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以高质量投资助力非洲可持续发展

中国金融 2024年第17期 15-17页

作者：王少丹中非发展基金

中非发展基金将以新一届论坛精神为引领,继续发挥平台优势,支持中国企业进一步扩大对非投资合作,为构建高水平中非命运共同体作出更大贡献,2013年习近平主席首次提出“真实亲诚”对非政策理念和正确义利观。在此指引下,十余年来,中非关... 详细信息

中非发展基金将以新一届论坛精神为引领,继续发挥平台优势,支持中国企业进一步扩大对非投资合作,为构建高水平中非命运共同体作出更大贡献,2013年习近平主席首次提出“真实亲诚”对非政策理念和正确义利观。在此指引下,十余年来,中非关系不断迈上新台阶,中非经贸合作取得丰硕成果,成为全球南南合作的典范。作为在中非合作论坛上宣布设立的中国第一只对非投资基金,中非发展基金围绕历届论坛举措,以高质量投资助推非洲工业化现代化,为中非共建“一带一路”发挥了先行先试示范作用。站在新的历史起点上,中非发展基金将以新一届论坛精神为引领,继续发挥平台优势,支持中国企业进一步扩大对非投资合作,为构建高水平中非命运共同体作出更大贡献。

关键词：中非合作论坛南南合作对非投资命运共同体中非发展基金平台优势可持续发展中非关系

动态环境下基于激光SLAM的无人工程车辆定位

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动态环境下基于激光SLAM的无人工程车辆定位

作者：何海腾吉林大学

学位级别：硕士

定位是工程车辆无人作业的重要环节,准确的位姿估计是进行路径规划和轨迹跟踪的基础。同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术能构建周围环境信息并估计车辆的运动位姿。但现有的激光SLAM算法大都是基于静态... 详细信息

定位是工程车辆无人作业的重要环节,准确的位姿估计是进行路径规划和轨迹跟踪的基础。同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术能构建周围环境信息并估计车辆的运动位姿。但现有的激光SLAM算法大都是基于静态环境的,而工程车辆作业的实际环境存在各种动态物体,会降低激光SLAM算法的定位精度。针对上述问题,本文提出了一种动态激光SLAM算法Dyna-LIO,并通过仿真实验验证了该算法在工程车辆作业环境中的可行性。本研究依托国家自然科学基金项目“无人驾驶工程车辆多机协同作业智能规划方法研究”(NO.52375246)开展相关工作,具体研究内容概括如下:(1)在综述国内外激光SLAM算法和动态点去除算法的基础上,分析了现有动态激光SLAM算法的特点,提出了本文的研究内容和总体研究路线。(2)针对Removert算法存在的地面点误杀和大物体遮挡问题,进行相应的改进。利用Patchwork++方法提取地面点,解决了地面点被误杀的问题;将点云转化成鸟瞰图,通过高度差识别动态物体,解决了大物体遮挡的问题。(3)针对动态环境下定位精度低的问题,设计了一套去除动态点云的多传感器融合激光SLAM算法Dyna-LIO。首先,对IMU里程计进行线性插值,初始化当前帧的位姿;然后,利用深度图和鸟瞰图转化,识别并去除动态物体;最后进行基于几何特征的点云配准和因子图全局优化,输出精确的激光里程计。(4)针对工程车辆作业场景复杂多变的问题,在Gazebo中进行仿真实验。设计了建筑工地和矿山开采两种典型场景,并设置了移动的卡车作为动态物体,并在每种场景都规划了无人装载机的作业路线。仿真结果表明,本文提出的Dyna-LIO算法在工程车辆作业场景中具备较高的可行性。综上,本文提出了一种在动态环境下定位的激光SLAM系统Dyna-LIO,并通过仿真实验验证了该方法在工程车辆作业场景下的定位效果,为提高工程车辆的智能化水平提供了参考。

