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机器人组装超大型结构的姿-轨-柔耦合动力学仿真

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上海航天（中英文） 2022年第2期39卷 32-38,44页

作者：王启生蒋建平李庆军江国期周铃松中山大学航空航天学院广东广州563100

机器人空间组装是建造超大型航天器的重要方式。当前针对空间组装的研究大多集中于小型结构,没有考虑万有引力梯度和姿-轨-柔耦合效应的影响。本文针对主结构-空间机器人-待组装结构组成的系统,建立姿-轨-柔耦合动力学模型,研究万有引... 详细信息

机器人空间组装是建造超大型航天器的重要方式。当前针对空间组装的研究大多集中于小型结构,没有考虑万有引力梯度和姿-轨-柔耦合效应的影响。本文针对主结构-空间机器人-待组装结构组成的系统,建立姿-轨-柔耦合动力学模型,研究万有引力梯度和姿-轨-柔耦合效应对组装过程的影响。首先,将空间机器人看作刚体,将主结构和待组装结构看作柔性体,分别采用自然坐标法和绝对节点坐标法进行运动学描述;然后,考虑刚体和柔性体的动能、万有引力势能和弹性势能推导系统的Hamilton方程,计入万有引力和万有引力梯度的影响;最后,通过轨迹规划和轨迹跟踪控制实现空间机器人空间组装超大型结构的姿-轨-柔耦合动力学仿真,给出组装过程中系统的轨道运动、姿态运动、空间机器人关节空间和笛卡尔空间、结构振动等动力学响应。研究发现:万有引力梯度和姿-轨-柔耦合效应对空间机器人的控制力矩和组装精度产生显著影响,在组装方案设计和控制系统设计中必须予以考虑。

关键词：空间组装超大型结构万有引力梯度姿-轨-柔耦合空间机械臂

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探究科学课教学有效性

小学科学 2020年第4期 28-28页

作者：王启生农安县黄鱼圈乡中心小学吉林

小学科学是一门为了培养学生科学素养而设立的学科。在教学期间,教师应强调让学生亲自经历各类探究性学习活动,培养学生求知欲和好奇心,更好地理解科学本质所在。本文以小学科学为切入点,就提高教学有效性的相关问题展开探究。作为一项... 详细信息

小学科学是一门为了培养学生科学素养而设立的学科。在教学期间,教师应强调让学生亲自经历各类探究性学习活动,培养学生求知欲和好奇心,更好地理解科学本质所在。本文以小学科学为切入点,就提高教学有效性的相关问题展开探究。作为一项以探究性活动为中心的教学活动,小学科学的教学更加注重时效性和有效性,要求以扎实、真实、充实的课堂作为教学基础,通过培养学生的科学素质来提升其教学质量。

关键词：小学科学学生科学素养探究性活动探究性学习活动科学课教学科学素质教学质量科学本质

粗糙度对红黏土与混凝土接触面循环剪切特性的影响

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华南理工大学学报（自然科学版） 2018年第4期46卷 146-152页

作者：成浩王晅张家生王启云中南大学土木工程学院湖南长沙410075 高速铁路建造技术国家工程实验室湖南长沙410075 福建工程学院土木工程学院福建福州350108

为了研究结构表面粗糙度对土与结构接触面循环剪切特性的影响,采用大型直剪仪进行了不同粗糙度与不同法向应力条件下红黏土与混凝土接触面的循环剪切试验,分析粗糙度对接触面循环剪切应力与剪切体变的影响规律.试验结果表明:不同条件下... 详细信息

为了研究结构表面粗糙度对土与结构接触面循环剪切特性的影响,采用大型直剪仪进行了不同粗糙度与不同法向应力条件下红黏土与混凝土接触面的循环剪切试验,分析粗糙度对接触面循环剪切应力与剪切体变的影响规律.试验结果表明:不同条件下接触面都呈现出循环剪切软化特征,同一循环周次接触面剪切强度随粗糙度的增大而增大;循环剪切过程中接触面表现出明显的剪缩特征,接触面最终剪缩量随粗糙度的增大而增大.随着循环次数的增加,接触面剪切刚度和阻尼比逐渐减小并趋于稳定.结构表面粗糙度的增大能提高接触面剪切刚度,但对接触面阻尼比的影响不明显.

关键词：接触面粗糙度循环剪切剪切刚度阻尼比混凝土红黏土

华佗《内照图》灸法“灸贵调脏”思路与临床应用

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安徽中医药大学学报 2024年第3期43卷 47-50页

作者：王娜娜周美启吴生兵安徽中医药大学合肥综合性国家科学中心大健康研究院新安医学与中医药现代化研究所安徽合肥230012 经脉脏腑相关安徽省重点实验室安徽合肥230038 安徽省中医药科学院针灸经络研究所安徽合肥230038

“灸贵调脏”是华佗《内照图》灸治要诀之一,即候脉识病,辨证施灸,选择五脏背俞穴为主制定灸方,根据病情轻重灸药并用,采用综合灸法,注重调脏为先,兼药治六腑,调整五脏六腑平衡。

关键词：内照图灸法调脏背俞穴

基于分数阶黏弹性模型的木塑复合材料蠕变/回复性能分析

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复合材料学报 2020年第8期37卷 2055-2064页

