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基于TLD算法的四旋翼无人机自主降落姿态控制方法

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吉林大学学报(工学版) 2024年

作者：张彬桥吴健梯级水电站运行与控制湖北省重点实验室(三峡大学) 三峡大学电气与新能源学院

在复杂野外环境下，无人机降落过程中，目标可能会暂时被遮挡或离开视野，导致跟踪失效。为增强无人机姿态控制精度和稳定性，提出基于TLD算法的四旋翼无人机自主降落姿态控制方法。结合扩展科尔曼滤波和TLD算法，检测特定目标，通过多... 详细信息

在复杂野外环境下，无人机降落过程中，目标可能会暂时被遮挡或离开视野，导致跟踪失效。为增强无人机姿态控制精度和稳定性，提出基于TLD算法的四旋翼无人机自主降落姿态控制方法。结合扩展科尔曼滤波和TLD算法，检测特定目标，通过多个中值流实现目标跟踪。通过精确捕捉目标位置信息，结合附加惯性项人群搜索算法和自抗扰控制技术，修改搜索步长以及方向惯性系数的选取方式，优化了四旋翼无人机的飞行姿态，提升了降落过程的稳定性与安全性。实验结果表明，所提方法的四旋翼无人机自主降落姿态控制中平均中心偏移量在1.98个像素以内，横滚角、俯仰角以及偏航角符合期望，运行平稳，偏差均在0.02°以内，性能更优，可以确保四旋翼无人机安全降落。

关键词： TLD算法四旋翼无人机自主降落姿态控制

斜拉桥施工阶段π型混凝土梁翼缘板裂缝成因分析与防裂措施研究

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桥梁建设 2024年第2期54卷 31-38页

作者：杨吉新石旷喻桥武汉理工大学交通与物流工程学院湖北武汉430063 中冶南方工程技术有限公司湖北武汉430223

为了解斜拉桥施工阶段π型混凝土梁翼缘板斜向裂缝成因并制定合理的防裂措施,以某主跨120 m的π型预应力混凝土梁斜拉桥为背景,针对其悬臂施工阶段主梁翼缘板下表面出现斜向裂缝的现象进行分析。采用ANSYS软件建立该桥施工阶段杆系模型... 详细信息

为了解斜拉桥施工阶段π型混凝土梁翼缘板斜向裂缝成因并制定合理的防裂措施,以某主跨120 m的π型预应力混凝土梁斜拉桥为背景,针对其悬臂施工阶段主梁翼缘板下表面出现斜向裂缝的现象进行分析。采用ANSYS软件建立该桥施工阶段杆系模型与混凝土梁实体模型,分析梁体自重、斜拉索张拉、预应力张拉、混凝土收缩、混凝土水化热作用下主梁翼缘板下表面应力情况。结果表明:梁体自重及斜拉索张拉作用下,翼缘板下表面未出现拉应力;横向及纵向预应力张拉作用下,翼缘板下表面产生一定的拉应力,但未超过混凝土抗拉强度标准值;混凝土收缩作用下,翼缘板下表面产生极小的拉应力,不会引起裂缝;混凝土养护过程中水化热作用下,翼缘板下表面混凝土与周边混凝土存在一定温差,部分测点第一主应力超过混凝土抗拉强度标准值,是开裂的主要原因。针对混凝土水化热作用影响,提出主肋布置冷却水管与翼缘板下方火炉加热并用的防裂措施,建立热流耦合模型分析防裂效果。结果表明:所采用的措施能够改善主梁养护过程中水化热温度场分布,各测点第一主应力均未超过混凝土抗拉强度标准值。

关键词：斜拉桥 π型混凝土梁裂缝施工阶段水化热应力有限元法防裂措施

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即刻种植中软组织移植的效果和技巧

中华口腔医学杂志 2024年第5期59卷 517-522页

作者：王宇蓝张玉峰武汉大学口腔医(学)院种植科武汉

即刻种植可减少治疗次数, 缩短缺牙时间, 但具有较高的美学风险。软组织移植可一定程度减少牙龈退缩风险, 提高即刻种植美学效果的可预期性和长期稳定性, 是目前研究的热点。全面了解即刻种植手术中使用软组织移植的循证依据和手术方法,... 详细信息

