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基于交叉注意力机制的多模态感知融合方法

中国公路学报 2024年第3期37卷 181-193页

作者：张炳力潘泽昊姜俊昭张成标王怿昕杨程磊合肥工业大学汽车与交通工程学院安徽合肥230041 安徽省智能汽车工程实验室安徽合肥230009

针对智能汽车道路目标检测任务中单一传感器感知能力有限、多传感器后融合处理复杂等问题,提出了一种基于Transformer交叉注意力机制的多模态感知融合方法。首先,利用交叉注意力机制能较好地融合多模态信息的优势,搭建了基于深度学习方... 详细信息

针对智能汽车道路目标检测任务中单一传感器感知能力有限、多传感器后融合处理复杂等问题,提出了一种基于Transformer交叉注意力机制的多模态感知融合方法。首先,利用交叉注意力机制能较好地融合多模态信息的优势,搭建了基于深度学习方式的端到端融合感知网络,用以接收视觉与点云检测网络的输出,并进行后融合处理。其次,对点云检测网络的三维目标信息进行高召回处理,与视觉图像检测器输出的道路目标信息一同作为网络的输入。最后,通过网络实现二维目标信息向三维信息的融合,输出对三维目标检测信息的修正,从而得到准确度更高的后融合检测信息。在KITTI公开数据集上的验证指标表明,通过所提融合方法引入二维检测信息后,相比较PointPillars、PointRCNN、PV-RCNN及CenterPoint四种基准方法,对车辆、骑行人、行人3种类别的综合平均提升分别为7.07%、2.82%、2.46%、1.60%。通过与基于规则的后融合方法对比,所提融合网络在行人和骑行人中等、困难样本检测上,分别有平均1.88%与4.90%的提升。进一步表明所提方法具有更强的适应性与泛化能力。最后,进行了实车试验平台的搭建及算法验证,选取实车试验场景进行可视化定性分析,在实际道路场景下验证了所提检测方法与网络模型。

关键词：汽车工程多模态融合交叉注意力机制三维目标检测后融合信息修正

贵州南部铝土矿的孢粉组合特征及沉积时代讨论

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古生物学报 2024年第1期63卷 54-65页

作者：马义波谯文浪王怿刘锋谯常周刘洋安亚运彭辉平贵州省地质调查院贵阳550081 贵州省地矿局一〇二地质大队贵州遵义563000 贵州大学资源与环境工程学院贵阳550025 中国科学院大学南京学院南京211135 中国科学院南京地质古生物研究所南京210008

铝土矿是一种重要的工业矿产资源。目前中国大部分的铝土矿依赖进口。因此,研究铝土矿的沉积模式对我国的资源安全和矿产开发具有重要意义。铝土矿的成矿受多种因素影响,包括大地构造背景、古气候、侵蚀速率、母岩、时间、古植被和古地... 详细信息

铝土矿是一种重要的工业矿产资源。目前中国大部分的铝土矿依赖进口。因此,研究铝土矿的沉积模式对我国的资源安全和矿产开发具有重要意义。铝土矿的成矿受多种因素影响,包括大地构造背景、古气候、侵蚀速率、母岩、时间、古植被和古地形地貌等。要研究这些成矿因素对铝土矿的影响,并为下一步的找矿勘察工作提供理论支撑,首先需要准确评估铝土矿的沉积时代。然而,由于铝土矿的沉积过程涉及复杂的土壤化作用和再沉积过程,其中保存的植物根系化石或遗迹化石数量很少,因此很难确定铝土矿的最终沉积时间。目前,综合分析铝土矿中保存的孢粉化石组合是确定铝土矿沉积时代更有效的方法。在中国,已经确定的铝土矿沉积时代主要集中在晚古生代。华南产出的晚古生代铝土矿主要以贵州铝土矿为代表,然而长期以来对贵州铝土矿的形成时代存在较多争议。为了解决这些争议,本研究在贵州龙里县龙山镇和花溪区高坡苗族乡的两个铝土矿地层剖面上进行了孢粉地层研究。研究结果显示,贵州龙里县龙山镇SPM095和花溪区高坡苗族乡SPM097剖面的革老河组、汤耙沟组、丰源层铝土岩和祥摆组底部产出的孢粉组合与西欧密西西比亚纪标准Lycosporapussila(Pu)孢粉组合带基本相当,表明丰源铝土矿的沉积时代不晚于密西西比亚纪维宪早中期,这是目前已知贵州地区最早的具有明确化石证据的喀斯特型铝土矿。通过与贵州中部清镇至贵州北部遵义等地铝土矿中发现的孢粉组合进行对比,发现丰源铝土矿中的孢粉组合比上述地区铝土矿中的孢粉组合大致低一个孢粉组合带(Perotriletes tessellatus—Schulzosopra camplylotera组合带)或一个牙形刺带(Gnathodus bilineatus带),时代大概相差420万年。这一发现进一步表明晚古生代大冰期(LPIA)引起的频繁海平面变化导致贵州“南海北陆”的古地理格局由南向北逐次被海水淹没,并接受沉积,这是导致贵州不同地区铝土矿呈现由南向北时代梯度递减的主要原因。