作者：梅生启唐广杨斌王元丰石家庄铁道大学土木工程学院石家庄050043 石家庄铁道大学道路与铁道工程安全保障省部共建教育部重点实验室石家庄050043 北京交通大学土木建筑工程学院北京100044

木塑复合材料(WPC)是一种木质纤维增强聚合物的新型环保复合材料,为分析WPC在非恒定荷载下的变形行为,进行结构的长期变形设计,对WPC的蠕变/回复变形进行计算分析。采用叠加原理对比分析既有蠕变计算模型对WPC蠕变/回复的整体预测效果... 详细信息

木塑复合材料(WPC)是一种木质纤维增强聚合物的新型环保复合材料,为分析WPC在非恒定荷载下的变形行为,进行结构的长期变形设计,对WPC的蠕变/回复变形进行计算分析。采用叠加原理对比分析既有蠕变计算模型对WPC蠕变/回复的整体预测效果。结果表明,现有模型均不能良好预测其蠕变/回复行为。采用基于分数阶微积分的黏弹性模型对其蠕变/回复行为进行预测,提出一种双参数法的修正分数阶黏弹性模型。通过与已有实测数据对比表明,该模型能够准确反映WPC的静态黏弹性行为。结合实验数据,给出了不同WPC蠕变/回复模型的参数取值。

关键词：木塑复合材料蠕变蠕变回复分数阶黏弹性模型双参数法

职业院校学生实习模式创新:从“顶岗实习”到“认识实习”

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现代教育管理 2013年第4期 101-104页

作者：曲忠生王启龙辽宁轨道交通职业学院辽宁沈阳110036

目前,职业院校学生顶岗实习工作中存在着企业无法或不愿接受学生实习、学生不愿或难以完成实习任务、学校片面理解顶岗实习和缺少完善的实习模式等问题,使得职业院校专业实习工作难保质量。"认识实习"模式作为"专业实习"的实现形式之一... 详细信息

目前,职业院校学生顶岗实习工作中存在着企业无法或不愿接受学生实习、学生不愿或难以完成实习任务、学校片面理解顶岗实习和缺少完善的实习模式等问题,使得职业院校专业实习工作难保质量。"认识实习"模式作为"专业实习"的实现形式之一,其与"顶岗实习"具有本质上的区别,不以实习后的留岗就业为目的,具有专业面向广泛、周期短、安排灵活等特点,可以加速职业教育学生身份转变过程,进而帮助学生为下一阶段的学习做准备。

关键词：职业教育认识实习工作模式

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在治理整顿中搞好深化改革的基本思路

学术交流 1990年第2期 21-26页

作者：王启生黑龙江省体改委

党的十三届五中全会公报明确指出:“我国的经济体制改革,是社会主义经济制度的自我完善。”要坚持社会主义,就必须发展社会主义,要发展社会主义,就必须进行改革。改革是完善和发展社会主义制度的动力,是发展有计划的社会主义商品经济的... 详细信息

党的十三届五中全会公报明确指出:“我国的经济体制改革,是社会主义经济制度的自我完善。”要坚持社会主义,就必须发展社会主义,要发展社会主义,就必须进行改革。改革是完善和发展社会主义制度的动力,是发展有计划的社会主义商品经济的根本途径,是不可逆转的历史潮流。在治理整顿期间,我们必须在坚持四项基本原则的前提下,继续稳妥地推进各项改革,促进治理整顿任务的完成,使国民经济逐步走上持续、稳定、协调发展的轨道。那么,在治理整顿中如何搞好深化改革?笔者认为其基本思路是主要应明确和做好以下几点:

关键词：治理整顿工效挂钩经营者科技体制改革科学技术体制改革企业企业管理

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论深化我省经济体制改革的几个问题

学术交流 1994年第2期 10-13页

作者：王启生黑龙江省体改委

论深化我省经济体制改革的几个问题王启生在邓小平同志南巡重要谈话和党的十四大精神指引下，一年来，全省上下解放思想，以转换企业经营机制为重点，实事求是，抓住机遇，大胆探索，各项改革都呈现出了良好的发展态势，为加快建立社会... 详细信息

论深化我省经济体制改革的几个问题王启生在邓小平同志南巡重要谈话和党的十四大精神指引下，一年来，全省上下解放思想，以转换企业经营机制为重点，实事求是，抓住机遇，大胆探索，各项改革都呈现出了良好的发展态势，为加快建立社会主义市场经济体制创造了条件，奠定了...

关键词：黑龙江经济体制体制改革市场经济

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搞活大中型企业的基本思路

学术交流 1989年第6期 47-50页

作者：王启生黑龙江省经济体制改革委员会

在“治理经济环境,整顿经济秩序,全面深化改革”中,如何走出经济困境,实现改革与调整相结合,改革与发展相适应,其根本的出路在于搞活大中型企业,提高企业的经济效益。尤其是从我省的情况看,全省财政收入有80％都是来自大中型企业,搞活... 详细信息

在“治理经济环境,整顿经济秩序,全面深化改革”中,如何走出经济困境,实现改革与调整相结合,改革与发展相适应,其根本的出路在于搞活大中型企业,提高企业的经济效益。尤其是从我省的情况看,全省财政收入有80％都是来自大中型企业,搞活大中型企业对我省经济的稳定、振兴和发展具有重大的现实意义。我认为,当前和今后一个时期内搞活大中型企业的基本思路有以下四点:

关键词：企业管理承包责任制大中型企业