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考虑状态约束与执行器饱和的水下机器人轨迹跟踪控制

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控制与决策 2024年第6期39卷 1778-1786页

作者：王宇梁李一平李良中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110016 辽宁省水下机器人重点实验室沈阳110016 中国科学院大学北京100049

针对执行器饱和、模型参数不确定以及海流干扰等因素影响下的水下机器人,提出一种考虑状态约束以及执行器饱和的轨迹跟踪控制器.首先,构建水下机器人水平面轨迹跟踪误差方程;然后,对载体模型参数不确定性产生的模型误差以及海流干扰,设... 详细信息

针对执行器饱和、模型参数不确定以及海流干扰等因素影响下的水下机器人,提出一种考虑状态约束以及执行器饱和的轨迹跟踪控制器.首先,构建水下机器人水平面轨迹跟踪误差方程;然后,对载体模型参数不确定性产生的模型误差以及海流干扰,设计一个非线性观测器进行估计并用于对控制器进行扰动补偿;接着,引入执行器饱和补偿系统、二阶滤波器以及滤波器误差补偿系统,设计命令滤波反步滑模控制器来控制水下机器人的水平面轨迹跟踪;最后,严格验证命令滤波反步滑模控制器的稳定性并进行数值仿真,验证所提出控制器的有效性.

关键词：状态约束执行器饱和水下机器人反步滑模法轨迹跟踪

共同富裕进程中的数字普惠金融作用研究——基于我国254个地级市面板数据的分析

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经济问题 2024年第6期 1-9页

作者：方先明王宇南京大学商学院江苏南京210093

数字普惠金融利用数字技术手段实现金融服务的“精准滴灌”与“低成本覆盖”,为实现共同富裕提供了重要抓手。首先,基于“发展与共享”理念测度地级市共同富裕水平;然后,以我国254个地级市的面板数据检验数字普惠金融对共同富裕的作用... 详细信息

数字普惠金融利用数字技术手段实现金融服务的“精准滴灌”与“低成本覆盖”,为实现共同富裕提供了重要抓手。首先,基于“发展与共享”理念测度地级市共同富裕水平;然后,以我国254个地级市的面板数据检验数字普惠金融对共同富裕的作用。结果表明:总体上,数字普惠金融发展能够显著促进共同富裕水平的提升;细分子维度来看,数字普惠金融覆盖广度、使用深度和数字化程度均能显著促进共同富裕水平提升;区域数字基础设施建设能正向调节数字普惠金融的促进作用。拓展性分析表明,数字普惠金融对共同富裕的促进作用存在非线性,以数字普惠金融指数、产业结构、教育水平和城镇化水平作为门槛变量时,这种非线性关系均显著。研究结果不仅为数字普惠金融发展能够促进共同富裕提供了经验证据,而且还揭示了“完善数字基础设施建设,充分消弭数字鸿沟”“关注数字普惠金融门槛效应,充分释放数字红利”是进一步发挥数字普惠金融促进作用的关键要点。

关键词：数字普惠金融发展与共享共同富裕门槛效应

跨境电商背景下饲料外贸人才核心竞争力的培养思路

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中国饲料 2024年第4期 117-120页

作者：王宇郑州升达经贸管理学院河南郑州451191

在互联网快速发展的背景下,电子商务这一销售模式受到饲料企业的青睐;并且借助跨境贸易的方式积极引进先进的生产技术和优质的饲料原料,从而有效增强饲料企业的经济实力。但跨境电商在为饲料外贸带来机遇的同时也对饲料外贸人才提出了... 详细信息

在互联网快速发展的背景下,电子商务这一销售模式受到饲料企业的青睐;并且借助跨境贸易的方式积极引进先进的生产技术和优质的饲料原料,从而有效增强饲料企业的经济实力。但跨境电商在为饲料外贸带来机遇的同时也对饲料外贸人才提出了更高要求。因此,需要针对饲料外贸人才核心竞争力的现状重新梳理人才培养思路,力求以高素质的饲料外贸人才解决饲料产品销量问题。

