检索结果-南通市图书馆

作者：王刘姣北京化工大学

学位级别：硕士

随着能源问题日益突出,“双碳”目标的提出和环境污染、食品安全等问题加剧,对清洁能源的利用和电化学能量储存和转换装置的发展以及对亚硝酸盐的监测引起了人们的重视。在可再生能源转换和存储技术、亚硝酸盐的电化学检测的关键过程中... 详细信息

随着能源问题日益突出,“双碳”目标的提出和环境污染、食品安全等问题加剧,对清洁能源的利用和电化学能量储存和转换装置的发展以及对亚硝酸盐的监测引起了人们的重视。在可再生能源转换和存储技术、亚硝酸盐的电化学检测的关键过程中,通常使用贵金属催化剂作为商用催化剂来解决反应过程中动力学过程缓慢等问题,但其高昂的成本阻碍了大规模商业化。金属聚酞菁具有M-N4活性位点,表现出优异的物理和化学性质,具有良好的取代贵金属催化材料的前景。本论文针对金属聚酞菁基催化剂活性位点利用不足、导电性差等问题,以及传统的利用金属聚酞菁的热解策略导致活性位点团聚、结构被破坏等问题对金属聚酞菁进行性能改进和优化。首先筛选出了氢氧化锂作为液相剥离的添加剂,探究了剥离方法、氢氧化锂加入量和剥离时间的影响,以最小化剥离能量和稳定剥离得到的分散液,将金属聚酞菁剥离为二维超薄金属聚酞菁。液相剥离得到的分散液还可以通过调节浓度得到具有优异流变性的油墨,可以满足书写和印刷等要求,印刷成具有较高分辨率的多种图案,印刷于多种柔性基底上。剥离使得金属聚酞菁暴露了更多活性位点,促进了电子和物质传输,提高了金属聚酞菁的电化学活性。用二维金属聚酞菁构建的亚硝酸盐检测电化学传感器有更大的电催化活性面积,传感器的灵敏度和检测限可达到0.180μAμmol-1cm-2和0.14μmol L-1,且具有良好的抗干扰性、重现性和稳定性。利用丝网印刷可以直接将高浓度油墨作为催化剂印刷于碳布上,具有良好的柔性和较高的功率密度,此种简单的印刷方法有利于金属聚酞菁在工业中的大规模应用,也表明了其在微型印刷电子器件中具有应用的可能。其次通过原位合成法制备了炭载金属聚酞菁,以增加聚酞菁的导电性和催化活性。对比了不同种类的炭黑作为载体对催化活性的影响,结果表明具有低石墨化程度、高孔隙率和高导电性的炭黑能更好地负载金属聚酞菁,合成的炭载聚酞菁催化剂具有更优异的催化活性。为了获得具有氧还原和氧析出催化活性的双功能催化剂,引入和筛选了第二组元金属合成了炭载双金属聚酞菁,结果表明,Vulcan-72炭黑负载聚酞菁铁镍和聚酞菁铁钴（Fe Ni PPc/VXC-72和Fe Co PPc/VXC-72）具有较好的氧析出催化活性。进一步调节了金属元素的加入比例,结果表明,Fe与Co的加入比例和Fe与Ni加入比例均为3:1时催化剂的双功能活性最好,Fe0.75Co0.25PPc/VXC-72的氧还原催化活性比Fe0.75Ni0.25PPc/VXC-72稍高,但由于Ni的存在大大提高了催化剂的氧析出催化活性,使得Fe0.75Ni0.25PPc/VXC-72具有更优的双功能催化活性,ΔE(ΔE=Ej=10 m Acm-2-E1/2)值为649 m V,小于商业Pt/C+Ru O2（709 m V）。将催化剂用于锌-空气电池中,具有更高的功率密度(136.5 m W cm-2),更小的充放电电压差(10 m A cm-2时为0.738 V)和较高的稳定性(在20 m A cm-2的电流密度下经过70 h的充放电循环)。

关键词：金属聚酞菁液相剥离二维材料亚硝酸盐检测双功能催化剂

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

CJ煤矿企业井下员工薪酬结构优化研究

CJ煤矿企业井下员工薪酬结构优化研究

作者：王攻克西北农林科技大学

学位级别：硕士

双光束同轴复合激光焊接6061铝合金搭接焊缝质量预测研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

双光束同轴复合激光焊接6061铝合金搭接焊缝质量预测研究

作者：王炉重庆理工大学

学位级别：硕士

铝合金是车辆轻量化的重要材料,制造过程中涉及大量焊接工艺。其中激光焊接具有高速、高效的优点,被广泛应用。但是铝合金激光焊存在焊接质量难以保证,检测手段滞后等问题。因此,本文以6061铝合金双光束同轴复合激光搭接焊的焊缝质量预... 详细信息

