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基于泊车AGV的停车场调度策略的研究

基于泊车AGV的停车场调度策略的研究

作者：王家君山东科技大学

学位级别：硕士

近年来,城市土地资源紧张与车位需求强烈的矛盾日益激化,停车难问题逐渐成为国内大多数城市需要面对的“青春期烦恼”。在AGV市场蓬勃发展以及停车场需求高涨的带动下,泊车AGV作为AGV的一个新的衍生应用领域,正快速进入大众的视野。目前... 详细信息

近年来,城市土地资源紧张与车位需求强烈的矛盾日益激化,停车难问题逐渐成为国内大多数城市需要面对的“青春期烦恼”。在AGV市场蓬勃发展以及停车场需求高涨的带动下,泊车AGV作为AGV的一个新的衍生应用领域,正快速进入大众的视野。目前,基于泊车AGV的停车场调度策略仍有许多不成熟之处,本文以泊车AGV停车场为应用场景,对其调度策略进行一定的研究,意在提高停车场运转效率和用户体验。本文主要工作如下:首先,分析并设计泊车AGV的控制方案,明确路径规划算法、任务分配策略和冲突协调策略的功能关联框架;介绍泊车AGV相关技术参数,并以梳齿型泊车AGV为应用对象,方便后续停车场布局;针对泊车AGV停车场环境特点,采用拓扑图法构建地图模型,并采用双通道双向行驶和部分狭小区域单通道双向行驶相结合的模式设计停车场路径,改造某异形地块停车场,得到泊车AGV停车场的地图布局。然后,分析泊车AGV路径规划问题,将移动时间作为判定路径质量的指标,引入路口转弯因素,提出一种改进的A*算法,规划出一条转弯次数较少的最短路径;针对任务分配问题,定义各类调度任务并分配相应的优先级,建立AGV分配的评估函数,使用户订单任务都能分配到合适的AGV资源,考虑取车高峰时段的车主取车的最长等待时间,改进传统的先来先服务策略,在取车任务积压时合理安排任务执行顺序;分析泊车AGV在构建的停车场环境地图中可能出现的各类冲突,并制定相应的协调策略,同时针对部分容易造成死锁的区域,引入“独占区”概念。最后,采用面向AGV系统的通用软件openTCS,修改并扩展其功能;根据节点信息表和节点拓扑关系表,在Plant Overview界面构建相应的停车场电子地图,设计各节点属性,仿真并验证本文论述的路径规划算法、任务分配策略和冲突协调策略。结果表明,本文提出的泊车AGV停车场调度策略具有一定的可行性和有效性。

关键词：泊车AGV 路径规划算法任务分配策略冲突协调策略 openTCS仿真

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中国体育非营利组织辨析

广州体育学院学报 2008年第5期28卷 11-15页

作者：王家君汕头大学体育部广东汕头515063

国内理论界在运用体育非营利组织概念时存在着一定的偏差,虽然民间体育组织表达了体育非营利组织的公益性和志愿性,但与现代意义上的体育非营利组织有一定的差距。应促进部分民间体育组织向现代意义上的体育非营利组织转化,因为体育事... 详细信息

国内理论界在运用体育非营利组织概念时存在着一定的偏差,虽然民间体育组织表达了体育非营利组织的公益性和志愿性,但与现代意义上的体育非营利组织有一定的差距。应促进部分民间体育组织向现代意义上的体育非营利组织转化,因为体育事业的公共性要求民间体育组织在辅助政府开展全民健身运动的同时,还应监督政府在体育事业中的财政支出和使用情况,监督政府的体育公共政策的制定和执行过程。

关键词：体育非营利组织民间体育组织公共事业

对我国青少年足球运动员伸、屈膝等动力量及下肢爆发力特点研究

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北京体育大学学报 2005年第1期28卷 68-70页

作者：黄文宾王家君武常宏湖南师范大学体育学院湖南长沙410012 中国足球学校河北秦皇岛066004 廊坊师范学院体育系河北廊坊065000

通过文献资料法、测试法及数理统计法对国内不同年龄、等级青少年足球运动员大腿伸膝、屈膝肌群等动力量及下肢爆发力特点进行研究。结果表明,随年龄与训练年限的增长,青少年足球运动员伸、屈膝等动力量逐渐增加。18岁足球运动员屈膝等... 详细信息

