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道路施工机群智能化管理系统的设计及开发

高技术通讯 2005年第4期15卷 29-32页

作者：马瑞王家廞清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室，北京100084

以高等级公路施工机群管理为背景,研究和开发了智能化公路工程机械机群管理系统,描述了系统的体系结构设计,组成系统的各级中心站的设计以及功能,以及监控系统的核心功能,包括资源配置功能、监控调度功能及故障诊断功能等.本文所描述的... 详细信息

以高等级公路施工机群管理为背景,研究和开发了智能化公路工程机械机群管理系统,描述了系统的体系结构设计,组成系统的各级中心站的设计以及功能,以及监控系统的核心功能,包括资源配置功能、监控调度功能及故障诊断功能等.本文所描述的系统是计算机智能化信息采集及控制在一个新的行业领域的应用,并针对问题的特殊性,设计并实现了实时监控及动态优化调度的功能和算法.

关键词：智能化管理系统施工机群开发道路机群管理系统公路工程机械体系结构设计故障诊断功能动态优化调度公路施工监控系统资源配置调度功能信息采集实时监控高等级中心站心功能计算机特殊性

基于三环回路结构的无人机滑行自主控制仿真系统

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计算机工程 2004年第4期30卷 138-139,150页

作者：樊中豪王健王家廞清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

讨论了一种基于三环回路结构控制方式无人机地面滑行控制实时仿真系统的设计，描述了仿真系统的实现方法，也介绍了三环回路结构无人机地面滑行自主控制方式，最后对仿真系统的实验结果进行了分析和总结，证明了三环回路结构控制方式的... 详细信息

讨论了一种基于三环回路结构控制方式无人机地面滑行控制实时仿真系统的设计，描述了仿真系统的实现方法，也介绍了三环回路结构无人机地面滑行自主控制方式，最后对仿真系统的实验结果进行了分析和总结，证明了三环回路结构控制方式的合理性和可行性。

关键词：无人机三环回路地面滑行仿真系统自主控制

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数字地球中的显示处理技术研究

西安电子科技大学学报 2011年第6期38卷 117-122页

作者：杨海林王家廞清华大学计算机科学与技术系北京100084 北京航空工程技术研究中心北京100076

提出了边界线等线型目标的分层处理方法,首先计算线型目标与各级地块相邻网格的交点、线段与面片三角形斜边的交点,再对其进行分层处理.接着介绍如何实现地球表面地形的测量显示,主要通过计算旋转轴、旋转矩阵和地形高度,使得计算的测... 详细信息

提出了边界线等线型目标的分层处理方法,首先计算线型目标与各级地块相邻网格的交点、线段与面片三角形斜边的交点,再对其进行分层处理.接着介绍如何实现地球表面地形的测量显示,主要通过计算旋转轴、旋转矩阵和地形高度,使得计算的测量线紧贴各级地形的三角面片.最后介绍了红蓝立体成像显示实现方法,通过将视点放在左右眼位置分别渲染输出到两个纹理图中,再交由绘图芯片(GPU)由可程序化流程(shader)处理并最终输出红蓝立体影像.应用这些技术开发的基于数字地球的飞行仿真系统,为飞行训练提供了有力支持.

关键词：数字地球线型目标地形测量立体影像

基于局部线性嵌入(LLE)非线性降维的多流形学习

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清华大学学报（自然科学版） 2008年第4期48卷 582-585页

作者：马瑞王家廞宋亦旭清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

为了研究多人脸多表情数据集的多流形学习问题,提出了一种基于局部线性嵌入（LLE）算法的多流形学习方法。对于分布在不同流形上的高维数据,该方法在降维的同时首先对数据集进行非监督的聚类,然后分析每一类数据的低维流形的本质维数以... 详细信息

为了研究多人脸多表情数据集的多流形学习问题,提出了一种基于局部线性嵌入（LLE）算法的多流形学习方法。对于分布在不同流形上的高维数据,该方法在降维的同时首先对数据集进行非监督的聚类,然后分析每一类数据的低维流形的本质维数以及流形空间的构成,聚类及流形空间的确定是通过对LLE降维的结果进行分析而完成的,计算复杂度小。在Cohn-Kanade人脸表情数据库上的表情识别实验表明,该方法在多人脸多表情流形的学习中优于基本的LLE算法,表情的识别率提高了20%~40%。