关键词：动态点云去除工程车辆激光SLAM 多传感器融合

考虑驾驶员NMS特征的自动驾驶汽车人机共驾鲁棒横向控制

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机械工程学报 2024年第16期 280-290页

作者：隗寒冰吴化腾徐进重庆交通大学机电与车辆工程学院

针对自动驾驶汽车人机共驾横向控制策略未能考虑驾驶员神经肌肉特征，驾驶员接管后自动控制系统无法根据其状态对驾驶员操作进行自适应调节的问题，分别建立车辆转向系统和二自由度模型，在此基础上以驾驶员误操作作为干扰输入，将车辆... 详细信息

针对自动驾驶汽车人机共驾横向控制策略未能考虑驾驶员神经肌肉特征，驾驶员接管后自动控制系统无法根据其状态对驾驶员操作进行自适应调节的问题，分别建立车辆转向系统和二自由度模型，在此基础上以驾驶员误操作作为干扰输入，将车辆方向盘转角和横摆角速度作为状态变量设计H∞控制器，使车辆能够跟踪期望的方向盘转角；针对在复杂交通情况下自动控制系统失效需要驾驶员立刻接管问题，建立基于神经肌肉特征的驾驶员手臂模型，考虑驾驶员神经肌肉参数摄动的影响，以期望的方向盘转角作为输入，设计保性能鲁棒控制器，使驾驶员能输出理想方向盘转角，从而实现稳定的跟踪目标轨迹。仿真和实车试验结果表明，提出的人机共驾横向控制策略能够稳定跟踪目标轨迹，且算法具有良好的鲁棒性。

关键词：自动驾驶汽车人机共驾横向控制 H_∞控制保性能控制

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宽波段紧凑型环形孔径透镜成像系统设计

宽波段紧凑型环形孔径透镜成像系统设计

作者：王少颖西安工业大学

学位级别：硕士

随着点金刚石车削、精密模压等先进光学加工技术的不断进步,非球面和异性面透镜的加工精度得到了显著提升。这些技术的快速发展不仅推动了光学在工业和商业领域的应用,还使得设计高性能环形孔径成像系统成为可能。文中分析了环形孔径镜... 详细信息

随着点金刚石车削、精密模压等先进光学加工技术的不断进步,非球面和异性面透镜的加工精度得到了显著提升。这些技术的快速发展不仅推动了光学在工业和商业领域的应用,还使得设计高性能环形孔径成像系统成为可能。文中分析了环形孔径镜头在空间相机设计中的应用方案与发展趋势,采纳端到端式光学-数字联合优化成像方案,将其应用至折衍混合光学系统。该方案有效地解决了在宽波段下衍射光学元件衍射效率降低的问题,标志着计算光学新分支的兴起,并在现代光电成像系统中展示出巨大的应用优势。环形孔径成像系统采用端到端式光学-数字联合成像设计方法,主要包括镜头优化成像设计、求取PSF退化模型、图像复原三个部分。文中先从空间相机使用需求出发,分析出了环形孔径镜头不同的遮拦比、外直径、反射折叠次数等不同条件下对分辨率、光收集率、系统体积及系统长度等指标的影响,并确定了二次及四次环形孔径系统的光学参数指标。其中,二次反射环形孔径工作波段确定为0.45～1μm,焦距为185mm,视场为5°,F数为4,遮拦比为0.35,系统总长为67.8mm。其次,根据系统结构形式计算出初始结构,并针对目标约束编写ZPL宏语言等控制优化,根据每次迭代的结果对约束条件进行调整,逐步达到系统的技术要求。对仿真结果进行了像质分析,并进行了初步公差分析,以确保装配和调整的合理性。同时,对影响衍射效率主要级次的点扩散函数进行一致性优化,构建出空间不变的点扩散函数模型,为后续图像复原建立复原函数,实现退化图像的复原,并对复原结果进行了评价。评价结果表明,该环形孔径设计方案可以减弱由低衍射效率造成的模糊,从而扩展了折衍混合环形孔径系统的应用波段范围。最后文中对环形孔径系统进行杂散光分析,使用外部与内部挡光结构来消除主要背景杂散光。对于大视场背景杂散光,采用叶片形挡光元件进行抑制。PST曲线分析揭示了对辐射源的抑制程度,当强光光线离轴半视场大于20°时,点源透射率值小于1.0×10-5,符合空间相机的一般设计要求。

