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篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化方法研究

机械设计与制造 2024年第2期396卷 170-173,178页

作者：王第亮许思毛桂林信息科技学院广西桂林541004 广西师范大学广西桂林541004

篮球投篮机器人是对投篮动作进行规划和控制的机械装置,而手臂是机器人投篮过程中的关键部位。在投篮过程中,机器人手臂易发生非可抗振动,影响机器人投篮轨迹的参数起伏较大。提出了一种篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化控制方法。该方... 详细信息

篮球投篮机器人是对投篮动作进行规划和控制的机械装置,而手臂是机器人投篮过程中的关键部位。在投篮过程中,机器人手臂易发生非可抗振动,影响机器人投篮轨迹的参数起伏较大。提出了一种篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化控制方法。该方法建立了篮球投篮机器人手臂的运动模型和反馈模型,获取投篮机器人在运动过程中的相关数据。以此为依据采用五次多项式插值方法,结合粒子群优化算法和迭代方法,优化控制篮球投篮机器人手臂运动轨迹。实验结果表明,所提方法能够有效优化控制机器人手臂运动轨迹,在运动过程中保持轨迹的角位移、角速度、角加速度和振动响应起伏稳定。

关键词：机器人手臂运动轨迹线性控制方法卡尔曼滤波五次多项式粒子群优化算法优化控制

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基于交际语境理念的习作支架设计与运用

小学语文 2024年第1期 56-60页

作者：王存浙江省杭州市卖鱼桥小学

交际语境理念下的习作教学重视交际情境的创设、交际目的的凸显、交际过程的发生。教师可以基于交际语境习作的相关理念,在充分理解教科书编排意图的前提下,从交际情境、交际目的、交际过程的角度,基于整体性、交际性、适切性、灵活性... 详细信息

交际语境理念下的习作教学重视交际情境的创设、交际目的的凸显、交际过程的发生。教师可以基于交际语境习作的相关理念,在充分理解教科书编排意图的前提下,从交际情境、交际目的、交际过程的角度,基于整体性、交际性、适切性、灵活性等原则设计支架,通过“提取”“转化”“创生”的方式,充分发挥支架导学助教的功能,提升习作教学的精准性和有效性。

关键词：习作支架交际语境状物类习作习作教学

逆向·卷入·表现:高质量发展视角下的项目研修机制构建

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中国教师 2024年第7期 82-85页

作者：王存浙江省杭州市卖鱼桥小学

在教育高质量发展背景下,探索高质量的教师研修方式具有显著的现实意义。以项目研修为载体,逆向设计,研制符合素养立意的目标与成果;卷入实施,铺设深度覆盖的路径与支持;嵌入设计,探索增值导向的理解与表现,从而激活教师研修内驱力,提... 详细信息

在教育高质量发展背景下,探索高质量的教师研修方式具有显著的现实意义。以项目研修为载体,逆向设计,研制符合素养立意的目标与成果;卷入实施,铺设深度覆盖的路径与支持;嵌入设计,探索增值导向的理解与表现,从而激活教师研修内驱力,提升教师研修效能,实现教师研修的高质量发展。

关键词：高质量发展项目研修校本研修研修机制

基于Revit二次开发的桥梁BIM参数化建模

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中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2024年第5期 0195-0198页

作者：王存中冶南方城市建设工程技术有限公司湖北武汉430077

目前BIM技术再建筑项目中的应用已十分成熟,但桥梁建模缺乏主流 BIM 软件的支持,使得BIM 技术在桥梁工程中很难得到有效的推广和应用。本文在桥梁建模中引入建筑族库的概念,建立桥梁参数化族库,并对Revit软件进行二次开发,添加支持桥梁... 详细信息

