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空间并联机器人动力学分析与驱动参数匹配

昆明理工大学学报（自然科学版） 2024年第3期49卷 127-136页

作者：肖正明康振辉伍星刘韬王建昆明理工大学机电工程学院云南昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室云南昆明650500

Delta并联机器人是先进制造领域的关键装备,但其杆件机构在高节拍运行下动力学问题较为突出,很大程度上影响了机器人系统运行稳定性和作业精度.针对研发的空间三自由度Delta并联机器人,建立其连杆机构有限元模型,并引入到多体动力学模型... 详细信息

Delta并联机器人是先进制造领域的关键装备,但其杆件机构在高节拍运行下动力学问题较为突出,很大程度上影响了机器人系统运行稳定性和作业精度.针对研发的空间三自由度Delta并联机器人,建立其连杆机构有限元模型,并引入到多体动力学模型中,构建具有刚柔耦合结构的虚拟样机.将基于修正梯形加速度曲线规律的轨迹代入模型进行求解,获取机器人系统动态响应及末端残余振动.仿真分析发现,连杆机构弹性因素所引起动平台的振动沿动平台水平运行方向最为明显;在运行节拍距离和时间相同的情况下,动平台的运行方向会影响连杆弹性振动带来的位置误差.利用激光跟踪仪测量机器人在不同轨迹运行后的残余振动情况,通过比较验证运行方向选取的可行性和所建模型的正确性,以动平台到达目标点后的残余振动幅值最小为目标,对关节角速度、力矩和功率等驱动参数进行优化匹配,研究结果可为并联机器人末端振动抑制及精度正向设计提供理论依据.

关键词：并联机器人刚柔耦合动力学轨迹规划残余振动驱动参数匹配

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聚氯乙烯-聚乙烯醇的相容性及其复合多孔膜的结构与性能

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高等学校化学学报 2024年第4期45卷 151-158页

作者：朱军郭岳伍洋宜宾学院新材料产业技术研究院宜宾644000

通过溶液成膜法制备了聚氯乙烯-聚乙烯醇(PVC-PVA)复合多孔膜,从聚合物混合焓及分子之间相互作用的角度探讨了PVC和PVA两者之间的相容性,采用扫描电子显微镜(SEM)、接触角测量仪及平板超滤膜测试仪等分析了复合多孔膜的孔形貌、亲水性... 详细信息

通过溶液成膜法制备了聚氯乙烯-聚乙烯醇(PVC-PVA)复合多孔膜,从聚合物混合焓及分子之间相互作用的角度探讨了PVC和PVA两者之间的相容性,采用扫描电子显微镜(SEM)、接触角测量仪及平板超滤膜测试仪等分析了复合多孔膜的孔形貌、亲水性、过滤性能及力学性能.研究结果表明,在PVC-PVA复合体系中,大分子之间可形成氢键及偶极相互作用,混合焓随PVA在聚合物中质量分数的增大而呈现先增大后减小的趋势, PVC-PVA总体上为部分相容.与纯PVC膜相比, PVC-PVA复合多孔膜断面的“指状孔”特征减弱,而“海绵孔”特征增强,且纯水通量增大、耐污染性能改善、力学韧性增强.当PVA在聚合物中的质量分数为9%时,复合多孔膜的纯水通量是纯PVC膜的4倍,对PEG100000的截留率为80%,强度为3.5 MPa,断裂伸长率为26%,在水处理领域具有良好的应用前景.

关键词：聚氯乙烯聚乙烯醇相容性复合多孔膜

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超燃冲压发动机燃烧室三种冷却结构性能比较

推进技术 2024年第7期45卷 153-160页

作者：吕玉妹王建华伍楠吴万范贺菲麻玉龙中国科学技术大学热科学和能源工程系中国科学院材料力学行为和设计重点实验室安徽合肥230027 佛山大学机电工程与自动化学院广东佛山528000

面对超燃冲压发动机燃烧室严峻热环境,需要通过改进设计以提高气膜冷却性能。本文用数值方法分析比较了三种不同于传统气膜冷却的结构:(1)沿冷气通道增加气膜孔直径的改进型气膜冷却结构;(2)增加冷气冲击与对流换热的层板冷却结构;(3)... 详细信息