关键词：丰源层铝土矿孢子密西西比亚纪贵州

GC-MS/MS法同时测定饮用水中乙草胺、六氯苯、溴氰菊酯的方法研究

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城镇供水 2024年第4期 33-38页

作者：闫妍常希玥王欣莹骆鹏赵宇王怿婷北京市自来水集团有限责任公司水质监测中心北京100000

为推动新版《生活饮用水卫生标准》(GB 5749-2022)的执行,本研究建立了固相萃取(SPE)结合气相色谱-三重四极杆串联质谱(GC-MS/MS)同时检测水中乙草胺、六氯苯和溴氰菊酯的分析方法。该方法首先利用HLB固相萃取柱对样品进行预处理,然后... 详细信息

为推动新版《生活饮用水卫生标准》(GB 5749-2022)的执行,本研究建立了固相萃取(SPE)结合气相色谱-三重四极杆串联质谱(GC-MS/MS)同时检测水中乙草胺、六氯苯和溴氰菊酯的分析方法。该方法首先利用HLB固相萃取柱对样品进行预处理,然后进行色谱-质谱分析,通过多反应监测(MRM)模式进行定性,并依据国标分别采用外标法和内标法进行定量分析。分析结果显示,该方法具有0.004~0.10μg/L的低检出限,对三种农药的回收率为89.6%~105.0%,相对标准偏差RSD在1.1%~8.0%之间,符合水质检测的要求。此外,将该方法应用于北京市饮用水的检测和筛查,未检测到上述农残。该方法操作简便、检测速度快,并具有优异的灵敏度、精确度和准确度,为确保我国饮用水安全提供了技术保障。

关键词：气相色谱串联质谱乙草胺六氯苯溴氰菊酯饮用水

基于障碍物和车位检测的单阶段多任务YOLO-Parking算法研究

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合肥工业大学学报（自然科学版） 2024年第1期47卷 1-6,61页

作者：张炳力王焱辉潘泽昊王怿昕杨程磊王欣雨合肥工业大学汽车与交通工程学院安徽合肥230009 安徽省智能汽车工程实验室安徽合肥230009

文章提出一种基于YOLOv4的端到端多任务网络模型用于自动泊车系统中的感知任务,以环视图像(around view monitor, AVM)作为网络输入,基于卷积网络提取图像特征信息,通过YOLO和DMPR-PS(directional marking-point regression-parking sl... 详细信息

文章提出一种基于YOLOv4的端到端多任务网络模型用于自动泊车系统中的感知任务,以环视图像(around view monitor, AVM)作为网络输入,基于卷积网络提取图像特征信息,通过YOLO和DMPR-PS(directional marking-point regression-parking slot)检测头实现停车位与障碍物并行检测。在PS 2.0公开数据集上进行验证的结果表明,所提出的多任务检测方法能够同时检测停车位和障碍物,障碍物识别平均精度均值达到89.72%,车位识别查准率达到93.53%,网络检测速率为34.0帧/s,在满足自动泊车感知任务需求的同时提升了系统的检测效率。该文研究成果对自动泊车感知技术的发展具有一定的意义。