目前BIM技术再建筑项目中的应用已十分成熟,但桥梁建模缺乏主流 BIM 软件的支持,使得BIM 技术在桥梁工程中很难得到有效的推广和应用。本文在桥梁建模中引入建筑族库的概念,建立桥梁参数化族库,并对Revit软件进行二次开发,添加支持桥梁建模的模块,从而实现桥梁的快速化建模。将最终成果应用于武安旅游环线后仙灵大桥的建模中,表明了经过二次开发后的Revit软件能够高效快速地完成桥梁的建模,为BIM技术在桥梁中的推广应用提供一种新的思路和解决方案。

关键词： BIM Revit软件桥梁建模构件族二次开发

物联网技术在水轮发电机组碳刷温度监测中的应用

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中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术 2024年第4期 0201-0205页

作者：王存北京奥技异电气技术研究所有限公司北京100096

碳刷是发电机励磁系统的重要组成部分,由于滑环和碳刷之间存在摩擦且有励磁电流通过,碳刷异常时极易引起过热,对其寿命和性能造成严重的影响,极端情况下还容易危机机组运行安全。目前为了保证碳刷能够正常工作,维护人员需要定期对其温... 详细信息

碳刷是发电机励磁系统的重要组成部分,由于滑环和碳刷之间存在摩擦且有励磁电流通过,碳刷异常时极易引起过热,对其寿命和性能造成严重的影响,极端情况下还容易危机机组运行安全。目前为了保证碳刷能够正常工作,维护人员需要定期对其温度进行监测,对于这种工作模式,不仅存在维护人员工作量大、效率低下等缺点,还存在着安全隐患。本文提出了基于工业物联网射频传输、物联网平台的发电机碳刷温度监测系统,能够实时监测每路碳刷的工作温度,并在就地端通过边缘计算实现温度的统计分析及越限报警,当碳刷温度异常时系统能够及时报警,通知维护人员进行处理,从而较少发电机组运行故障。

关键词：物联网水轮发电机组发电机碳刷射频传输物联网平台

结构联读:指向思维能力发展的古诗词教学实践

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江西教育 2024年第10期 28-31页

作者：王存浙江省杭州市卖鱼桥小学

增加中华优秀传统文化内容的编排比重,是统编小学语文教材的编排亮点之一。以教材第三学段古诗词编排为例(如表1),从编排数量看,古诗词数量随年段上升不断增加;从编排形式看,古诗词由交叉出现在课文或“语文园地”板块到以单元整组的形... 详细信息

增加中华优秀传统文化内容的编排比重,是统编小学语文教材的编排亮点之一。以教材第三学段古诗词编排为例(如表1),从编排数量看,古诗词数量随年段上升不断增加;从编排形式看,古诗词由交叉出现在课文或“语文园地”板块到以单元整组的形式呈现;从编排主题看,古诗词囊括了咏物、言志、山水、送别、思乡等常见主题,且大多与单元人文主题相匹配。这些出自名家的古诗词作品不仅富有典型的文学价值和审美价值,也为语文教学提供了丰富的课程资源。随着《义务教育语文课程标准(2022年版)》(以下简称“新课标”)中思维能力这一学科核心素养的提出,如何借助教学内容发展学生的思维能力是教师研讨的重点。在古诗词教学中,如何依托教材丰富的古诗词资源,实现学生思维能力的发展呢?

关键词：古诗词教学小学语文教材学科核心素养中华优秀传统文化学生思维能力编排形式依托教材人文主题

“思辨性阅读与表达”视角下文言文教学的基点与支点——以六年级下册《两小儿辩日》为例

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教学月刊（小学版）（语文） 2024年第5期 45-48页

作者：王存浙江省杭州市卖鱼桥小学

统编教材中的文言文包含大量指向“思辨性阅读与表达”学习任务群的教学内容。教师可从内容理解、形象分析、价值判断等角度提炼容易引发认知冲突的问题,设计有利于学生深度展开思辨的支点,提升文言文教学品质,助力学生理性思维和理性... 详细信息