面对超燃冲压发动机燃烧室严峻热环境,需要通过改进设计以提高气膜冷却性能。本文用数值方法分析比较了三种不同于传统气膜冷却的结构:(1)沿冷气通道增加气膜孔直径的改进型气膜冷却结构;(2)增加冷气冲击与对流换热的层板冷却结构;(3)增加多孔板的发散气膜组合冷却结构。通过机理实验数据验证数学模型和数值方法。利用经过验证的模型和方法,在真实的超燃冲压发动机燃烧室工况下,数值分析三种结构的冷却机理。在不同冷气注射量下,比较三种冷却结构热端冷却效率及温度分布的均匀性,结果表明组合冷却结构最高冷却效率高出其他结构的28%。此外,分析热障涂层对三种结构综合冷却特性的贡献,结果表明层板结构冷却效率在大冷气量下高出其他结构的16%。

关键词：超燃冲压发动机燃烧室气膜冷却层板冷却发散气膜组合冷却冷却效率适用性

致密油储层含油性主控因素及分布特征——以鄂尔多斯盆地红河油田36井区长8油层组为例

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断块油气田 2024年第1期31卷 69-76页

作者：郭秀娟王建宁伍岳邹敏王静何苗中国石化石油勘探开发研究院北京100083 中国石化国际石油勘探开发有限公司北京100029 中海石油(中国)有限公司上海分公司上海200335

鄂尔多斯盆地红河油田地质条件复杂,含油非均质性极强,导致水平井产能差异及开发难度大。文中基于钻、测、录井及岩心测试、生产动态等资料,对红河油田36井区长8油层组含油性主控因素及含油饱和度分布特征开展了研究。结果表明:1)红河... 详细信息

鄂尔多斯盆地红河油田地质条件复杂,含油非均质性极强,导致水平井产能差异及开发难度大。文中基于钻、测、录井及岩心测试、生产动态等资料,对红河油田36井区长8油层组含油性主控因素及含油饱和度分布特征开展了研究。结果表明:1)红河油田由于油气充注强度整体较低,呈现“大面积含油、局部富集”的特点。2)断裂与储层物性是控制含油性的2个主要因素,不同尺度断裂及其伴(派)生裂缝带的含油性差异大。其中:中尺度断裂及其伴(派)生裂缝带既是良好的源-储输导体系,也能改善储层物性,是主要的油气富集带(区);裂缝带以外的基质区主要受储层物性影响,在优质储层发育部位,可发育形成次油气富集区。3)研究区存在断-缝输导成藏和源-储接触成藏2种油气成藏模式,由此建立了长8油层组致密油藏含油性差异成因模式,明确了高含油饱和度区呈“裂缝带内条带状分布、裂缝带以外沿优质储层片状分布”的特征,“雁列式中尺度断裂+优质储层”部位为有利的开发目标区。

关键词：致密油藏含油性主控因素红河油田鄂尔多斯盆地

“对抗”还是“屈让”?——围岩挤压性大变形处治的基本理念

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现代隧道技术 2024年第3期61卷 1-7页

作者：王建宇中铁西南科学研究院有限公司成都611731

文章在对高地应力软弱围岩的挤压性机理进行探讨的基础上,着重论述了处治挤压性大变形的“屈让”理念以及与此相关的“恒阻释放”技术;同时,对无张拉锚杆和预应力锚索两种不同岩体锚固措施控制围岩挤压性变形的作用进行了分析和比较。此... 详细信息

文章在对高地应力软弱围岩的挤压性机理进行探讨的基础上,着重论述了处治挤压性大变形的“屈让”理念以及与此相关的“恒阻释放”技术;同时,对无张拉锚杆和预应力锚索两种不同岩体锚固措施控制围岩挤压性变形的作用进行了分析和比较。此外,文中还讨论了采用充填高变形材料的离壁式衬砌,缓解残余形变压力荷载,克服“等待”二次衬砌施作时机的困难。

关键词：软弱围岩挤压性大变形处治屈让恒阻释放离壁式衬砌

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高空核爆炸磁流体动力学电磁脉冲

强激光与粒子束 2024年第7期36卷 14-20页

作者：王建国西北核技术研究所强脉冲辐射环境模拟与效应全国重点实验室西安710024

高空核爆炸产生的磁流体动力学(晚期)电磁脉冲对电力系统等国家重要基础设施具有严重影响。由于晚期电磁脉冲产生的机理复杂,依赖因素众多,包括爆炸当量、爆高、爆炸方位、爆炸时间、观察点位置以及土壤电导率等,因此,目前还没有成熟的... 详细信息

高空核爆炸产生的磁流体动力学(晚期)电磁脉冲对电力系统等国家重要基础设施具有严重影响。由于晚期电磁脉冲产生的机理复杂,依赖因素众多,包括爆炸当量、爆高、爆炸方位、爆炸时间、观察点位置以及土壤电导率等,因此,目前还没有成熟的代码可以模拟整个晚期电磁脉冲的产生过程。介绍晚期电磁脉冲的产生机理,讨论晚期电磁脉冲电场随核装置爆炸当量、爆高和大气状况的变化关系。E3A电场峰值随爆炸当量线性增加,而E3B电场峰值则随爆炸当量增加出现明显的饱和效应。分析了当前晚期电磁脉冲模拟代码现状,为进一步研究晚期电磁脉冲数值模拟方法和代码研发提供参考。