即刻种植可减少治疗次数, 缩短缺牙时间, 但具有较高的美学风险。软组织移植可一定程度减少牙龈退缩风险, 提高即刻种植美学效果的可预期性和长期稳定性, 是目前研究的热点。全面了解即刻种植手术中使用软组织移植的循证依据和手术方法, 能辅助临床诊疗决策和提高治疗效果。本文阐述即刻种植后的软硬组织变化、美学风险及危险因素, 对即刻种植中软组织移植的优势、时机、材料选择和常用临床术式进行阐述, 以期为临床医师提高即刻种植的效果提供参考。

关键词：牙种植即刻种植软组织移植结缔组织移植胶原蛋白生物材料牙龈退缩

硫酸环境下电流强度对碳纤维表面电化学活化的影响

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复合材料学报 2024年第4期41卷 1788-1797页

作者：马崇攀张洋张恒高爱君王宇北京化工大学材料科学与工程学院北京100029 碳纤维及功能高分子教育部重点实验室北京100029

碳纤维的碳含量在90%以上,表面惰性强,表面活化处理是其制备过程中的重要工艺。研究采用XPS、Raman、动态接触角、单丝拉伸和界面剪切强度等测试方法,借助非接触式阳极氧化装置,明确了稀H2SO4作为电解液时电流强度对电化学活化碳纤维表... 详细信息

碳纤维的碳含量在90%以上,表面惰性强,表面活化处理是其制备过程中的重要工艺。研究采用XPS、Raman、动态接触角、单丝拉伸和界面剪切强度等测试方法,借助非接触式阳极氧化装置,明确了稀H2SO4作为电解液时电流强度对电化学活化碳纤维表面结构和性能的影响。结果表明:活性氧[O]进攻碳纤维表面使其含氧活性官能团含量增加,在本研究范围内电流越大活化效果越显著;处于阳极附近的碳纤维,受静电与扩散作用影响,SO_(4)^(2−)和S_(2)O_(8)^(2−)进入碳结构内部间隙,碳纤维表面S/C升高,直径增大。在SO_(4)^(2−)刻蚀作用下,碳纤维表面无序碳结构脱落而缺陷减少,石墨化程度降低;SO_(4)^(2−)和S_(2)O_(8)^(2−)插层进入碳结构内部,通过静电作用形成缔合结构,在刻蚀和插层的共同作用下,碳纤维的单丝拉伸强度提升,最高提高了16.77%。0.5 A电流处理后,碳纤维表面粗糙度提升,表面可与环氧树脂基体反应的羟基、羧基官能团含量最高,碳纤维表面极性最强,与去离子水的动态接触角由未处理时的89.9°降低到50.6°,相应的复合材料界面剪切强度提高了47.70%。

关键词：碳纤维电化学活化表面结构稀硫酸活性氧[O]

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多氙灯光源太阳模拟器光学系统设计

多氙灯光源太阳模拟器光学系统设计

作者：王宇长春理工大学

学位级别：硕士

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泥岩卸荷损伤-水次序作用下的劣化规律研究

岩土工程学报 2024年第2期46卷 385-395页

作者：王宇夏厚磊茆苏徽闫亮三峡库区地质灾害教育部重点实验室湖北宜昌443002 三峡大学土木与建筑学院湖北宜昌443002 三峡大学防灾减灾湖北省重点实验室湖北宜昌443002

工程开挖建设导致软岩形成卸荷损伤,其在水-岩作用下的劣化特征与卸荷损伤程度密切相关。以巴东地区红层泥岩为研究对象,设计进行了泥岩卸荷损伤模拟试验,随后对卸荷损伤泥岩试样进行水-岩作用试验,结果显示:卸荷损伤导致泥岩局部矿物... 详细信息