统编教材中的文言文包含大量指向“思辨性阅读与表达”学习任务群的教学内容。教师可从内容理解、形象分析、价值判断等角度提炼容易引发认知冲突的问题,设计有利于学生深度展开思辨的支点,提升文言文教学品质,助力学生理性思维和理性精神的培养与发展。

关键词：小学语文文言文教学思辨性阅读教学策略

有机化蒙脱土对XLPE/OMMT纳米复合电介质微观形态及水树枝老化特性的影响

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高分子材料科学与工程 2024年第1期40卷 100-111页

作者：高嫄董瑞雪李秀峰刘正第李昊泽马涛山东理工大学电气与电子工程学院山东淄博255000 国网淄博供电公司山东淄博255000

文中采用熔融共混法分别制备了交联聚乙烯/有机化蒙脱土(XLPE/OMMT)纳米复合电介质,研究有机化蒙脱土种类对纳米复合电介质微观形态和水树枝老化特性的影响。对试样进行力学性能测试发现,OMMT质量分数为0.5%时,综合力学性能达到最佳;利... 详细信息

文中采用熔融共混法分别制备了交联聚乙烯/有机化蒙脱土(XLPE/OMMT)纳米复合电介质,研究有机化蒙脱土种类对纳米复合电介质微观形态和水树枝老化特性的影响。对试样进行力学性能测试发现,OMMT质量分数为0.5%时,综合力学性能达到最佳;利用差示扫描量热法和扫描电子显微镜研究了试样的微观形态,经双十八烷基苄基季铵盐有机化改性并细化的有机化蒙脱土(OMMT3)起到明显的异相成核作用,使晶体更加完善,结晶度高达25.3%,晶体平均尺寸仅为16.67μm;采用水针电极法对各试样进行加速水树枝老化试验,剥离分散的OMMT3片层形成了更加曲折的迷宫路径,其对水分子的阻隔效应与XLPE交联网状结构对分子链运动束缚的共同作用,有效抑制了XLPE/OMMT3试样中水树枝的生长,引发概率下降至23.4%;傅里叶变换红外光谱对水树枝老化前后的化学结构进行了表征,纳米复合电介质水树区的羰基指数增加、羟基振动峰增强,表明水树枝老化是电化学降解的作用;在水树枝生长过程中,XLPE/OMMT3试样老化断链较少,表现出较优的耐热氧老化性能。

关键词：有机化蒙脱土交联聚乙烯纳米复合电介质微观形态水树枝

“皖南高原”的发现及其演化史初探-来自皖南及其邻区燕山期两期花岗岩的证据

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地质通报 2024年第2期43卷 390-400页

作者：王存智朱清波靳国栋褚平利刘凯中国地质调查局南京地质调查中心

为了探讨中国东部高原南部边界,收集整理皖南及邻区燕山期花岗岩的资料,并综合分析。结果显示,皖南燕山期花岗岩大致以132 Ma为界分为早(150~132 Ma)、晚(132~120 Ma)2期:早期的花岗岩主要是花岗闪长岩、二长花岗岩和少量二云母花岗岩,... 详细信息

为了探讨中国东部高原南部边界,收集整理皖南及邻区燕山期花岗岩的资料,并综合分析。结果显示,皖南燕山期花岗岩大致以132 Ma为界分为早(150~132 Ma)、晚(132~120 Ma)2期:早期的花岗岩主要是花岗闪长岩、二长花岗岩和少量二云母花岗岩,大多具有埃达克岩的特征;晚期花岗岩主要是富钾质的花岗岩,属于A型花岗岩。指示中国东部高原的南界不在长江中下游一线,而应当延伸到皖南及邻区。“皖南高原”大约形成于150~132 Ma期间,在132 Ma左右发生了垮塌,高原的界线向北退缩到长江中下游一线。中国东部高原整体垮塌在125 Ma左右,但是还残留有一些加厚的地区,主要分布在高原东侧的辽东、胶东、苏北、宁镇一带。

关键词：皖南花岗岩埃达克岩 A型花岗岩燕山期地质调查工程