铝合金是车辆轻量化的重要材料,制造过程中涉及大量焊接工艺。其中激光焊接具有高速、高效的优点,被广泛应用。但是铝合金激光焊存在焊接质量难以保证,检测手段滞后等问题。因此,本文以6061铝合金双光束同轴复合激光搭接焊的焊缝质量预测为研究目标。监测焊缝实时温度、焊缝成形特征等特征信号,分析特征信号与焊缝横截面特征尺寸和力学性能之间存在的相关性,构建BP神经网络预测模型,并基于随机森林算法优化网络结构。研究结果表明:焊缝实时温度与焊缝宽度特征尺寸之间线性关系较弱,与焊缝深度特征尺寸、面积特征尺寸以及拉剪承载力之间存在较强的线性相关。焊缝表面成形图像经处理后的轮廓与焊缝横截面轮廓吻合度极高,其宽度、面积与焊缝宽度特征尺寸、面积特征尺寸具有显著的线性相关性。基于BP神经网络建立的焊缝质量预测模型,焊缝宽度特征尺寸的预测效果良好,焊缝深度特征尺寸、面积特征尺寸、拉剪承载力的预测结果相对较差,部分预测值的误差过大。基于随机森林算法优化BP神经网络,有效的消除了误差较高的预测值,并提高了模型的稳定性。其中焊缝面积特征尺寸优化效果显著,预测性能提升。对输出值做重要性分析,在不降低预测精度的情况下提高了运行速度。

关键词： 6061铝合金焊缝质量信号监测神经网络

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

甜瓜氮素需求诊断及灌溉控制研究

甜瓜氮素需求诊断及灌溉控制研究

作者：王招江西理工大学

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

面向动态场景的机器人智能柔顺控制研究

面向动态场景的机器人智能柔顺控制研究

作者：王翻齐鲁工业大学

学位级别：硕士

随着机器人技术与医疗领域结合的不断深入,医疗辅助机器人逐渐成为提高医疗服务质量和效率的重要手段。人机交互的柔顺性是医疗机器人与身体接触时的首要目标,其自适应调整力度和动作的能力可以确保接触过程中的安全性与舒适性。然而,... 详细信息

随着机器人技术与医疗领域结合的不断深入,医疗辅助机器人逐渐成为提高医疗服务质量和效率的重要手段。人机交互的柔顺性是医疗机器人与身体接触时的首要目标,其自适应调整力度和动作的能力可以确保接触过程中的安全性与舒适性。然而,由于人体形态的差异性以及环境变化的不可预测性,在面对与人接触或应对复杂多变的动态环境时,医疗机器人的柔顺控制面临着诸多挑战。近年来,深度强化学习凭借其出色的学习和决策能力,成为机器人控制领域的重要技术手段。因此,本文针对医疗康复按摩机器人的柔顺控制展开研究,利用深度强化学习算法提高机械臂在复杂动态场景中的适应性、鲁棒性和自我优化能力。基于上述内容,本文主要研究内容如下:(1)针对背部康复按摩场景中的全覆盖按摩路径下力交互问题,本文提出了一种基于SAC算法的机械臂柔顺控制方法。首先,根据任务需求搭建了一个机械臂按摩背部的仿真场景,并根据按摩特点设计了覆盖背部全身的按摩路径。其次,为了提高机械臂柔顺按摩的控制策略,将该任务建模为深度强化学习中的马尔可夫决策过程,根据具体任务设计状态空间、动作空间及最优奖励函数。最后,引入了SAC算法完成静态场景下按摩的训练过程,通过实验证明机械臂可以在预定的路径下移动按摩的同时,能够与身体仿真模块间保持恒定的接触力,力误差在0.1N以内。(2)针对动态场景下控制机械臂完成背部康复按摩的问题,本文提出了一种基于SAC算法的机械臂柔顺控制方法。考虑到实际按摩中人体的呼吸活动会导致背部产生上下微小起伏的动态变化,在上一研究内容的基础上搭建动态周期性变化的背部按摩仿真场景。针对该特定场景的具体要求,优化了状态空间和奖励函数的设计。在动态场景下的按摩任务利用SAC算法对机械臂进行训练,实验证明了机械臂末端能够实时恒力跟踪仿真模块的动态变化,很好地实现了动态场景下与身体仿真模块间的恒定接触力,力误差在0.1N以内。(3)针对实际按摩中因环境变化等导致的不确定性问题,本文提出了一种结合PID前馈补偿与SAC算法的机械臂控制方法,该方法较好地实现动态不确定性场景下的机械臂柔顺控制。根据任务的实际需求,在周期性变化的动态场景基础上增加扰动因素来模拟环境和系统的不确定性。在深度强化学习的框架下,利用PID控制算法补偿人机交互中由于不确定性导致的控制输入偏差,从而降低环境扰动所带来的影响。经过实验验证,机械臂能够在有环境扰动的动态场景下实现与身体仿真模块较稳定的接触力,力误差在0.3N以内,提高了在环境扰动中机械臂按摩的适应能力。本文所提出的机械臂柔顺控制策略在Pybullet仿真平台完成训练,并在仿真环境中进行了大量测试。通过对泛化实验和对比实验结果的分析,最终证实了所提出方法的有效性与鲁棒性。

