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四旋翼无人机非奇异预定义时间反步滑模轨迹跟踪控制

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控制工程 2024年

作者：王安琪李俊丽陈河江昆明理工大学信息工程与自动化学院

针对四旋翼无人机存在动力学不确定和未知扰动的问题，通过设计非奇异预定义时间反步滑模控制器，使得四旋翼无人机能够在预定义时间内完成轨迹跟踪控制任务。首先基于系统误差设计积分终端滑模面和二阶辅助微分方程，并基于该方程设计... 详细信息

针对四旋翼无人机存在动力学不确定和未知扰动的问题，通过设计非奇异预定义时间反步滑模控制器，使得四旋翼无人机能够在预定义时间内完成轨迹跟踪控制任务。首先基于系统误差设计积分终端滑模面和二阶辅助微分方程，并基于该方程设计控制器，使滑模面及其时间导数均收敛于零；其次通过将预定义时间函数与控制器相结合，使系统误差能够实现预定义时间收敛；然后利用二次连续时间函数将虚拟控制器进行转换，保证系统的非奇异性；为了增强系统的抗干扰能力，设计扰动观测器对外界扰动进行观测。最后通过Lyapunov函数证明了所设计的控制器的稳定性，并通过仿真实验证明该控制器的有效性和鲁棒性。由仿真结果可得本文算法能够实现预定义时间收敛；从跟踪的快速性、稳定性和稳态性能方面，本文算法具有良好的跟踪性能和鲁棒性，能够对集总扰动准确跟踪。

关键词：四旋翼反步滑模控制预定义时间非奇异特性轨迹跟踪

王蒙与新疆——王蒙、艾克拜尔·米吉提、陈晓帆三人谈(上)

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文史杂志 2024年第6期 19-24页

作者：王安不详

在王蒙文学艺术馆建馆10周年之际,王蒙、艾克拜尔·米吉提、陈晓帆等以“王蒙与新疆”为题举行座谈,从“长篇小说《这边风景》”“王蒙对新疆青年作家的影响和培养”“民族团结”“学习语言”“中原文化与西域文化的交融”等五个维度,... 详细信息

在王蒙文学艺术馆建馆10周年之际,王蒙、艾克拜尔·米吉提、陈晓帆等以“王蒙与新疆”为题举行座谈,从“长篇小说《这边风景》”“王蒙对新疆青年作家的影响和培养”“民族团结”“学习语言”“中原文化与西域文化的交融”等五个维度,回顾王蒙16年的新疆生活。这段生活对王蒙后来的文学创作,特别是对生活真实和人性真实的展现,产生了重大影响。

关键词：《这边风景》维吾尔族伊犁民族风情

芳乙酰叠氮的制备及其在有机合成中的应用进展

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有机化学 2024年第2期44卷 481-507页

作者：佘春艳王安静刘珊舒文明余维初长江大学化学与环境工程学院油气田清洁生产与污染物控制工程研究中心湖北荆州434023

作为一种非常重要的有机叠氮化合物,芳乙酰叠氮是有机合成中优良的合成子,可广泛用于构建各种含氮化合物.它的合成方法简单,反应活性高,反应位点多,不仅可以在一个位点上发生反应,还可以同时在两个或多个位点上发生反应,从而使其反应类... 详细信息

作为一种非常重要的有机叠氮化合物,芳乙酰叠氮是有机合成中优良的合成子,可广泛用于构建各种含氮化合物.它的合成方法简单,反应活性高,反应位点多,不仅可以在一个位点上发生反应,还可以同时在两个或多个位点上发生反应,从而使其反应类型相当丰富.基于近年来芳乙酰叠氮在有机合成中取得了诸多进展,主要综述了芳乙酰叠氮的各种制备方法以及按照具体的反应类型分类的研究结果,并对代表性的例子及其反应机理进行了讨论和分析.

关键词：芳乙酰叠氮制备反应类型应用进展

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明嘉靖朝南直隶倭寇兴亡

历史教学（上半月） 2024年第5期 67-72页

作者：苏辰鞍山师范学院人文与传播学院

嘉靖年间,倭寇在东南沿海横行肆虐。嘉靖二年,贸易争端致使嘉靖朝实行严格的海上禁令,继而引发倭乱。嘉靖三十二年后,寇入侵江南,东南沿海的海盗奸商与日本海盗相勾结,掠夺国家财赋重地。日本海盗集团是倭寇的主体,起着支配作用。南直... 详细信息

嘉靖年间,倭寇在东南沿海横行肆虐。嘉靖二年,贸易争端致使嘉靖朝实行严格的海上禁令,继而引发倭乱。嘉靖三十二年后,寇入侵江南,东南沿海的海盗奸商与日本海盗相勾结,掠夺国家财赋重地。日本海盗集团是倭寇的主体,起着支配作用。南直隶制定海防战略,强化海防体系,提高了军队抗倭战力,历经14年,基本肃清了寇。

关键词：南直隶倭寇嘉靖

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吞舟

十月 2024年第2期 133-154页

作者：苏苔不详

美国南极科考队员罗森2023年1月16日在推特上发了张航拍的照片,是只搁浅在岸边的座头鲸,位置是南纬50度13分59秒、西经54度53分39秒。鲸身已被海鸟啄食了大半,几根发乌的肋骨从鲸脂中显露出来,直指天空。罗森推测鲸是被附近海域的捕捞... 详细信息

