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基于视野和速度引导的无人机集群避障算法

系统仿真学报 2024年第3期36卷 545-554页

作者：桂雪琪李春涛南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106

在未来的多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)空中作战中,无人机集群在未知空域中安全飞行是集群研究中的重要内容。针对无人机集群避障以及集群形态保持问题,提出了一种基于视野和速度引导(visual field and velocity guidance,VFVG... 详细信息

在未来的多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)空中作战中,无人机集群在未知空域中安全飞行是集群研究中的重要内容。针对无人机集群避障以及集群形态保持问题,提出了一种基于视野和速度引导(visual field and velocity guidance,VFVG)的集群避撞算法。基于视野法设计集群自适应通讯拓扑机制,结合远吸近斥势力原则及一致性方法,在保持集群形态的同时,加速了集群无人机个体间的避障信息的传递。在此基础上,提出将极限环与人工势场法相结合构造避障速度引导项,解决了集群遇障分群困难、避障徘徊停滞等问题。引入避障时间指标,验证了算法的避障效率。仿真结果表明,该方法能够使多无人机以良好的集群形态安全快速平稳地通过复杂障碍区域,有效提高了集群避障成功率和避障效率。

关键词：无人机集群视野法人工势场速度引导局部极值

基于无模型自适应迭代学习的液压锚杆钻机转速控制

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电子测量与仪器学报 2024年

作者：朱敏卜旭辉梁嘉琪河南理工大学电气工程与自动化学院河南省煤矿装备智能检测与控制重点实验室

针对存在参数不确定、非线性约束液压锚杆钻机回转系统的转速高精度控制问题，利用钻机作业的重复性，提出了一种基于无模型自适应迭代学习的液压锚杆钻机回转系统转速控制方案。首先，搭建钻机回转控制系统关于转速的状态空间模型。其... 详细信息

针对存在参数不确定、非线性约束液压锚杆钻机回转系统的转速高精度控制问题，利用钻机作业的重复性，提出了一种基于无模型自适应迭代学习的液压锚杆钻机回转系统转速控制方案。首先，搭建钻机回转控制系统关于转速的状态空间模型。其次，利用动态线性化技术，构造钻机回转系统液压马达与伺服阀电流在迭代域的等价线性映射关系，并根据系统采集的历史伺服阀电流输入、液压马达转角输出数据，提出无模型自适应迭代学习转速控制设计方法。然后在理论上给出液压锚杆钻机回转系统转速跟踪误差沿数据方向以及重复作业方向的渐近收敛性。最后，利用MATLAB软件和AMEsim平台联合仿真验证算法的有效性。结果表明，相比于传统PID算法和迭代学习控制算法，所提出的算法在不需要已知锚杆钻机系统模型的情况下，能够仅利用可测数据实现钻机转速的高精度控制，并且在面对突加外部干扰、油温波动情况下仍具备良好的自适应、抗干扰能力。

关键词：无模型自适应控制迭代学习控制液压锚杆钻机回转系统联合仿真

互动仪式链视角下的电商直播用户参与行为影响因素研究

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现代情报 2024年第1期44卷 71-82页

作者：黄炜伍琪田萌湖北工业大学经济与管理学院湖北武汉430064 武汉晴川学院商学院湖北武汉430204 湖北循环经济发展研究中心湖北武汉430068

[目的/意义]实时互动是电商直播超越传统电子商务的重要优势,从互动仪式链的视角验证用户参与行为的影响因素,对直播平台、主播的进一步发展有重要参考作用。[方法/过程]本文在微观情境下以互动仪式链为基础,构建电商直播情境下的互动... 详细信息

[目的/意义]实时互动是电商直播超越传统电子商务的重要优势,从互动仪式链的视角验证用户参与行为的影响因素,对直播平台、主播的进一步发展有重要参考作用。[方法/过程]本文在微观情境下以互动仪式链为基础,构建电商直播情境下的互动仪式链,探讨互动仪式链效果对用户参与行为的影响,并将主播、平台、用户纳入模型,完善互动仪式影响机制。[结果/结论]通过实证发现,主播的吸引力正向影响群体团结,粉丝数负向影响群体团结和群体符号;平台的互动环境显著影响群体符号和情感能量,便利性显著影响互动仪式链效果;用户的兴趣度显著影响群体符号和情感能量,用户的获得感显著影响情感能量;互动仪式链产生的群体符号、情感能量正向影响参与行为,群体团结对参与行为产生负向影响。