关键词：深度强化学习机械臂柔顺控制恒力跟踪

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国移动XA分公司营销策略优化研究

中国移动XA分公司营销策略优化研究

作者：王桂涛燕山大学

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于激光雷达点云的三维目标检测算法研究

基于激光雷达点云的三维目标检测算法研究

作者：王本源浙江科技大学

学位级别：硕士

高速公路中分带垃圾捡拾机器人结构设计与运动特性分析

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

高速公路中分带垃圾捡拾机器人结构设计与运动特性分析

作者：王款杭州电子科技大学

学位级别：硕士

随着高速公路里程日益增加,国家对交通维养工程的智能化建设提出了新的要求。高速公路中央分隔带垃圾清理目前仍依赖人工和大型机械,存在成本高、影响交通等问题,垃圾清洁无人化的研究势在必行。本文研究的是高速公路中分带垃圾捡拾机器... 详细信息

随着高速公路里程日益增加,国家对交通维养工程的智能化建设提出了新的要求。高速公路中央分隔带垃圾清理目前仍依赖人工和大型机械,存在成本高、影响交通等问题,垃圾清洁无人化的研究势在必行。本文研究的是高速公路中分带垃圾捡拾机器人,结合TRIZ创新理论进行垃圾捡拾机器人的方案设计和结构设计,并对机器人进行静力、模态和流体等有限元分析,运动特性分析和控制方案设计。本文针对高速公路中分带垃圾捡拾功能需求和技术指标,依据TRIZ创新理论进行机器人总体方案设计,并完成适应中分带场景的“四自由度移动平台+六自由度机械臂”的新型机器人结构设计。对驱控一体化机械臂、AGV底盘、滚珠丝杠导轨和电动推杆进行了设计、校核与选型。使用ANSYS进行静力、模态和流体仿真,验证了结构强度刚度、固有频率与工作环境等技术指标。使用改进D-H法完成了机器人九自由度运动学建模与求解,用MATLAB进行了工作空间和运动仿真,完成底盘平面转向运动学建模。使用ADAMS完成了机器人主要工况的动力学仿真分析,验证电机选型合理。完成了机器人整机控制方案设计。完成了基于OpenCV处理的沿白色实线视觉循迹的方案设计及硬件搭建,进行了模拟场景实验,验证了循迹例程可行性。根据所完成的结构设计、仿真分析与实验,可以确定本文所研究的高速公路中分带垃圾捡拾机器人方案可行,适合目标场景所需。该机器人系统具有投放回收简单、效率高、安全可靠以及方案实施成本低等优势,为高速公路中分带机器人应用提供了新的结构基础。

关键词：高速公路中央分隔带机器人结构设计 TRIZ 有限元分析运动特性分析

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

轴径向混合励磁电机性能优化及电感分析

轴径向混合励磁电机性能优化及电感分析

作者：王动郑州轻工业大学

学位级别：硕士

与常规永磁同步电机相比,混合励磁电机具有磁场便于调节、转速范围宽、效率高等优点,在工业驱动、新能源发电等领域具有广阔的应用场景。分数槽集中绕组轴径向混合励磁电机可以利用轴向励磁装置实现电机的增弱磁,相比于永磁电机不会在... 详细信息

