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铸造件磨削加工机器人力反馈主从控制方法研究

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铸造件磨削加工机器人力反馈主从控制方法研究

作者：王振泽天津大学

学位级别：硕士

本文密切结合铸造件后处理打磨的实际工程需求,以一种并联力反馈手柄为主手,以Tricept混联机器人为从手,对力反馈主从控制磨削控制策略与实现方法开展深入研究。首先,在简要分析力反馈手柄机械结构的基础上,根据封闭矢量法建立该力反馈... 详细信息

本文密切结合铸造件后处理打磨的实际工程需求,以一种并联力反馈手柄为主手,以Tricept混联机器人为从手,对力反馈主从控制磨削控制策略与实现方法开展深入研究。首先,在简要分析力反馈手柄机械结构的基础上,根据封闭矢量法建立该力反馈手柄的运动学模型,根据虚功原理法建立机构的静力学模型。其次,在分析Tricept混联六自由度机器人机构构型基础上,根据封闭矢量法并结合数值迭代和D-H方法建立该机器人的运动学模型。然后,提出一种基于位置增量的主从跟随方法,设计一种基于三次B样条数学函数的机器人轨迹规划与运动控制方法,采用运动控制器CK3M,并基于EtherCAT总线技术,实现并验证该算法的有效性。针对力反馈手柄提出一种力反馈补偿算法,基于静力学模型以及力反馈算法,采用STM32单片机实现并验证力反馈算法的有效性。最后,以力反馈手柄为操作主端,采用运动控制器、伺服驱动搭建了运动控制系统,以Tricept混联机器人作为从端机器人,完成力反馈主从控制磨削机器人的构建。借助Lab VIEW、Power PMAC IDE软件,完成力反馈主从控制磨削机器人功能层软件以及应用层软件的开发。设计实验验证力反馈主从控制算法以及机器人运动控制方法的可行性,为力反馈主从控制磨削机器人的产品开发奠定技术基础。

关键词：力反馈手柄并联机器人力反馈主从位置跟随运动控制

三角晶系压电材料半空间与层状半空间中的力电耦合表面波

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三角晶系压电材料半空间与层状半空间中的力电耦合表面波

作者：王振泽西安理工大学

学位级别：硕士

三角晶系结构中表面波的传播问题具有很大的实际意义也越来越受到关注,但因三个位移方向不解耦而变得比较复杂。本文考虑了三个位移方向三角晶系压电材料半空间与层状半空间的力电耦合表面波。本文主要研究内容包含以下几个方面:(1)研... 详细信息

三角晶系结构中表面波的传播问题具有很大的实际意义也越来越受到关注,但因三个位移方向不解耦而变得比较复杂。本文考虑了三个位移方向三角晶系压电材料半空间与层状半空间的力电耦合表面波。本文主要研究内容包含以下几个方面:(1)研究压电三角晶系半空间结构中的表面耦合波的传播,考虑了压电三角晶系材料参数C14和e22的影响,建立了压电三角晶系半空间结构的力电耦合波传播模型。基于弹性动力理论和压电理论的基本方程,得到由三个位移函数与电势函数表示的偏微分方程组。代入试探解将偏微分方程组转换为常微分方程,从常微分方程的解改写位移分量、电势函数等。再通过应力自由、连续边界条件、衰减条件等边界条件约束来得到频散方程。压电三角晶体在半空间结构中的表面波是三个位移分量解耦的,且速度为常数。数值算例表明:材料参数C14和e22对压电三角晶体在半空间结构中的表面耦合波的传播特性是有影响的且不可忽略。如果忽略三角晶系的材料参数C14的影响,铌酸锂相速度和机电耦合系数会被低估,钽酸锂相速度和机电耦合系数会被高估。如果忽略三角晶系的材料参数e22的影响,铌酸锂相速度会被低估,机电耦合系数会被高估,钽酸锂相速度和机电耦合系数被高估。压电三角晶系半空间结构中力电耦合波是无频散的,次表面在深度1.5λ处,表面耦合波的衰减趋于零。(2)考虑三角晶系材料参数选取的坐标轴与结构坐标轴不一致的情况,即存在坐标轴旋转时,压电三角晶系半空间结构中表面耦合波的传播特性。得到坐标轴经不同角度旋转后的材料参数表达式,推导了力电耦合波波动方程与频散方程。通过数值算例分析了不同旋转角度下,表面耦合波的相速度、机电耦合系数以及波结构等波的特性研究。研究结果表明:当γ=0,α为定值,随着β增加,相速度都是先减小后增加,相速度最小值对应的旋转角在70°或110°两处附近;β=0,α为定值,β变化相速度最大值在60°和120°附近。α=0,β为定值,γ变化相速度最值在90°附近。旋转角度可以加快或减缓波的衰减;次表面在深度1.5λ～2.5λ处,耦合表面波的衰减趋近于零。(3)研究含铌酸锂覆盖层和硅组成的层状半空间的耦合表面波,其中硅的厚度远大与铌酸锂厚度和波长,推导出关于波数和相速度关系的频散方程,通过建立了压电三角晶系层状半空间结构的力电耦合波传播模型。基于弹性动力理论和压电理论的基本方程,得到由三个位移函数与电势函数表示的偏微分方程组。代入试探解将偏微分方程组转换为常微分方程,将常微分方程的解改写位移分量、电势函数等。再通过自由边界条件、连续边界条件、衰减条件等边界条件约束来得到频散方程。研究表明:随着kh增加表面耦合波相速度减小直到平稳,三角晶系压电层状结构的表面耦合波为正常频散;kh=1和kh=10时,耦合表面波以u3为主导;在次表面深度1.5λ～2.5λ处,耦合表面波的衰减趋于零。上述结论可以给铌酸锂材料在声表面波器件上的应用提供理论依据。