关键词：人脸表情识别局部线性嵌入(LEE) 流形

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具有不确定性的时态模型

计算机科学 1995年第6期22卷 49-54页

作者：王家廞清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

1引言许多时态逻辑考虑定性的确定时态信息。Allen~[1.2]推荐一种区l可代数,提出了3定性的确定时态关系。VanBek~[14],Ligozat~[10],Pape~[12],RitL~[13]。

关键词：时态模型不确定性时态数据库数据库

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植物花色模式仿真

计算机辅助设计与图形学学报 2007年第6期19卷 708-712页

作者：周宁董未名王家廞清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

利用反应-扩散系统与颜色的频谱表达体系,将色素分布仿真与色素颜色表达相结合,并统一在同一个系统框架内,以对植物花色模式进行仿真.首先使用经植物脉络信息修正后的反应-扩散系统对色素分布进行仿真,然后用与传统的基于手绘或照片等... 详细信息

利用反应-扩散系统与颜色的频谱表达体系,将色素分布仿真与色素颜色表达相结合,并统一在同一个系统框架内,以对植物花色模式进行仿真.首先使用经植物脉络信息修正后的反应-扩散系统对色素分布进行仿真,然后用与传统的基于手绘或照片等不同的基于色素吸收光谱的方法来获得数据.该系统可通过调整参数实现对现实世界中大量不同植物花色模式的仿真,而且可嵌入其他系统,以改进它们的渲染效果.

关键词：植物仿真花色模式反应-扩散系统

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挖掘机器人轨迹的模糊CMAC神经网络控制

高技术通讯 2006年第4期16卷 377-380页

作者：戴群亮贾培发王家廞清华大学计算机科学与技术系北京100084

在对挖掘机器人工作装置动力学分析的基础上,为克服多变量、强耦合及负载扰动对轨迹控制系统的影响，提出了模糊CMAC神经网络与常规控制相结合的控制方法,使神经网络逼近挖掘机器人工作装置逆动力学模型,很好地解决了轨迹控制的问题。利... 详细信息

在对挖掘机器人工作装置动力学分析的基础上,为克服多变量、强耦合及负载扰动对轨迹控制系统的影响，提出了模糊CMAC神经网络与常规控制相结合的控制方法,使神经网络逼近挖掘机器人工作装置逆动力学模型,很好地解决了轨迹控制的问题。利用MATLAB进行仿真研究，结果表明该控制方法具有较高的控制精度和鲁棒性，满足挖掘机器人轨迹控制的要求。

关键词：挖掘机器人模糊CMAC神经网络轨迹控制

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数字地球中新的空间划分方法

电子科技大学学报 2012年第4期41卷 557-560页

作者：杨海林王家廞郭爱芳清华大学计算机科学与技术系北京海淀区100084 北京航空工程技术研究中心北京丰台区100076 中国航空遥感服务公司北京丰台区100076

在构建适于飞行仿真的三维数字地球仿真系统中,对比了当前常用的等间隔空间划分和等面积空间划分两种方法的优缺点,基于间隔空间划分方法思想,提出了经度跨度加倍机制进行空间的划分。该方法通过不断地检测划分后地块的纬度线方向距离,... 详细信息

在构建适于飞行仿真的三维数字地球仿真系统中,对比了当前常用的等间隔空间划分和等面积空间划分两种方法的优缺点,基于间隔空间划分方法思想,提出了经度跨度加倍机制进行空间的划分。该方法通过不断地检测划分后地块的纬度线方向距离,如果该条带划分的地块纬度跨度代表的距离达到了经度跨度代表距离的2倍或以上,则减半该条带的划分数。通过经度跨度加倍方法对全球空间进行划分,保留了等间隔划分算法的优点,同时大大减少了数据冗余,并且可以有效解决视点范围内地块的覆盖不足问题。

关键词：数字高程数字地球细节层次模型四叉树

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双足被动步行研究综述

机器人 2007年第3期29卷 274-280页

作者：毛勇王家廞贾培发韩灼清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

总结了被动步行的特点和研究现状,介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计,对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述,并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向.

关键词：动能学稳定性控制方法被动步行双足机器人