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港池蛇形造波机同步精度的分析与实验研究

机床与液压 2002年第3期30卷 129-130页

作者：王收军解宁李俊义李颖天津理工学院机械系 300191 中德职业技术学院

本文介绍了港池蛇形造波机电液伺服系统 ,分析了影响推波板位置同步精度的因素 ,提出了解决措施。

关键词：电液伺服系统港池蛇形造波机同步精度实验研究

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磁控微型软体爬行机器人运动特性

机械工程学报 2020年第17期56卷 39-47页

作者：向红标李岩巴简程王收军黄显徐航天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 天津大学精密仪器与光电子工程学院天津300372

为实现微型机器人无缆驱动,设计一种基于磁弹性复合材料的磁控微型软体爬行机器人,通过三维亥姆霍兹线圈构建变换空间磁场,控制磁性材料产生磁力矩,并耦合机器人重力、摩擦力及自身的弹性变形,使得机器人实现多个连续的姿态变换,完成爬... 详细信息

为实现微型机器人无缆驱动,设计一种基于磁弹性复合材料的磁控微型软体爬行机器人,通过三维亥姆霍兹线圈构建变换空间磁场,控制磁性材料产生磁力矩,并耦合机器人重力、摩擦力及自身的弹性变形,使得机器人实现多个连续的姿态变换,完成爬行动作。介绍微型软体爬行机器人结构和制作流程,建立机器人准静态力平衡方程,利用Abaqus有限元仿真和试验对比分析了机器人弯曲变形、接触面摩擦、爬行步长、转向等运动特性,在此基础上建立机器人爬行动作的速度模型,研究控制信号频率与幅值对机器人爬行速度的影响,并最终实现爬行机器人的路径规划控制。试验和仿真结果表明,该机器人能实现在xy平面内任意方向的爬行动作,为进一步揭示磁控微型机器人的运动特性及规律奠定了基础。

关键词：无缆驱动微型软体机器人磁弹性复合材料爬行磁场控制

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造波机中横梁结构有限元分析及优化设计

制造业自动化 2014年第16期36卷 90-92,99页

作者：王收军毛薛辉天津理工大学复杂系统控制理论及应用重点实验室天津300384 天津理工大学机械工程学院天津300384

为了实现造波机中横梁结构轻量化,对其模型进行了有限元分析,分析结果显示其刚度和强度均有较大的裕量。基于结构强度分析结果,找出其受力薄弱环节,对横梁模型进行结构优化设计。优化结果表明:在保证许用变形量小于2mm、许用应力小于325... 详细信息

为了实现造波机中横梁结构轻量化,对其模型进行了有限元分析,分析结果显示其刚度和强度均有较大的裕量。基于结构强度分析结果,找出其受力薄弱环节,对横梁模型进行结构优化设计。优化结果表明:在保证许用变形量小于2mm、许用应力小于325Mpa的前提下,对横梁型钢、加强筋及局部进行优化,改进后横梁质量减轻17.8%,且应力分布更为均匀,很好的实现了"重量轻、性能好"的设计目标。此研究方法为横梁的设计及优化提供了依据,具有实用价值。

关键词：造波机横梁有限元分析优化设计

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机器人定位电机的控制及改进算法

制造业自动化 2009年第11期31卷 81-82,99页

作者：陈广来李俊义王收军天津理工大学机械工程学院天津300191

在分析键盘装配机器人定位电机控制原理及算法的基础上,提出了定位电机控制的改进算法,使其定位精度得到提高,此方法可应用于各种电机定位系统。

关键词：机器人控制算法定位电机

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汽车比例阀综合性能试验台

液压与气动 2002年第4期26卷 23-25页

作者：王收军解宁宗升发李颖天津理工学院天津中德职业技术学院天津市300191

1 概述汽车比例阀综合性能试验台是针对汽车比例阀的性能测试所研制的一种专用设备。它是汽车制动系统中的力调节装置，能使汽车前后轮制动压力实际分配特性曲线接近理想分配特性曲线，得到尽可能合理的制动力分配，其性能好坏，直接影... 详细信息

1 概述汽车比例阀综合性能试验台是针对汽车比例阀的性能测试所研制的一种专用设备。它是汽车制动系统中的力调节装置，能使汽车前后轮制动压力实际分配特性曲线接近理想分配特性曲线，得到尽可能合理的制动力分配，其性能好坏，直接影响汽车制动系统的安全可靠性。