关键词：半空间结构层状半空间结构力电耦合表面波三角晶系频散特性

含油气盆地凹隆组合构造油气运移驱动机制及运移、聚集机理

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含油气盆地凹隆组合构造油气运移驱动机制及运移、聚集机理

作者：王振泽西北大学

学位级别：硕士

在油气勘探过程中,人们发现了大量的高产泥页岩油气藏,而且这些高产泥页岩油气藏的分布与“凹隆组合构造”有着密切的关系。目前关于泥页岩中的油气存在,主要认为是源内滞留或吸附的结果,这不能有效地解释高产泥页岩油气藏中的油气富集... 详细信息

在油气勘探过程中,人们发现了大量的高产泥页岩油气藏,而且这些高产泥页岩油气藏的分布与“凹隆组合构造”有着密切的关系。目前关于泥页岩中的油气存在,主要认为是源内滞留或吸附的结果,这不能有效地解释高产泥页岩油气藏中的油气富集。针对该问题,本文通过模拟实验、地质资料分析、岩心观察、镜下薄片观察等手段,对凹隆组合构造中油气运移的驱动机制及运移、聚集机理进行了初步探究,为高产泥页岩油气藏的油气富集研究提供依据。主要取得以下认识:(1)烃源岩系的凹隆组合构造具有驱动油气运移的统一或相关的驱动压差。在凹隆组合构造中,与构造高部位相比,构造低部位的埋深较大,孔隙的压实压缩程度和生烃增压程度较高,因此形成了由构造低部位指向地表和构造高部位的驱动油气运移的统一或相关的驱动压差。当油、气、水共存时,油气在水中受到浮力的作用,浮力的方向竖直向上。(2)凹隆组合构造中,驱动压差和输导介质的匹配决定油气的主要运移方向。一般来说,细粒烃源岩层平行层面方向的输导性能总体好于垂直层面方向,因此油气在压差的驱动下,会沿细粒烃源岩层的平行层面方向发生较大规模的运移。虽然浮力的作用是普遍存在的,但是在浮力驱动下,油气主要沿裂缝或扁平度较高的孔隙运移。(3)凹隆组合构造中,油气在压差驱动下的运移过程中会发生聚集,其主要原因是,在亲水岩层中,水相渗透率大于油相和气相渗透率,水的运移阻力较低。因此在同种驱动压差的作用下,水会优先于油气运移,造成油气的饱和度增加。当油气在细粒烃源岩层中进行规模性顺层运移时,若烃源岩层中具有较好的储集条件,则可形成规模性的油气聚集。

关键词：凹隆组合构造油气运移驱动机制运移机理聚集机理

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火电厂湿法脱硫后烟囱的保温隔热性浅析

工业建筑 2014年第S1期44卷 193-198页

作者：柴俊贾军刚王振泽山西省电力勘测设计院太原030001

结合工程实例,对现阶段火力发电厂独立式钢筋混凝土烟囱,在经历湿法脱硫、取消GGH及旁路烟道后,其保温隔热层的存在性进行了探讨,通过建模分析对比,建议独立式钢筋混凝土烟囱以及砖砌内衬钢套筒烟囱等在该工况下取消隔热层。对今后的烟... 详细信息

结合工程实例,对现阶段火力发电厂独立式钢筋混凝土烟囱,在经历湿法脱硫、取消GGH及旁路烟道后,其保温隔热层的存在性进行了探讨,通过建模分析对比,建议独立式钢筋混凝土烟囱以及砖砌内衬钢套筒烟囱等在该工况下取消隔热层。对今后的烟囱结构设计提供了积极的参考。

关键词：湿烟囱保温隔热层热阻

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饶宗颐先生与法国汉学家戴密微

国际汉学(辑刊) 2000年第2期 138-150页

作者：王振泽广东省潮州市饶宗颐学术馆

饶宗颐先生(字固庵,号选堂)不但是一位著名的历史学家、经学家、考古学家、古典文学家,而且是一位杰出的翻译家。他与国际汉学界众多学者有着密切的交往,如日本学者神田喜一郎、英国学者霍克思、美国学者裘开明、德籍学者傅汉思、法国...

