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基于动态障碍物轨迹识别的自动驾驶汽车路径规划研究

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基于动态障碍物轨迹识别的自动驾驶汽车路径规划研究

作者：吴子鉴南京理工大学

学位级别：硕士

伴随信息技术引起的第四次工业革命,汽车行业正在逐步发生颠覆性变化。面对日益复杂的交通道路状况,近年来,诸如E-NCAP,C-NCAP之类的新车测试规程开始逐步将动态场景下的车辆表现(如AEB,ELK等)纳入主动安全评分体系当中。这意味着汽车... 详细信息

伴随信息技术引起的第四次工业革命,汽车行业正在逐步发生颠覆性变化。面对日益复杂的交通道路状况,近年来,诸如E-NCAP,C-NCAP之类的新车测试规程开始逐步将动态场景下的车辆表现(如AEB,ELK等)纳入主动安全评分体系当中。这意味着汽车在动态场景下的表现,也愈发受到消费者重视。本文针对动态场景下的路径规划问题展开研究,提出一种高效搜索的全局路径求解方法,并优化局部路径的平滑性。具体内容如下:(1)建立感知系统模型,确立动态障碍物识别方法。分析TOF测距优势,基于MCL定位模型,引入重采样策略避免滤波过程粒子退化的问题。推导tf坐标变换原理。依托SLAM技术,对比分析主流动态障碍物检测、追踪方法,论证在动态环境下激光雷达与地图差分法相结合的兼容性优势。(2)改进全局路径规划方法。引入评价指标,通过Dijkstra算法基于栅格搜索的原理,引出启发式A*算法。对比启发函数对A*算法搜索效率的影响。针对曼哈顿距离作启发函数时无法准确估计路径代价的缺陷,提出一种基于地图分割思想的改进A*算法,有效提升搜索效率。通过仿真,验证改进后算法相较于原算法,在保持相同路径长度的前提下,搜索栅格数减少23.1%以上,耗时缩短24.5%以上。证明改进后的全局路径规划方法更高效。(3)优化局部路径规划方法。对比APF,DWA,RRT,TEB等主流局部路径规划方法,结合车辆动力学模型,分析TEB优势。推导TEB根据位姿时间序列,将求解局部路径转化为带权多目标优化的过程。对局部路径进行后处理,针对其平滑性差的缺陷,限制加速度和角加速度,使之平滑。(4)进行实验验证,分别在静态以及动态环境下实验。静态环境下,改进A*算法能够规划出可行路径,缩短规划耗时。动态环境下,激光雷达应用地图差分法能够识别动态障碍物轨迹,依靠优化后的TEB实现动态避障。文末,展示位置式PID控制方法的轨迹跟踪效果。

关键词：同步定位与建图激光雷达动态避障路径规划

基于修正Interbrand模型的品牌价值评估研究 ——以飞鹤乳业为例

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基于修正Interbrand模型的品牌价值评估研究 ——以飞鹤乳业为例

作者：孔思鉴兰州财经大学

学位级别：硕士

随着我国经济的蓬勃发展,居民的生活水平有了显著提升,物质基础变得更加充裕。伴随着这一变化,从2012年的人均GDP约3.98万元增长到2022年的约8.57万元,居民的消费能力同样显著增强,其消费水平从2012年的大约1.41万元增加到2022年的3.19... 详细信息

随着我国经济的蓬勃发展,居民的生活水平有了显著提升,物质基础变得更加充裕。伴随着这一变化,从2012年的人均GDP约3.98万元增长到2022年的约8.57万元,居民的消费能力同样显著增强,其消费水平从2012年的大约1.41万元增加到2022年的3.19万元。如此背景下,消费者的购买偏好也在转变,从最初的注重价格和基本质量向追求高品质和个性化产品的需求转变。这种转变促使了企业间的竞争焦点,也从单一的产品或服务质量,转向了更为复杂的品牌竞争层面。品牌的重要性在企业的发展中愈发凸显,尤其是在快速成长的婴幼儿配方奶粉行业中。中国飞鹤有限公司创立于1962年,并成功在2019年于香港交易所上市,展现出该行业的活跃度及诸多企业在市场竞争力提升方面的努力,例如通过融资和并购等方式。显然,强势的品牌形象对于企业吸引消费者以及投资者方面发挥着无可替代的作用,因此品牌价值对企业总体价值的贡献不容忽视。本文旨在探讨婴幼儿乳粉企业品牌价值的评估方法,并力图对该行业未来的品牌价值评估提供一定的参考。本研究选择了以收益法为基础的Interbrand模型,作为评估婴幼儿配方奶粉企业品牌价值的工具。尽管该模型原本专注于市场角度的品牌价值评估,但考虑到婴幼儿乳粉行业特有的稳定性、产品同质化程度高、低准入门槛以及对消费者高度依赖等特点,这可能导致评估结果有所偏差。因而在审视相关理论和文献的基础上,本文提出从消费者角度入手,对该模型进行几方面的改进:通过灰色预测模型预测企业未来净利润以提高科学性和合理性;同时结合消费者视角调整品牌作用指数和品牌强度,利用层次分析法建立评价矩阵,并基于问卷调查的方式,使用SPSS软件进行数据处理,从而计算出品牌作用指数及品牌强度;最后利用修正的评估模型公式,计算出飞鹤乳业的品牌价值为230.04亿元。通过对飞鹤乳业案例的评估分析,应用改进后的Interbrand模型,得出其品牌价值,并进一步通过评估结果的分析,指出了飞鹤乳业存在的问题,并提出了提升企业品牌价值的相关策略。本文希望通过对飞鹤乳业品牌价值的评估以期为婴幼儿乳粉行业品牌价值评估提供了一个科学合理的评估模型。