关键词：高空核爆炸磁流体动力学晚期电磁脉冲数值模拟

在危机应对中投资于未来——新型冠状病毒感染疫情期间全球教育财政政策分析与启示

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教育研究 2024年第2期45卷 147-159页

作者：王建中国教育科学研究院教育财政研究所北京100088

新型冠状病毒感染疫情所引发的健康和经济危机,加重了之前业已存在的全球教育危机。联合国及相关发展机构一直站在抗击新型冠状病毒感染疫情和全球治理的前沿,倡导将教育恢复作为摆脱新型冠状病毒感染疫情、实现经济复苏的关键对策,呼... 详细信息

新型冠状病毒感染疫情所引发的健康和经济危机,加重了之前业已存在的全球教育危机。联合国及相关发展机构一直站在抗击新型冠状病毒感染疫情和全球治理的前沿,倡导将教育恢复作为摆脱新型冠状病毒感染疫情、实现经济复苏的关键对策,呼吁所有国家及合作伙伴为人类和地球的未来而投资于教育。然而,许多发展中国家尚未将教育列入财政支持优先事项,公共教育支出在政府预算中的份额下降,教育在应对危机的财政措施中没有受到重视,教育援助在官方发展援助总额中的占比下降。新型冠状病毒感染疫情期间,我国在经济下行压力加大、财政收支矛盾突出的情况下,仍然强调对教育的财政投入“只增不减”。在后疫情时代,我国加快建设教育强国,有必要参考借鉴国际社会关于教育发展的先进理念与政策倡议,坚持教育优先发展,创新教育融资机制,公平合理分配教育经费,提供国际教育公共产品,为全球教育发展贡献中国力量。

关键词：新型冠状病毒感染疫情国际组织教育财政融资机制

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市场营销中的产品竞争与观念之争

淮海论坛 2008年第2期 17-18页

作者：王建伍江苏省委党校2005级在职研究生

很多人将市场营销看作是产品间的竞争，他们认为，从长远看，最好的产品终将获胜。实际上人们只看到了市场营销中表面的竞争，而没有看到另一面竞争。笔者认为，市场营销的竞争包括两个方面，一是产品间的竞争，一是观念的竞争。就是说... 详细信息

很多人将市场营销看作是产品间的竞争，他们认为，从长远看，最好的产品终将获胜。实际上人们只看到了市场营销中表面的竞争，而没有看到另一面竞争。笔者认为，市场营销的竞争包括两个方面，一是产品间的竞争，一是观念的竞争。就是说，竞争中既包括硬件（实物）的竞争，也包括软件（观念）的竞争。市场营销在某种意义上讲，

关键词：产品竞争市场营销营销方式经营措施

城市劳动力市场中的性别收入差距:基于职业流动的解释

维普期刊数据库评论

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中国人口科学 2024年第3期 18-33页

作者：王建杭州师范大学公共管理学院

文章使用“社会网络与职业经历”(JSNET2021)调查数据,考察了职业流动对性别收入差距的影响。研究表明,职业流动通过“机会差异”和“回报差异”两个关键渠道导致了劳动力市场中的性别收入差距。在机会差异方面,由于体制分割形成的流动... 详细信息

文章使用“社会网络与职业经历”(JSNET2021)调查数据,考察了职业流动对性别收入差距的影响。研究表明,职业流动通过“机会差异”和“回报差异”两个关键渠道导致了劳动力市场中的性别收入差距。在机会差异方面,由于体制分割形成的流动机会不均衡分布以及传统家庭性别分工模式,女性跨体制流动的几率明显低于男性,这限制了女性进入市场体系并获得高收入的机会;在回报差异方面,职业流动所带来的收入增长对女性效果甚微,但对男性大有裨益。这一过程主要涉及两种差异化机制:一是收入溢价机制,即部门内部流动以及由体制内向体制外的跨部门流动大大增加了男性收入,但这些流动对女性收入增长的效果十分有限;二是收入惩罚机制,体制外向体制内的跨部门流动增加了男性收入,却降低了女性收入。职业流动过程所引发的性别收入差距及其分异效应,加剧了劳动力市场中的性别收入不平等。

关键词：劳动力市场职业流动性别收入差距流动机会流动回报