关键词：环形孔径端到端设计衍射光学元件图像复原二次反射杂散光分析

基于深度强化学习的机器人多动作协同抓取策略

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计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1789-1797页

作者：贺辉腾周勇胡楷雄李卫东武汉理工大学交通与物流工程学院湖北武汉430063 上海理工大学机械工程学院上海200093

为解决机器人自主抓取领域中,抓取区域内存在明显遮挡且相互堆叠现象导致的抓取成功率不高的问题,提出一种多视角下基于深度强化学习的“抓取”和“推动”协同抓取策略。该策略利用基于RGB-D相机获取的三维点云作为状态输入,通过两个深... 详细信息

为解决机器人自主抓取领域中,抓取区域内存在明显遮挡且相互堆叠现象导致的抓取成功率不高的问题,提出一种多视角下基于深度强化学习的“抓取”和“推动”协同抓取策略。该策略利用基于RGB-D相机获取的三维点云作为状态输入,通过两个深度Q网络算法分别拟合抓取和推动策略,并通过奖励函数的合理设计,学习抓取和推动的相互配合,旨在用推动动作改变物体的分布,为抓取提供有利条件。在此基础上,针对抓取动作空间的复杂性导致算法抓取成功率不高的问题,提出了一种基于法线掩码的动作空间优化策略,通过基于估计法线的先验知识对抓取和推动动作的探索空间进行限制,从而提升了算法的性能。最后,利用UR5机器人在真实世界中进行协同抓取策略实验,验证了所提出协同抓取策略的有效性。

关键词：深度强化学习机器人抓取三维点云多动作协同

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从中华民族主体性理解“自古以来”的国家叙事

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西藏大学学报（社会科学版） 2024年第2期39卷 134-141页

作者：李丹王少明西藏大学马克思主义学院西藏拉萨850000

中华民族是推动中国建构的主体。“中国”自历史出场就由中华民族主体性呈现,中华民族推动着天下中国的书写与现代民族国家生成。从中华民族主体性观中国,中国是中华民族中国。中华民族追溯至何时,何时就是“中国”的;中华民族自古生存... 详细信息

中华民族是推动中国建构的主体。“中国”自历史出场就由中华民族主体性呈现,中华民族推动着天下中国的书写与现代民族国家生成。从中华民族主体性观中国,中国是中华民族中国。中华民族追溯至何时,何时就是“中国”的;中华民族自古生存于何处,何处就是“中国”的。中国“自古以来”的国家叙事是基于史实的科学表述。

关键词：中华民族中国边疆自古以来

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基于邻接自适应谱聚类的木材表面缺陷分割算法

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林业工程学报 2024年第2期9卷 124-132页

作者：魏子腾业宁南京林业大学信息科学技术学院南京210037

针对人工分割木材表面缺陷的烦琐性和阈值分割算法对缺陷像素信息衡量的不稳定性,提出了一种基于邻接自适应谱聚类的木材表面缺陷分割算法。算法以简单线性迭代超像素(simple linear iterative cluster, SLIC)为基础,对缺陷图像进行预处... 详细信息

针对人工分割木材表面缺陷的烦琐性和阈值分割算法对缺陷像素信息衡量的不稳定性,提出了一种基于邻接自适应谱聚类的木材表面缺陷分割算法。算法以简单线性迭代超像素(simple linear iterative cluster, SLIC)为基础,对缺陷图像进行预处理,融合木材缺陷的纹理特性和超像素块间的距离尺度,并采用邻接自适应谱聚类进行分割;缺陷分割初步完成后,通过变异系数衡量缺陷块中像素信息的离散程度进行再次分割,克服初次分割结果的过分割问题;考虑木材表面缺陷形态学上的封闭性,将2次分割图像进行合并,继而用邻接扫描法对次分割图形进行填充,最终对木材表面缺陷进行分割界定。考虑木材表面缺陷种类的多样性,选取了虫眼、死节、活节等缺陷图像进行分割对比试验,相较于OTSU阈值分割算法,本研究算法在单个和多个木材表面缺陷分割方面,类别平均像素准确度(mean pixel accuaracy, MPA)分别提升4.69%,14.23%,平均交并比(mean intersection over union, mIoU)分别提升33.27%,33.43%。本研究算法能够更加准确地将木材表面缺陷从复杂背景中分割出来,缺陷边缘轮廓的构建更接近于理想分割情况,且运行时间较短,对木材表面缺陷的分割具备较强的精确性与可行性。