关键词：跨境电商饲料外贸人才培养核心竞争力

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考虑源荷不确定性的现货市场激励机制设计

现代电力 2024年

作者：王宇童艾欣新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学)

随着能源革命的不断推进，新能源因低成本和低碳特性在电力市场中逐渐承担主要角色，而新能源与负荷的波动性为市场出清带来了新的挑战。随着新能源机组装机容量攀升，为新能源提供辅助服务的火电机组的比例也相应地不断降低，火电机组... 详细信息

随着能源革命的不断推进，新能源因低成本和低碳特性在电力市场中逐渐承担主要角色，而新能源与负荷的波动性为市场出清带来了新的挑战。随着新能源机组装机容量攀升，为新能源提供辅助服务的火电机组的比例也相应地不断降低，火电机组存在将辅助服务虚报高价以抢占市场份额的冲动。为促进新能源与传统能源的高效融合与均衡，基于模糊解法和Vickey-Clarke-Groves(VCG)交易机制，提出了一种考虑源荷不确定性的现货市场激励机制。第1阶段：建立考虑源荷不确定性的模糊机会约束规划模型，同时以一定的置信水平表征预测风险的承受能力，利用隶属度函数进行清晰等价类处理得到可信性结论。第2阶段：针对VCG机制不满足收支平衡的特性，提出面向高峰负荷的事后处理策略。基于IEEE39节点系统的算例表明，在第1阶段得到新能源出力的基础上采用VCG机制促进了火电机组真实报价，针对VCG机制收支不平衡的事后处理策略合理拉大了峰谷价差，以清晰的价格信号引导市场成员用电行为，为高比例新能源与火电机组参与现货市场提供公平互赢的市场环境。

关键词：源荷不确定性模糊机会约束 VCG机制边际电价机制激励相容电力现货市场

融合遮挡信息的改进DDETR无人机目标检测算法

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计算机工程与应用 2024年第1期60卷 236-244页

作者：周建亭宣士斌王婷广西民族大学电子信息学院南宁530006 广西民族大学人工智能学院南宁530006 广西混杂计算与集成电路设计分析重点实验室南宁530006

针对无人机航拍图像中目标场景复杂、小目标多、遮挡严重的问题,提出了一种融合目标遮挡信息的改进DDETR(deformable DETR)的无人机目标检测算法。提出模型用Swin Transformer代替DDETR模型中残差网络来获得更丰富的多层次语义特征;增加... 详细信息

针对无人机航拍图像中目标场景复杂、小目标多、遮挡严重的问题,提出了一种融合目标遮挡信息的改进DDETR(deformable DETR)的无人机目标检测算法。提出模型用Swin Transformer代替DDETR模型中残差网络来获得更丰富的多层次语义特征;增加DDETR模型对低层次特征的使用来提高对中小目标的检测效果;利用提出的遮挡程度估计模块来辅助模型解决遮挡问题,使模型能更好地检测出遮挡严重的目标。在VisDrone数据集上达到32.3%的平均准确度均值(mean average precision,AP),比标准DDETR模型AP值提高了3.3个百分点,与主流无人机航拍图像目标检测方法相比,达到了当前先进水平。

关键词：无人机目标检测深度学习交叉注意力可变形卷积

ESG投资中的“漂绿”风险耦合机理与监管对策

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财会月刊 2024年第6期45卷 123-129页

作者：王宇熹上海师范大学全球城市研究院上海200235

“漂绿”是投资者可能面临那些表面上符合ESG标准或宣称具有良好ESG表现的投资标的,但实际上存在潜在的ESG问题或不符合可持续发展目标的风险。“漂绿”是一种复杂的多层面耦合风险,可能影响ESG价值链上众多利益相关者、金融市场参与者... 详细信息