美国南极科考队员罗森2023年1月16日在推特上发了张航拍的照片,是只搁浅在岸边的座头鲸,位置是南纬50度13分59秒、西经54度53分39秒。鲸身已被海鸟啄食了大半,几根发乌的肋骨从鲸脂中显露出来,直指天空。罗森推测鲸是被附近海域的捕捞船撞击而亡。受舆论影响,联合国粮农组织决定再次缩小南极捕捞区域。2023年年底,在南极生物管理协会召开的多国会议上,中国南极捕捞船“远航”号新任船长,递交了一份关于此事的详细说明。声明中称,有3名船员(本应是4名,可其中有名电工因车祸去世)见证了鲸的死亡过程,与捕捞船并无关系。协会组织多位专家对此事展开调查后发现,这只12岁左右的雄鲸死前10天曾被挪威“猎户”号捕捞船拖行了两日,致其右侧下颚破碎,身体多处擦伤。

关键词：联合国粮农组织舆论影响罗森死亡过程南极科考捕捞鲸

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新形势下个人信息法律保护问题研究

法制博览 2024年第9期 49-51页

作者：王安中共肥西县委党校

虽然大数据技术给人们日常工作和生活带来许多便利，但是也容易引发个人信息安全问题，如个人信息泄露、个人信息被发布等，对公民个人财产和精神方面都产生了很大影响。因此，现阶段我国必须结合大数据背景下产生的新个人信息安全问题... 详细信息

虽然大数据技术给人们日常工作和生活带来许多便利，但是也容易引发个人信息安全问题，如个人信息泄露、个人信息被发布等，对公民个人财产和精神方面都产生了很大影响。因此，现阶段我国必须结合大数据背景下产生的新个人信息安全问题，利用法律手段，加强个人信息保护。本文以大数据为研究背景，阐述目的明确、“知情—同意”、公开透明等个人信息法律保护原则，分析个人信息法律保护过程中存在的不足之处，并提出针对性的解决策略，希望可以用法律手段，强有力地保护公民个人信息。

关键词：大数据个人信息法律保护

经济结构转型背景下地勘企业经营管理模式研究

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环渤海经济瞭望 2024年第7期 91-94页

作者：王安河南省豫地科技集团有限公司

一、前言在全球化和信息化背景下,经济结构转型已成为各国经济发展的重要议题。当前,我国经济已由高速增长阶段转向高质量发展阶段,经济结构的优化升级显得尤为迫切,既涉及宏观层面的产业政策调整,也关系着微观层面的企业经营管理变革... 详细信息

一、前言在全球化和信息化背景下,经济结构转型已成为各国经济发展的重要议题。当前,我国经济已由高速增长阶段转向高质量发展阶段,经济结构的优化升级显得尤为迫切,既涉及宏观层面的产业政策调整,也关系着微观层面的企业经营管理变革。地勘企业作为国民经济的重要组成部分,承担着资源勘查与开发的重要任务。

关键词：高速增长阶段经济结构转型地勘企业产业政策调整企业经营管理优化升级勘查与开发高质量发展

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基于谐波异常特征的配网电缆绝缘缺陷检测技术研究

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高电压技术 2024年

作者：王安哲赵健康王昱力王格夏荣中国电力科学研究院有限公司电网环境保护全国重点实验室

配网电缆因其复杂的运行环境和苛刻的停电检修要求，迫切需求准确有效的新型带电检测技术。本文以10kV单芯电缆金属屏蔽层的感应电流作为研究对象，通过采用理论公式推导和建模仿真的方式，研究了感应电流中谐波畸变的演变规律、内含机... 详细信息

配网电缆因其复杂的运行环境和苛刻的停电检修要求，迫切需求准确有效的新型带电检测技术。本文以10kV单芯电缆金属屏蔽层的感应电流作为研究对象，通过采用理论公式推导和建模仿真的方式，研究了感应电流中谐波畸变的演变规律、内含机理及其影响因素。仿真表明，绝缘缺陷位置的磁场畸变会引起金属屏蔽层中感应电流出现异常谐波分量，其成分为第3、5和7次谐波。进一步真型实验表明，谐波的主要成分与负荷电流、绝缘缺陷的类型以及绝缘材料的通流老化时间等因素相关，其中金属悬浮缺陷的3次谐波含量约为正常电缆的140.2%。最后，通过对实测谐波数据应用K-means聚类分析算法实现了配网电缆绝缘缺陷的有效分类。在导体电流300A时，水珠缺陷84.09%的缺陷识别率，为实现绝缘缺陷及时预警和带电诊断提供了理论基础。

关键词：电力电缆谐波电流磁场畸变绝缘缺陷聚类分析

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高速公路路基施工技术要点分析

交通科技与管理 2024年第16期 97-99页

作者：王安四川公路桥梁建设集团有限公司机械化施工分公司

路基施工的质量是高速公路工程项目的基础，在高速公路施工过程当中，合理、高效的路基施工技术可以保证路基施工的质量。因此，在高速公路施工过程中，应加大对路基施工的重视程度。文章结合实际案例，分析了路基施工的技术要点，并提... 详细信息

路基施工的质量是高速公路工程项目的基础，在高速公路施工过程当中，合理、高效的路基施工技术可以保证路基施工的质量。因此，在高速公路施工过程中，应加大对路基施工的重视程度。文章结合实际案例，分析了路基施工的技术要点，并提出了适当的风险规避策略，以有效提高路基的稳定性和安全性，确保整个高速公路工程的质量和效益，以期为同类工程提供参考借鉴。

关键词：高速公路路基施工技术