关键词：电商直播互动仪式链用户参与行为抖音

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光学遥感图像的小样本目标检测

遥感学报 2024年第7期28卷 1693-1701页

作者：周莲何楚汪鼎文郭子琪武汉大学计算机学院武汉430072 武汉大学电子信息学院武汉430072

对遥感图像进行目标检测,具有广阔的应用前景。针对小样本背景下遥感图像目标检测任务存在特征提取不足、定位困难和分类易混淆的问题,本文提出了一种基于协同注意力模块和对比学习分支的小样本目标检测算法。首先,对训练样本进行数据... 详细信息

对遥感图像进行目标检测,具有广阔的应用前景。针对小样本背景下遥感图像目标检测任务存在特征提取不足、定位困难和分类易混淆的问题,本文提出了一种基于协同注意力模块和对比学习分支的小样本目标检测算法。首先,对训练样本进行数据增强操作,以扩充数据集规模;其次,提出了一种协同注意力模块,包括设计的背景衰减注意力和空间感知注意力,利用遥感图像丰富的背景与目标特征信息,指导网络关注与目标定位相关的重点信息,从而便于RPN网络生成更好的区域建议框,减少遗漏目标的概率,提升模型对小样本类别的定位性能;然后,设计了一种对比学习分支。基于设计的对比损失函数,通过联合训练策略,在训练时从特征学习逐步过渡到分类器学习,提高了分类的准确率;最后,设计出一种基于微调的迁移学习范式的小样本目标检测模型,分为基础训练阶段和微调阶段,在基础训练阶段借助充足的基类样本训练模型学习类无关的参数,在微调阶段使用制作的小样本数据集帮助目标检测模型适应特定类别目标,提升其检测性能。此外,本文以两阶段微调方法TFA(Two-stage Fine-tuning Approach)为基准,通过在遥感数据集NWPU VHR-10和DIOR上验证本文提出算法的有效性,结果显示本文算法在NWPU VHR-10和DIOR数据集上与其他基准算法相比,平均精度均有大幅提升。

关键词：目标检测小样本学习遥感图像注意力机制对比学习

中国社会保障体系建设水平的区域差异及动态演进

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统计与决策 2024年第8期40卷 57-62页

作者：程嘉琪唐彦林辽宁大学马克思主义学院沈阳110136 辽宁大学国际经济政治学院沈阳110136

文章基于2012—2021年省级面板数据,构建中国社会保障体系建设水平评价指标体系,同时借助Dagum基尼系数、Kernel密度估计、空间相关性分析探寻中国社会保障体系建设水平的区域差异及动态演进。研究发现:整体来看,中国社会保障体系建设... 详细信息

文章基于2012—2021年省级面板数据,构建中国社会保障体系建设水平评价指标体系,同时借助Dagum基尼系数、Kernel密度估计、空间相关性分析探寻中国社会保障体系建设水平的区域差异及动态演进。研究发现:整体来看,中国社会保障体系建设水平呈波动上升趋势;东部地区社会保障体系建设水平最高,而中部与西部地区社会保障体系建设水平较为落后,低于全国均值;地区间差异是中国社会保障体系建设水平总体差异的主要来源,东-西地区间差异明显高于其他地区间差异;Kernel密度估计结果显示,中国社会保障体系建设水平存在极化现象;空间相关性分析结果显示,中国社会保障体系建设水平具有较强的空间稳定性。

关键词：中国社会保障体系熵权TOPSIS法 Dagum基尼系数 Kernel密度估计空间相关性分析

基于DNS方法的湿颗粒间静态液桥形态模拟研究

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工程热物理学报 2024年第7期45卷 2040-2046页

作者：宋志超唐天琪何玉荣哈尔滨工业大学能源科学与工程学院哈尔滨150001 黑龙江省新型储能材料与储能过程研究重点实验室哈尔滨150001 哈工大郑州研究院郑州450000

湿颗粒被广泛应用在能源、化工、石油以及制药等工业过程中,由于湿颗粒间的液桥结构存在,在很大程度上影响湿颗粒的机械性能,并导致湿颗粒的迁移、聚集与黏附,然而该过程的物理机制并不清晰。因此,本研究以静态液桥为研究对象,采用直接... 详细信息

湿颗粒被广泛应用在能源、化工、石油以及制药等工业过程中,由于湿颗粒间的液桥结构存在,在很大程度上影响湿颗粒的机械性能,并导致湿颗粒的迁移、聚集与黏附,然而该过程的物理机制并不清晰。因此,本研究以静态液桥为研究对象,采用直接数值模拟方法,应用VOF-IBM-DEM模型,将模拟结果与他人计算结果相比较,验证模型的正确性。探究不同湿颗粒表面润湿性与液体含量对毛细力以及静态液桥结构的影响,结果表明较小接触角以及较大的液体含量使得液桥具有较大的颈部半径;毛细力的大小与三相接触线所包围的面积成正比,随着接触角的增加、液体含量的减小而减小,本研究旨在为工业应用提供理论指导。