饶宗颐先生(字固庵,号选堂)不但是一位著名的历史学家、经学家、考古学家、古典文学家,而且是一位杰出的翻译家。他与国际汉学界众多学者有着密切的交往,如日本学者神田喜一郎、英国学者霍克思、美国学者裘开明、德籍学者傅汉思、法国学者雷威安、荷兰学者

关键词：

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饶宗颐先生与法国汉学家戴密微

国际汉学 2000年第2期 138-150页

作者：王振泽广东省潮州市饶宗颐学术馆

饶宗颐先生(字固庵,号选堂)不但是一位著名的历史学家、经学家、考古学家、古典文学家,而且是一位杰出的翻译家。他与国际汉学界众多学者有着密切的交往,如日本学者神田喜一郎、英国学者霍克思、美国学者裘开明、德籍学者傅汉思、法国... 详细信息

饶宗颐先生(字固庵,号选堂)不但是一位著名的历史学家、经学家、考古学家、古典文学家,而且是一位杰出的翻译家。他与国际汉学界众多学者有着密切的交往,如日本学者神田喜一郎、英国学者霍克思、美国学者裘开明、德籍学者傅汉思、法国学者雷威安。

关键词：戴密微饶宗颐先生固庵戴老汉学界敦煌曲神田喜一郎敦煌学研究裘开明霍克

数字政府建设背景下公民参与的信息困境——以Z省“互联网+政务服务”平台为例

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领导科学论坛 2023年第8期 58-63页

作者：王振泽福建师范大学文化旅游与公共管理学院福建福州350117

研究表明,信息技术的使用能够有效消解公民参与政治生活过程中可能面临的信息难题,提升政务信息透明度。研究发现数字政府的建设尚未达到预期的成效,数字鸿沟、信息失真与信息不对称、信息“碎片化”等信息困境依然存在。究其原因,主体... 详细信息

研究表明,信息技术的使用能够有效消解公民参与政治生活过程中可能面临的信息难题,提升政务信息透明度。研究发现数字政府的建设尚未达到预期的成效,数字鸿沟、信息失真与信息不对称、信息“碎片化”等信息困境依然存在。究其原因,主体的差异性造成了不同公民对信息技术接纳程度的不同;公民群体的弱势身份使得自下而上的监督难度大;而政府机关各部门之间存在的信息壁垒是造成信息“碎片化”的源头。文章通过对Z省“互联网+政务服务”平台的使用和观察,立足于信息视角,分析数字政府建设背景下公民参与的信息困境,厘清困境背后的原因逻辑,针对性地提出数字政府建设的优化路径,进而推动服务型政府的转型和建设。

关键词：数字政府公民参与数字鸿沟信息不对称信息“碎片化”

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是川银藏——只吃八分饱

新财经 2002年第3期 58-60页

作者：王振泽

“赚钱之神”邱永汉推祟备至的股市奇才——命运之神往往在是川春风得意、志得意满之时,将他从巅峰拉入低谷。但他总是能够东山再起,成就更胜从前,令人叹服。

关键词：日元股价住友金属投资本位币股票价格财政管理股市股票市场矿山

政府推动地方人才公寓发展的路径探析——以二线城市为例

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西部财会 2023年第1期 78-80页

作者：王振泽福建师范大学文化旅游与公共管理学院

通过对二线城市人才公寓发展现状进行研究，深入挖掘、分析人才公寓建设和运营过程中存在的问题，总结出当前二线城市人才公寓存在规模较小、数量有限；申请条件复杂，过程繁琐；缺乏统一建设标准；经营管理水平有待进一步提升等问题。... 详细信息

通过对二线城市人才公寓发展现状进行研究，深入挖掘、分析人才公寓建设和运营过程中存在的问题，总结出当前二线城市人才公寓存在规模较小、数量有限；申请条件复杂，过程繁琐；缺乏统一建设标准；经营管理水平有待进一步提升等问题。依据问题和现状，对二线城市未来人才公寓的发展路径进行初步探索，提出要加大投入，简化流程，完善机制，加强管控，明确标准，构建新合作模式等建议。

关键词：普通高校毕业生人才公寓二线城市发展路径