关键词：自动泊车环视图像(AVM) 多任务网络障碍物识别停车位识别

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南京市某教育建筑的框架柱加固方法探究

四川建筑 2024年第2期44卷 201-203页

作者：王怿凡贾慧娟徐千雅阚扬金陵科技学院江苏南京211100

针对目前社会上普遍存在的教育建筑老化问题,作了有关柱加固的调研,选取实际工程案例进行建模与加固前后分析对比,提出柱的加固改造方法。改造后的建筑承载力变大,轴压比变小,有效提高了教育建筑结构的可靠性,延长了其使用寿命。

关键词：教育建筑加固改造框架柱

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基于MATLAB势能驱动车的设计与试验

现代机械 2024年第3期 60-65,81页

作者：张浩许涛张容悦赵桐王怿东高兴军辽宁石油化工大学机械工程学院辽宁抚顺113001

为使势能小车在比赛中成功避障并行驶最大距离,建立了传动机构与转向机构的数学模型,并设计了动力传动装置与以凸轮为核心构件的转向装置;通过赛道与障碍物相对位置分析,对小车运动轨迹进行了规划,采用反求原理设计转向凸轮,并采用五次... 详细信息

为使势能小车在比赛中成功避障并行驶最大距离,建立了传动机构与转向机构的数学模型,并设计了动力传动装置与以凸轮为核心构件的转向装置;通过赛道与障碍物相对位置分析,对小车运动轨迹进行了规划,采用反求原理设计转向凸轮,并采用五次多项式运动规律对凸轮理论轮廓线进行了优化设计;采用MATLAB软件对小车运动轨迹进行仿真分析,获得了转向机构与动力传动机构的合理的机构工作参数配比,实现小车理想运动轨迹。在理论分析的基础上制作了样机,在工程训练实验室进行了避障试验,试验结果表明,所设计的势能小车运行顺畅,并能够按照前期规划轨迹成功避障,验证了方案的可行性。

关键词：势能小车转向凸轮 MATLAB 仿真分析

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回旋式倒立摆的H∞控制

测控技术 2024年第5期43卷 93-101页

作者：樊新航徐建军王怿瑾刘俊生董春北京交通大学电气工程学院北京100044

倒立摆系统具有多变量、非线性、强耦合和不确定的特点,常被用来验证控制算法的优劣性。H∞在干扰抑制和鲁棒性上均有较为突出的表现。在对倒立摆控制研究情况和H∞控制理论发展情况进行简单介绍后,围绕一阶回旋式倒立摆的H∞控制进行... 详细信息

倒立摆系统具有多变量、非线性、强耦合和不确定的特点,常被用来验证控制算法的优劣性。H∞在干扰抑制和鲁棒性上均有较为突出的表现。在对倒立摆控制研究情况和H∞控制理论发展情况进行简单介绍后,围绕一阶回旋式倒立摆的H∞控制进行研究。首先,基于拉格朗日方程对一阶倒立摆进行动力学分析,并近似地得到平衡点附近的线性方程;对倒立摆系统进行分析,得到倒立摆系统是能观能控系统、但平衡点不稳定的结论。其次,简单介绍基于里卡蒂方程的H∞控制器求解方法,并证明该控制器能够保证系统的稳定性。最后,仿真确定加权矩阵各元素和H∞性能指标的大小对系统性能的影响和对电机扭矩的要求,并最终确定一组相对合适的参数进行控制器设计。

关键词：运动隔离平台倒立摆 H∞控制鲁棒控制

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青藏高原及其周边志留纪综合地层、生物群与古地理演化

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中国科学：地球科学 2024年第4期54卷 1026-1057页

作者：陈中阳陈清王光旭方翔唐鹏闫冠州袁文伟黄冰张小乐燕夔张元动王怿中国科学院南京地质古生物研究所现代古生物学和地层学国家重点实验室南京210008 中国科学院大学北京100049