关键词：湿颗粒静态液桥直接数值模拟毛细力三相接触线

国家与后发现代化的荣枯——基于国家自主性和国家嵌入性的分析

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北京大学学报（哲学社会科学版） 2024年第2期61卷 22-33页

作者：孙代尧刁伟琪北京大学马克思主义学院北京100871

国家自主性和国家嵌入性是影响后发国家现代化成败的两个关键要素,但无论是自主性还是嵌入性都很难单独发挥作用。可以通过建构一个国家自主性和国家嵌入性模型,以资源配置为视角、以产业升级和产业结构为中介,来分析国家自主性和国家... 详细信息

国家自主性和国家嵌入性是影响后发国家现代化成败的两个关键要素,但无论是自主性还是嵌入性都很难单独发挥作用。可以通过建构一个国家自主性和国家嵌入性模型,以资源配置为视角、以产业升级和产业结构为中介,来分析国家自主性和国家嵌入性对现代化的影响。经案例研究发现,不同类型的组合决定了后发国家现代化绩效的不同。低自主性、高嵌入性国家难以打破固有利益格局;低自主性、低嵌入性国家则无法阻止资源流向强势集团或分利集团;高自主性、低嵌入性国家倾向于汲取资源用于自身消费或整体的福利消耗;兼具较高程度自主性和嵌入性的国家,能够控制资源流向战略产业和先进产业,更有利于现代化。

关键词：国家自主性国家嵌入性后发现代化资源配置产业政策

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心脏淀粉样变性病理学技术研究进展

中华病理学杂志 2024年第1期53卷 101-106页

作者：王家琪陈东董方首都医科大学附属北京安贞医院病理科北京100029

心脏淀粉样变性是一种罕见的致死性疾病,由错误折叠的淀粉样蛋白沉积在心肌间质引起限制性心肌病。传统病理学诊断主要依靠刚果红特殊染色,近年来,随着免疫病理诊断技术及激光显微切割质谱联用技术在诊断心脏淀粉样变性中的推广应用,本... 详细信息

心脏淀粉样变性是一种罕见的致死性疾病,由错误折叠的淀粉样蛋白沉积在心肌间质引起限制性心肌病。传统病理学诊断主要依靠刚果红特殊染色,近年来,随着免疫病理诊断技术及激光显微切割质谱联用技术在诊断心脏淀粉样变性中的推广应用,本病诊断和分型的准确性提高,为临床治疗提供了重要依据。本文就传统染色技术、免疫病理技术和激光显微切割质谱联用技术等在心脏淀粉样变性诊断中的研究进展及应用价值作一综述。

关键词：激光显微切割致死性疾病心脏淀粉样变性特殊染色心肌间质限制性心肌病质谱联用技术免疫病理

地效环境下悬停状态直升机旋翼桨/涡干扰噪声特性

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航空学报 2024年第12期45卷 67-81页

作者：王伟琪陈希招启军南京航空航天大学直升机动力学全国重点实验室南京210016

为掌握直升机贴地飞行时旋翼噪声辐射特性,首先基于可压缩雷诺平均Navier-Stokes方程和Ffowcs Williams-Hawkings方程发展了一套适用于地效状态旋翼/机身干扰的气动与噪声分析方法,通过Lynx尾桨地面效应试验及NASA旋翼/机身干扰试验与... 详细信息

为掌握直升机贴地飞行时旋翼噪声辐射特性,首先基于可压缩雷诺平均Navier-Stokes方程和Ffowcs Williams-Hawkings方程发展了一套适用于地效状态旋翼/机身干扰的气动与噪声分析方法,通过Lynx尾桨地面效应试验及NASA旋翼/机身干扰试验与计算结果的对比,验证了所建立方法的可靠性。然后,开展了机身和桨毂对旋翼流场的影响研究,发现机身改变了旋翼的气动载荷分布并提高中等阶次(8~12阶次)的噪声辐射水平;桨毂会削弱桨叶中段(r=0.4R~0.7R,R为旋翼半径)的噪声贡献。最后,研究了不同离地高度(h)时旋翼的气动与噪声特性,发现存在一个出现桨/涡干扰噪声的“临界离地高度”。结果表明:旋翼拉力和机身升力随h增大而减小;当h>1.8R时地面效应的影响可以忽略;当h=0.6R时地面和机身的双重阻塞作用会改变旋翼入流情况,尤其在桨尖区域诱发剧烈的载荷波动,并在特征观测点接收到明显的桨/涡干扰噪声;根据时/频特性给出了本文的“临界离地高度”约为0.7R,为直升机贴地飞行时抑制噪声提供了参考。

关键词：旋翼气动噪声 FW-H方程旋翼/机身干扰地面效应桨/涡干扰噪声