关键词：木材表面缺陷图像分割邻接自适应谱聚类超像素变异系数

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建瓴汤治疗原发性高血压的Meta分析及网络药理学研究

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建瓴汤治疗原发性高血压的Meta分析及网络药理学研究

作者：吴宇腾浙江中医药大学

学位级别：硕士

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乙型肝炎肝硬化中医证素分布规律研究

乙型肝炎肝硬化中医证素分布规律研究

作者：马家腾长春中医药大学

学位级别：硕士

目的:本研究以证素辨证理论为指导,分析乙型肝炎肝硬化的中医证素分布规律及在不同分期的中医证素分布差异,为乙型肝炎肝硬化中医临床辨证及中医证型研究提供参考依据,深化传统医学对本病的认识。方法:收集2021年9月至2023年12月就诊于... 详细信息

目的:本研究以证素辨证理论为指导,分析乙型肝炎肝硬化的中医证素分布规律及在不同分期的中医证素分布差异,为乙型肝炎肝硬化中医临床辨证及中医证型研究提供参考依据,深化传统医学对本病的认识。方法:收集2021年9月至2023年12月就诊于长春中医药大学附属第一医院肝脾胃病科门诊及住院部的乙型肝炎肝硬化患者321例,其中符合剔除标准6例,最终纳入315例。记录患者的基本信息及四诊信息,使用证素辨证学方法记录证素得分,使用SPSS 27.0软件进行统计分析。归纳总结本病的中医证素分布规律及不同分期的中医证素分布差异性。结果:1、本研究的315例乙型肝炎肝硬化患者,年龄分布在28-77岁,平均年龄55.29岁,其中51.43%为中年,33.33%为老年;男性223例,女性92例,男女比例为2.42:1。其中乙型肝炎肝硬化代偿期122例,乙型肝炎肝硬化失代偿期193例。2、病位证素分布:其中肝241例、脾145例、肾109例出现的频数最多,其次为胃52例、胆37例;从病位组合来看,以双病位、单病位为主,零病位、四病位较少。3、病性证素分布:其中气滞192例、湿187例、气虚153例、血瘀128例、水停111例出现频率较高;其次为热者87例、阴虚43例、阳虚22例;病性证素组合上以四病性为主,较少出现单病性、双病性。病性证素组合以虚实夹杂最多,较少出现单纯虚证;常见证素组合肝+湿+气滞,占37.78%;乙型肝炎肝硬化患者的性别在证素中的分布差异有统计学意义。4、乙型肝炎肝硬化失代偿期组在病位证素脾、肾,病性证素湿、气虚、血瘀、水停、阴虚出现频率较乙型肝炎肝硬化代偿期组高。其余证素在不同分期间构成比差异无统计学意义。5、聚类分析:乙型肝炎肝硬化代偿期常见的中医证型为湿热内蕴兼脾气虚证、肝郁气滞证。乙型肝炎肝硬化失代偿期常见的中医证型为气滞血瘀证、脾气虚证、水饮内停证。结论:1.乙型肝炎肝硬化患者男性发病率高于女性,中老年人容易发病。2.乙型肝炎肝硬化主要病位为肝、脾、肾,涉及胆、胃,提示临床治疗本病可从“肝、脾、肾”入手。3.乙型肝炎肝硬化主要病性为气滞、湿、气虚、血瘀、水停,病性组合分布以虚实夹杂最多,提示临床治疗应以清热利湿、益气化瘀为主。4.乙型肝炎肝硬化患者的性别、年龄与乙型肝炎肝硬化中医证素有统计学意义。5.乙肝肝硬化代偿期中医证型为湿热内蕴、肝郁气滞。失代偿期的中医证型为气滞血瘀、水饮内停。

关键词：乙型肝炎肝硬化中医证素分布规律