“漂绿”是投资者可能面临那些表面上符合ESG标准或宣称具有良好ESG表现的投资标的,但实际上存在潜在的ESG问题或不符合可持续发展目标的风险。“漂绿”是一种复杂的多层面耦合风险,可能影响ESG价值链上众多利益相关者、金融市场参与者、政府有关部门。本文在总结“漂绿”的类型与风险耦合机理后指出,“漂绿上的漂绿”是投资者经常遇到的、最复杂的“漂绿”风险,其风险源数量多、信息扭曲程度高、潜在伤害大,也是监管部门要重点防范的ESG投资风险。最后提出监管ESG“漂绿”风险的对策建议。

关键词：漂绿 ESG 可持续投资风险监管

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被裹挟的自我:移动短视频中的身体异化逻辑

华东理工大学学报(社会科学版) 2024年

作者：赵云亭上海海洋大学

移动短视频作为现代新兴技术的重要内容和发展方向,深刻影响个体生活的生产与再生产,成为当代社会身体异化的新力量。与传统技术的身体异化不同,移动短视频的身体异化是全面异化,包括灵魂身体的异化、肉体身体的异化与劳动身体的异化。... 详细信息

移动短视频作为现代新兴技术的重要内容和发展方向,深刻影响个体生活的生产与再生产,成为当代社会身体异化的新力量。与传统技术的身体异化不同,移动短视频的身体异化是全面异化,包括灵魂身体的异化、肉体身体的异化与劳动身体的异化。资本、技术与大众是移动短视频身体异化的三重逻辑,其中资本逻辑是内在力量、技术逻辑是主导力量、大众逻辑是深化力量。进一步指出,在个体化时代,寻求情感归属成为移动短视频身体异化的核心内容。

关键词：移动短视频身体异化资本技术大众

二维Keller-Segel系统的平均场控制问题

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中国科学:数学 2024年

作者：王昭王宇澄陈丽 School of Business Informatics and Mathematics University of Mannheim 长春工业大学数学与统计学院

本文利用平均场极限理论得到带有随机效应的粒子相互作用系统的最优控制收敛于KellerSegel系统的最优控制,其中功效泛函具有相似的结构且包含平均场作用项.首先,为克服Poisson方程基本解的奇性,引入相对熵方法及依概率收敛得到粒子系统... 详细信息

本文利用平均场极限理论得到带有随机效应的粒子相互作用系统的最优控制收敛于KellerSegel系统的最优控制,其中功效泛函具有相似的结构且包含平均场作用项.首先,为克服Poisson方程基本解的奇性,引入相对熵方法及依概率收敛得到粒子系统的解收敛于Keller-Segel系统的解;其次,结合容许控制函数空间的紧性得到功效泛函的平均场极限结果;最后,利用二维Keller-Segel系统的最优控制的存在性结合Γ-收敛技术观点,得到最优控制的平均场极限结果.

关键词：平均场控制偏微分方程最优控制相对熵方法平均场极限依概率收敛

媒介可供性视角下有声读物的实践逻辑与创新路向

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编辑之友 2024年第4期 28-33页

作者：卫玎王宇中国传媒大学文化产业管理学院北京100024 中国传媒大学国家传播创新研究中心北京100024

媒介技术的进步促使有声读物需要在新的媒介技术框架下进行理念创新与实践创新。文章以媒介可供性为理论路径,从生产可供性、价值可供性、移动可供性、社交可供性、感知可供性、情感可供性六方面剖析了有声读物生产传播的实践逻辑。此... 详细信息

媒介技术的进步促使有声读物需要在新的媒介技术框架下进行理念创新与实践创新。文章以媒介可供性为理论路径,从生产可供性、价值可供性、移动可供性、社交可供性、感知可供性、情感可供性六方面剖析了有声读物生产传播的实践逻辑。此分析过程是对西方引进理论媒介可供性在中国互联网情境下的实践探索和本土适应。为全面增强有声读物的可供性与服务力,文章进一步从内容生态范式革新、情感性移动阅读场景构建、社群成员身份认同强化、身体全感官要素激活等维度勾勒出有声读物出版创新的新图景。

关键词：有声读物媒介可供性听觉文化出版创新

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