关键词：汽车比例阀综合性能试验台制动系统

基于ADAMS的重载液压机械臂动力学建模与仿真

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机床与液压 2023年第4期51卷 147-151页

作者：王收军李琛璋刘楠天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384

针对七自由度重载液压机械臂,建立精确、高效的重载液压机械臂系统逆动力学模型。利用牛顿-欧拉递推法、Spong柔性关节模型和Stribeck摩擦模型建立机械臂动力学模型;利用Creo完成机械臂三维模型搭建并导入ADAMS分析计算。与试验结果对比... 详细信息

针对七自由度重载液压机械臂,建立精确、高效的重载液压机械臂系统逆动力学模型。利用牛顿-欧拉递推法、Spong柔性关节模型和Stribeck摩擦模型建立机械臂动力学模型;利用Creo完成机械臂三维模型搭建并导入ADAMS分析计算。与试验结果对比,确定系数均大于0.6,与无摩擦纯刚体模型计算结果相比有明显提升,验证了建模方法的准确性。

关键词：重载液压机械臂动力学建模确定系数

磁弹性微型游泳机器人在外部干扰和复杂路径下的精确跟踪控制

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机械工程学报 2022年第7期58卷 93-102页

作者：向红标程旭李梦伟王收军张冕黄显霍文星天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 天津大学精密仪器与光电子工程学院天津300372

基于磁弹性复合材料设计一种毫米级微型游泳机器人,利用三维亥姆霍兹线圈实现空间均匀磁场对机器人的无缆驱动,通过时变旋转磁场来改变机器人的运动姿态,从而实现机器人的游泳动作。介绍微型游泳机器人结构及制作流程,并利用Abaqus建立... 详细信息

基于磁弹性复合材料设计一种毫米级微型游泳机器人,利用三维亥姆霍兹线圈实现空间均匀磁场对机器人的无缆驱动,通过时变旋转磁场来改变机器人的运动姿态,从而实现机器人的游泳动作。介绍微型游泳机器人结构及制作流程,并利用Abaqus建立仿真模型,通过有限元仿真和试验对机器人的游泳特性进行对比分析,研究磁场频率、强度对游泳速度的影响。在此基础上,采用改进型视距导航控制方法提高游泳机器人的抗干扰能力,同时提出一种速度模糊自适应算法和头尾转换控制实现了对复杂规划路径的精确跟踪,试验结果表明,该算法能克服常规匀速视距导航控制易发生跟踪点丢失、无法再次回归跟踪路径等缺点,并能很好地减小路径跟踪误差,为磁控微型游泳机器人的精确控制提供了新思路。

关键词：微型游泳机器人磁场控制磁弹性复合材料模糊自适应控制路径跟踪

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旋转轴系平行度误差标定方法的研究

机械设计 2014年第8期31卷 88-91页

作者：赵磊王收军葛为民天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室天津300384 天津理工大学机械工程学院天津300384

基于关节式三坐标测量机的结构,阐述了一种实现双旋转轴轴线平行度误差的标定方法,并通过大量实验数据,表明该方法可快速、有效地完成两个旋转轴轴线平行度误差的标定工作,具有易操作、成本低和灵活度高等优点,大幅提高了标定效率。

关键词：设计精度测量机平行度误差标定

复杂环境下磁弹性微型游泳机器人的路径规划与识别跟踪

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机械工程学报 2023年第5期59卷 89-99页

作者：向红标杨大虎杨璐王收军张冕黄显霍文星天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 天津大学精密仪器与光电子工程学院天津300372

磁弹性材料设计的毫米级微型游泳机器人可通过外部均匀磁场实现连续形变来完成游泳动作,通过视觉反馈能提高机器人的路径跟随精度,但在复杂背景下机器人的视觉闭环控制易发生识别错误、跟踪失败等现象。针对上述问题,首先获取复杂环境... 详细信息

磁弹性材料设计的毫米级微型游泳机器人可通过外部均匀磁场实现连续形变来完成游泳动作,通过视觉反馈能提高机器人的路径跟随精度,但在复杂背景下机器人的视觉闭环控制易发生识别错误、跟踪失败等现象。针对上述问题,首先获取复杂环境下的障碍物信息,提出改进RRT*算法(IIC-RRT*)进行路径规划,同时基于环形平滑标签的YOLOv5识别跟踪算法(CSL-YOLOv5),在复杂背景下对微型游泳机器人的中心位置与旋转角度进行实时更新。在此基础上进行微型游泳机器人在障碍物复杂背景下的位置与角度的双闭环伺服控制,试验结果表明,提出的路径规划算法改善了路径生成的效率与平滑性,识别跟踪算法提高了微型游泳机器人的识别稳定性与精确性,为磁控微型游泳机器人在复杂背景下的精确控制提供了新思路。

关键词：微型游泳机器人路径规划识别跟踪

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