省急危重症防治工程实验室济南250012

地震、洪水、台风等重大自然灾害严重威胁人民生命健康和财产安全。幸存者往往受困于建筑物、地面等坍塌形成的狭小空间内。灾后狭小空间通常自然通风不良, 可能会形成缺氧或有毒气体弥漫的恶劣环境;建筑物的材料、结构以及倒塌形式的不... 详细信息

地震、洪水、台风等重大自然灾害严重威胁人民生命健康和财产安全。幸存者往往受困于建筑物、地面等坍塌形成的狭小空间内。灾后狭小空间通常自然通风不良, 可能会形成缺氧或有毒气体弥漫的恶劣环境;建筑物的材料、结构以及倒塌形式的不同, 导致狭小空间的特点复杂多样, 且伴有二次坍塌的风险;幸存者通常存在心肺损伤、失血性休克甚至心脏骤停等危急情况, 这些均给狭小空间的现场高效救援带来了严峻的挑战, 导致狭小空间救援难度远远大于非狭小空间[1-4]。

关键词：狭小空间人民生命健康生命体征监测重大自然灾害有毒气体心脏骤停失血性休克幸存者

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地方党委领导经济工作的几个问题

党建研究 1992年第12期 19-21,24页

作者：王文谦中共辽宁省丹东市委

党的十四大把建立社会主义市场经济体制作为我国经济体制改革的目标,这是建设有中国特色社会主义理论的重大发展,必将极大地推动我国改革开放和经济建设事业向前大步迈进。如何适应这个新形势,掌握领导经济建设的主动权,是当前市、县地... 详细信息

党的十四大把建立社会主义市场经济体制作为我国经济体制改革的目标,这是建设有中国特色社会主义理论的重大发展,必将极大地推动我国改革开放和经济建设事业向前大步迈进。如何适应这个新形势,掌握领导经济建设的主动权,是当前市、县地方党委面临的重要课题。为了使地方党委在社会主义市场经济条件下更好地承担起领导现代化建设的重任,需要着重明确和解决以下三个问题。

关键词：地方党委党委成员现代化建设经济体制改革经济建设事业市场经济体制干部工作领导核心地位党委主要领导党委工作

《人民日报》2008年北京残奥会新闻报道分析

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《人民日报》2008年北京残奥会新闻报道分析

作者：王文谦北京体育大学

学位级别：硕士

本文以《人民日报》2008年北京残奥会新闻报道为研究对象,利用内容分析与对比分析的方法,研究其关于北京残奥会的新闻报道。采用内容分析法,通过制定内容分析指标、采集样本、录入数据,用图表的方式展现《人民日报》对北京残奥会新闻报... 详细信息

本文以《人民日报》2008年北京残奥会新闻报道为研究对象,利用内容分析与对比分析的方法,研究其关于北京残奥会的新闻报道。采用内容分析法,通过制定内容分析指标、采集样本、录入数据,用图表的方式展现《人民日报》对北京残奥会新闻报道的总体情况。包括：报道总量、平均每日报道量、版面分布、报道体裁、报道对象与内容、图片数量等。采用对比分析法,选取三个不同对象进行对比研究,通过分别制定对比分析指标、采集样本、录入数据,用图表的方式展现对比结果,以期突出《人民日报》对北京残奥会新闻报道的特点。选取的比较对象分别为：《纽约时报》北京残奥会新闻报道、《人民日报》北京夏季奥运会新闻报道、《人民日报》2000年悉尼残奥会、2004年雅典残奥会新闻报道。与《纽约时报》的对比侧重报道量、报道对象与内容、图片使用等方面;与《人民日报》自身报道夏季奥运会的对比侧重平均每日报道量、版面分布特别是头版比例等方面;与《人民日报》自身报道悉尼、雅典残奥会的对比着重展现报道量、报道主体、体裁等方面八年来发生的变化趋势。在分析讨论部分,运用体育传媒修辞学理论,将对比结果加以解读。横向对比方面,通过对比不同的报道主体(《人民日报》与《纽约时报》),探究东西方媒体在新闻报道中宣传其本国价值观念、树立话语权威的言语方式与文本建构策略;通过对比不同的报道客体(北京夏季奥运会与北京残奥会),探究《人民日报》对奥运会与残奥会报道的概况与理念的异同。通过对连续三届残奥会报道的纵向对比,展示报道量、报道对象与内容的侧重以及行业语境、国家语境的变化过程。基于研究结果,总结归纳造成对比结果出现异同的影响因素。结论部分总结归纳《人民日报》对北京残奥会新闻报道的总体情况,根据内容分析的结果,北京残奥会新闻报道与残疾人事业的发展呈现明显的正相关效应。与三个比较对象的差异：和《纽约时报》相比存在差异及共同点;和奥运会报道相比存在较大差异;与往届残奥会相比各方面出现较大幅度增长。建议部分针对进入2012年伦敦奥运会／残奥会周期的新形势,对《人民日报》新周期的残奥会报道提出建议,包括：报道工作早起步;继续秉承“两个奥运同样精彩”理念;着重体现“人文关怀”。

关键词：人民日报 2008年北京残奥会新闻报道