与常规永磁同步电机相比,混合励磁电机具有磁场便于调节、转速范围宽、效率高等优点,在工业驱动、新能源发电等领域具有广阔的应用场景。分数槽集中绕组轴径向混合励磁电机可以利用轴向励磁装置实现电机的增弱磁,相比于永磁电机不会在弱磁的时候降低转矩。本文围绕轴径向混合励磁电机进行了如下的研究工作:阐述轴径向混合励磁电机的拓扑结构,通过对结构特点以及磁通路径研究,揭示其磁场调节机理,基于单端与双端轴径向混合励磁电机等效磁网络图,分析两台电机的磁链产生机理,并利用三维有限元方法进行电磁计算,对比分析了单端与双端轴径向混合励磁电机的电磁性能,明确双端轴径向混合励磁电机在调磁能力方面的优越性。在有限元模型的基础上,为了探究电机的内在调磁机理,对轴径向混合励磁电机进行坐标变换,推导双端轴径向混合励磁电机的等效数学模型,揭示了轴径向磁场的耦合关系,建立基于MATLAB/Simulink的数学模型,为后续的控制研究提供了理论基础。通过明确不同材料特性,对轴径向混合励磁电机的定转子、导磁桥等采用不同材料时,对电机的定子铁芯损耗、涡流损耗、调磁能力等性能进行分析,以综合评估电机使用不同材料的可行性,改善电机的性能。针对不同槽极配合的分数槽集中绕组电机的绕组系数展开分析,基于绕组函数法对比分析了分数槽和整数槽轴径向混合励磁电机的电感特性,突出分数槽轴径向混合励磁电机的电感和凸极率特点,采用有限元法进行电感和凸极比的验证,最后分析了励磁电流对轴径向混合励磁电机电感的影响。制作了双端轴径向混合励磁电机样机,并搭建了实验测试平台。对样机的空载反电动势、调磁能力进行测试,所得结果与有限元计算结果进行比较,以验证电机原理的可行性。

关键词：混合励磁电机调磁能力等效磁网络软磁复合材料电感特性数学模型

资产价值与噪声交易量相关的连续内部交易风险偏好均衡

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

资产价值与噪声交易量相关的连续内部交易风险偏好均衡

作者：王郭琴贵州师范大学

学位级别：硕士

在真实的金融市场中,噪声交易者可能会通过长期的交易经验和规律来获取风险资产部分信息,从而促成资产价值与噪声交易量相关的情形.因此,本文针对内部交易者是风险中性和风险厌恶的两类市场,研究动态风险资产与噪声交易者的交易量相关... 详细信息

在真实的金融市场中,噪声交易者可能会通过长期的交易经验和规律来获取风险资产部分信息,从而促成资产价值与噪声交易量相关的情形.因此,本文针对内部交易者是风险中性和风险厌恶的两类市场,研究动态风险资产与噪声交易者的交易量相关的连续内部交易风险偏好均衡,并分析市场均衡时,相关系数对市场流动性、最优内部交易强度和内部人最优期望利润等市场特征的影响,研究的主要结果如下:首先,基于交易在有限时间或随机时间截止以及内部交易者是风险中性的市场,构建动态风险资产与噪声交易者的交易量相关的连续内部交易数学模型.应用正交变换、滤波理论和动态规划原理,得到了两类交易截止下、由最优交易策略和半强有效性定价组成的风险中型性线性贝叶斯均衡,并证明了其存在性和唯一性.结果表明,当市场处于均衡时,市场流动性和剩余信息不受相关系数的影响,且交易截止时剩余信息被完全释放,然而,内部人的最优交易强度随着相关系数的增加而逐渐减小.特别地,当噪声交易者在交易过程中持续获得风险资产价值的部分正相关信息时,内部交易者的交易强度和期望利润相对于风险资产与噪声交易量独立情况要小;反之,当噪声交易者在交易过程中持续获得风险资产价值的部分负相关信息时,内部交易者的交易强度和期望利润相对于其独立情况要大.其次,基于交易在有限时间截止以及内部交易者是风险厌恶的市场,构建动态风险资产与噪声交易者的交易量相关的连续内部交易数学模型,利用上述方法得到了相应的风险厌恶性型线性贝叶斯均衡,并证明了其存在性和唯一性.结果表明,当市场处于均衡时,在交易的前一段时间,市场流动性随相关系数的增大而减小,而在交易的后一段时间,市场流动性随相关系数的增大而增大;在存在相关性的市场中,剩余信息随时间单调减小到零,而在独立的市场,剩余信息随时间先增大后减小到零;内部交易者的最优交易强度随着相关系数的增加而逐渐减小.本研究结果可以对相应连续内部交易市场中的内部交易者最优决策和做市商有效性定价,提供理论参考。

关键词：连续内部交易相关系数风险偏好贝叶斯均衡最优交易策略半强有效性定价