青藏高原志留纪的古生物学与地层学研究已有百余年的历史,随着第二次青藏高原综合科学考察研究项目的启动,对于青藏高原志留纪的地层系统和化石群的总结,及其与周边地区的对比亟待更新.本文在青藏高原及其周边选择了33条代表剖面,从地... 详细信息

青藏高原志留纪的古生物学与地层学研究已有百余年的历史,随着第二次青藏高原综合科学考察研究项目的启动,对于青藏高原志留纪的地层系统和化石群的总结,及其与周边地区的对比亟待更新.本文在青藏高原及其周边选择了33条代表剖面,从地层区划、岩石地层、年代地层和生物地层等方面,对已有的资料进行了总结,将青藏高原及其周边划为了4个地层区:西藏-滇西-川西地层区、昆仑-祁连地层区、华南地层区和塔里木地层区.其中青藏高原主体部分被划入了西藏-滇西-川西地层区,该地层区地层和生物组合发育基本完整,一定程度上弥补了我国其他地区志留系研究的不足.通过对志留纪青藏高原及其周边古生物地理研究的总结,尤其是对鱼类动物群、孢型植物组合和腕足动物群分布特征的梳理,指出华南、塔里木和印支等三大板块之间的关系应该比此前认为的更为密切.与研究程度较高的周边地区相比,青藏高原主体部分的志留系尚处于初步研究阶段,诸多问题和领域有待开展和深入研究.未来需要对志留系底部黑色岩系的时限、分布和资源量进行研究,为我国未来页岩气勘探开发提供新的方向.志留系中-上部浅海地层需要进行进一步的划分.由于青藏高原地区的志留系发育较完整,在生物地层学工作基础上,更有潜力补充和完善我国志留纪的碳同位素地层学研究.

关键词：青藏高原志留纪地层区划岩石地层生物地层古地理演化

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家庭医生个性化指导对老年高尿酸血症患者的影响

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上海医药 2024年第10期45卷 54-57页

作者：谢丽锋苏朝霞李燕王怿陆英曹刚上海市金山区朱泾社区卫生服务中心全科医疗科上海201599

目的:评价家庭医生个性化指导对老年高尿酸血症(HUA)患者的影响。方法:本研究纳入体检发现的198名老年无症状HUA患者,使用随机数字表法分为试验组和对照组。试验组有100例,其中男性65例,女性35例,平均年龄(70.31±5.07)岁;对照组有98例... 详细信息

目的:评价家庭医生个性化指导对老年高尿酸血症(HUA)患者的影响。方法:本研究纳入体检发现的198名老年无症状HUA患者,使用随机数字表法分为试验组和对照组。试验组有100例,其中男性65例,女性35例,平均年龄(70.31±5.07)岁;对照组有98例,其中男性62例,女性36例,平均年龄(70.89±6.49)岁。试验组的家庭医生由专科医生进行HUA规范化诊疗培训,根据患者的基本资料制定个性化指导包括健康教育、饮食和运动指导、降尿酸药物治疗并定期电话、面访等随访指导。对照组由门诊医生按照目前常规的健康指导、降尿酸药物治疗进行管理,无定期随访。结果:干预6个月后,试验组和对照组干预后血尿酸(UA)均较干预前有所下降,但试验组干预后的UA水平显著低于对照组[(411.57±68.55)μmol/L比(431.75±70.05)μmol/L,P<0.05]。干预后试验组的空腹血糖、收缩压、舒张压、总胆固醇、低密度脂蛋白胆固醇、体重指数均明显降低(P<0.05),对HUA的认知及健康行为执行情况显著高于对照组,对家庭医生的满意度也显著优于对照组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论:家庭医生对老年无症状HUA患者开展个性化指导,可在降低UA的同时,有效改善HUA患者血糖、血压、血脂、体重指数,降低发生痛风风险,改善HUA患者的预后。

关键词：高尿酸血症家庭医生个性化指导