工程开挖建设导致软岩形成卸荷损伤,其在水-岩作用下的劣化特征与卸荷损伤程度密切相关。以巴东地区红层泥岩为研究对象,设计进行了泥岩卸荷损伤模拟试验,随后对卸荷损伤泥岩试样进行水-岩作用试验,结果显示:卸荷损伤导致泥岩局部矿物颗粒形态破坏、微裂缝发育,在后续水-岩作用下颗粒间胶结程度持续弱化,孔隙、裂缝进一步扩展。宏细观参数随水-岩作用时间的增长,其中质量m呈现先上升后骤然下降再趋于稳定的趋势,纵波波速P呈现先减少后上升的趋势,体积应变εv呈现逐渐增大的趋势,分形维数K呈逐渐增长的趋势;且各参数的增长速率均随卸荷损伤程度D的增大呈幂函数增加,当D≥0.49时,各参数的增长速率急剧增大;确定以质量、纵波波速、体积应变和分形维数作为与水反应系统的变量,并运用非线性动力学理论建立了水-岩作用下的泥岩劣化模型,并验证了模型的合理性。研究结果表明所建模型能表征卸荷损伤泥岩在水-岩作用下的宏细观特征参数变化趋势提供一定理论参考。

关键词：卸荷损伤水-岩作用宏细观参数劣化规律非线性动力学模型

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从“学媒之争”看媒介技术对学习的影响

比较教育研究 2024年第8期46卷 34-44页

作者：张建桥绍兴文理学院教师教育学院浙江绍兴312000

媒介技术的进步为教学提供多样化的手段,也引发教育学界关于“学习与媒介是否相关及如何相关”的学术争鸣。强媒介派认为,媒介技术会影响学生的认知加工过程,可以提高学习效益;弱媒介派认为,媒介技术不能提高学习效益,但是可能产生经济... 详细信息

媒介技术的进步为教学提供多样化的手段,也引发教育学界关于“学习与媒介是否相关及如何相关”的学术争鸣。强媒介派认为,媒介技术会影响学生的认知加工过程,可以提高学习效益;弱媒介派认为,媒介技术不能提高学习效益,但是可能产生经济效益。进一步研究表明,媒介技术既不能带来学习效益,也不能产生经济效益,而是会引发学习范式的转型。当今时代正处在主导媒介从电子技术向信息技术转型的过渡期,信息技术正逐步开创一个有别于传统的新型学习范式,人工智能的发展将进一步廓清信息技术开创的新型学习范式。在媒介转型的过渡期,教育研究者需要警惕“后视镜思维”的干扰,运用前瞻性思维引领新媒介主导的学习范式转型。

关键词：教学媒介生成式人工智能学习范式

基于混合采样和深度学习的网络入侵检测方法研究

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基于混合采样和深度学习的网络入侵检测方法研究

作者：王宇安徽理工大学

学位级别：硕士

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深度不确定环境下的系统仿真方法研究

系统工程理论与实践 2024年第2期44卷 444-465页

作者：王刚桥邢邗陈永强刘奕深圳大学管理学院大数据智能管理与决策研究院深圳518060 清华大学安全科学学院北京100084 北京大学工学院力学与工程科学系北京100871

复杂决策问题分析经常遭遇超出寻常认知范畴的不确定性,即所谓“深度不确定性”.此时,目标系统可能高度未知,且系统行为机理与外部环境复杂多变,仿真实施难度远超常规.如何实现深度不确定环境下的系统仿真已成为系统科学领域的重要研究... 详细信息

复杂决策问题分析经常遭遇超出寻常认知范畴的不确定性,即所谓“深度不确定性”.此时,目标系统可能高度未知,且系统行为机理与外部环境复杂多变,仿真实施难度远超常规.如何实现深度不确定环境下的系统仿真已成为系统科学领域的重要研究方向之一.对此,本文首先梳理了相关领域关于不确定性、深度不确定性的理解及认知变迁,提出深度不确定环境下系统仿真的关键特征约束,并分类阐述了现有主流不确定仿真范式的核心思想与实现路径;在此基础上,提出一种数据与模型混合驱动的动态探索性仿真范式,并在交通仿真领域进行方法实例应用,结果表明新方法能够有效提升仿真计算系统对真实系统复杂不确定变化的适应能力.

关键词：不确定深度不确定系统仿真数据与模型混合