通过文献资料法、测试法及数理统计法对国内不同年龄、等级青少年足球运动员大腿伸膝、屈膝肌群等动力量及下肢爆发力特点进行研究。结果表明,随年龄与训练年限的增长,青少年足球运动员伸、屈膝等动力量逐渐增加。18岁足球运动员屈膝等动力量明显高于16岁运动员,而在伸膝等动力量上两者没有明显差别。前者的伸膝/屈膝等动肌力比高于后者。在10m站立式全速跑测试上,18岁足球运动员的成绩明显好于16岁足球运动员。然而在30m站立全速跑及原地静止式纵跳、原地下蹲式纵跳的成绩上两者之间没有明显区别,说明下肢爆发力训练随年龄增长没有得到足够的重视。

关键词：伸、屈膝肌群等动力量下肢爆发力青少年足球运动员

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Ag/SnO_2电接触材料的研究进展

粉末冶金技术 2008年第6期26卷 459-463,470页

作者：张德林林晨光王家君李明崔舜北京有色金属研究总院北京100088

综述了Ag/SnO2电接触材料的研究进展,分别从材料的特性、添加剂的影响、制备方法及加工工艺等几个方面进行总结,阐述了Ag/SnO2电接触材料的发展现状,并介绍了纳米技术在该领域的应用状况,探讨了制备技术的改进对Ag/SnO2电接触材料性能... 详细信息

综述了Ag/SnO2电接触材料的研究进展,分别从材料的特性、添加剂的影响、制备方法及加工工艺等几个方面进行总结,阐述了Ag/SnO2电接触材料的发展现状,并介绍了纳米技术在该领域的应用状况,探讨了制备技术的改进对Ag/SnO2电接触材料性能的影响。

关键词：电接触材料添加剂纳米Ag/SnO2粉末制备方法纳米技术

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斯基拉奇的攻击性技术特点与心理优势

中国体育科技 1991年第8期27卷 32-36,49页

作者：纪玉来王家君

意大利队中锋斯基拉奇成功的奥秘在哪里?作者认为他是在身体、心理、稳定化的技术范围内实现了自己的愿望和梦想。本文多角度而精辟地阐述了斯基拉奇的攻击性技术特点和心理优势。

关键词：心理优势攻击性意大利队技术特点运动员射门机会非智力因素动作控制球技术运用技术

Mo粉化学沉积Cu对Mo-30Cu合金组织性能的影响

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稀有金属材料与工程 2009年第A1期38卷 25-28页

作者：韩胜利宋月清崔舜王家君北京有色金属研究总院北京100088

为改善Mo-Cu合金组织结构和性能,采用分子自组装方法在Mo粉表面沉积一定量的纳米Cu,然后和一定比例的Cu粉混合,经液相烧结后制备出Mo-30Cu合金。通过与传统粉末冶金方法制备的Mo-Cu的组织性能进行了比较,对该合金的致密度、热导率和热... 详细信息

为改善Mo-Cu合金组织结构和性能,采用分子自组装方法在Mo粉表面沉积一定量的纳米Cu,然后和一定比例的Cu粉混合,经液相烧结后制备出Mo-30Cu合金。通过与传统粉末冶金方法制备的Mo-Cu的组织性能进行了比较,对该合金的致密度、热导率和热膨胀系数等性能进行研究。结果表明,在Mo粉表面沉积的纳米级的Cu能显著提高Mo-30Cu合金的物理性能,改善组织结构,降低致密化烧结温度。

关键词：粉末冶金 Mo-Cu合金液相烧结化学沉积

碳纳米管表面辐照接枝改性及负载纳米铜的研究

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稀有金属 2010年第2期34卷 215-220页

作者：李壮唐枝艳王家君林晨光崔舜北京有色金属研究总院粉末冶金及特种材料研究所北京100088 四川师范大学化学与材料学院四川成都610068

采用硝酸(1∶1)对碳纳米管进行氧化纯化处理,然后采用^(60)Coγ射线辐照,引发丙烯酸单体在碳纳米管表面发生自由基加成、聚合反应,对碳纳米管表面进行表面改性,所得碳纳米管在水溶液中有良好的分散性。红外光谱证实C(=O)-H、C-OH等基团... 详细信息

采用硝酸(1∶1)对碳纳米管进行氧化纯化处理,然后采用^(60)Coγ射线辐照,引发丙烯酸单体在碳纳米管表面发生自由基加成、聚合反应,对碳纳米管表面进行表面改性,所得碳纳米管在水溶液中有良好的分散性。红外光谱证实C(=O)-H、C-OH等基团接枝到碳纳米管表面,表面改性前后的碳纳米管表面增强拉曼光谱(SERS)也存在显著差异。SEM研究结果表明,改性后的碳纳米管表面可以直接镀上连续、均匀的纳米铜颗粒,实现良好的异质连接。谢乐公式计算出铜晶粒平均大小为44.298nm。

关键词：碳纳米管辐照接枝表面改性纳米铜颗粒