关键词：品牌价值飞鹤乳业 Interbrand模型消费者视角灰色预测模型

一种解决带有凸集约束的分布式伪凸优化的连续时间算法

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小型微型计算机系统 2024年第7期45卷 1608-1614页

作者：喻昕王思鉴广西大学计算机与电子信息学院南宁530004 广西多媒体通信与网络技术重点实验室南宁530004

本文提出了一种可以解决带有凸集约束且全局目标函数是非光滑伪凸的分布式优化问题的连续时间算法.本文所提出的分布式优化算法采用罚函数方法建模,通过构造一个合适的惩罚项迫使所有智能体的状态变量进入可行域.通过使用李雅普诺夫(有... 详细信息

本文提出了一种可以解决带有凸集约束且全局目标函数是非光滑伪凸的分布式优化问题的连续时间算法.本文所提出的分布式优化算法采用罚函数方法建模,通过构造一个合适的惩罚项迫使所有智能体的状态变量进入可行域.通过使用李雅普诺夫(有限时间)稳定性理论等工具,证明了在一定假设下,本文所提出的算法将在有限时间内达成一致状态且进入可行域并永驻其中,并在此之后收敛到原分布式优化问题的最优解集.此外,该算法在运行时各个智能体仅仅需要接收邻居节点的相对状态的符号信息.最后,仿真结果验证了本文所提出的算法的有效性.

关键词：分布式优化伪凸优化多智能体系统罚函数方法

典型含氟抗生素在季节性结冰水库中的多介质归趋及生物积累研究

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典型含氟抗生素在季节性结冰水库中的多介质归趋及生物积累研究

作者：孙祖鉴吉林大学

学位级别：硕士

氧氟沙星、诺氟沙星等氟喹诺酮类抗生素与兽药氟苯尼考是广泛使用的含氟抗生素。由于它们的分子结构中含有氟取代基而具有一定的亲脂性和环境持久性,已在包括饮用水源在内的水体中被广泛检出。位于中国东北地区的饮用水源水库具有季节... 详细信息

氧氟沙星、诺氟沙星等氟喹诺酮类抗生素与兽药氟苯尼考是广泛使用的含氟抗生素。由于它们的分子结构中含有氟取代基而具有一定的亲脂性和环境持久性,已在包括饮用水源在内的水体中被广泛检出。位于中国东北地区的饮用水源水库具有季节性结冰、水量人为调蓄和上游河流汇入等特点,由此导致的水库冰相和水相体积的变化及上游河流中含氟抗生素的输入可能会使其在水库中的浓度升高。此外,水库在结冰期间环境条件的变化可能会影响含氟抗生素在鱼组织和器官中的生物积累。然而,关于季节性结冰水库中含氟抗生素在冰–水–沉积物环境相体系中的归趋及在其鱼类组织和器官中生物积累的相关研究相对缺乏。本研究首先基于包含冰–水–沉积物环境相体系的四级多介质逸度模型,通过考虑结冰和水量人为调控对季节性结冰水库中冰相和水相体积变化的影响,构建了一个适用于预测氟苯尼考、氧氟沙星和诺氟沙星在季节性结冰水库中环境归趋的优化模型,预测了水库冰相、水相和沉积物相中上述三种含氟抗生素的环境归趋及传质通量,明晰了影响季节性结冰水库中上述三种含氟抗生素浓度的关键因素并根据以上关键因素设置情景,评估了不同情景下季节性结冰水库中上述三种含氟抗生素可能造成的生态风险。其次,将生物积累模型与该优化的四级多介质逸度模型串联,预测了季节性结冰水库中鲤鱼和鳙鱼肌肉、肾脏和肝脏中上述三种含氟抗生素的浓度变化,计算了三种含氟抗生素从水相向上述鱼类组织和器官中的传质通量。通过模拟水库不同结冰日期的情景,分析了结冰对上述三种含氟抗生素在鱼类组织和器官中生物积累的影响,并评估了不同情景下鲤鱼和鳙鱼肌肉中含氟抗生素对人类的健康风险。研究结果表明:氟苯尼考、氧氟沙星和诺氟沙星在水库水相中预测浓度的希尔不等系数值分别为13.9%、18.0%和29.3%,均小于30%。相比于未考虑水库冰相和水相体积变化的四级多介质逸度模型,该优化模型对于预测氟苯尼考在水库水相中浓度的精度提高了3.2%。入库通量是影响上述三种含氟抗生素在季节性结冰水库水相中归趋的重要因素。此外,水体积的变化是影响氟苯尼考在季节性结冰水库中归趋的另一重要因素。水相和沉积物间的分配作用是影响氧氟沙星和诺氟沙星在季节性结冰水库中归趋的重要因素。水库鲤鱼和鳙鱼中含氟抗生素的预测浓度与检测浓度的几何平均值之间的对数差异分别为0.40和0.27。在季节性结冰水库中,氟苯尼考在水相和鱼类中的预测浓度均显著高于氧氟沙星和诺氟沙星。氟苯尼考被鱼类从水相中积累的量显著高于氧氟沙星和诺氟沙星。相比于鱼类的肌肉和肾脏,氟苯尼考、氧氟沙星和诺氟沙星更容易被其肝脏积累。上述含氟抗生素在水库结冰期鲤鱼和鳙鱼中的对数生物积累因子较无冰期分别增加了21.5%和12.6%。由于水库结冰时间提前,上述含氟抗生素从水相向鱼类肌肉、肾脏和肝脏的平均传质通量分别增加了13.0%、77.1%和61.0%。灵敏度分析结果表明,入库通量和水库流量是影响氟苯尼考在水库冰相、水相和沉积物相中预测浓度的关键参数。冰融化速率和结冰速率是影响氧氟沙星和诺氟沙星在水库冰相中的模型预测浓度的关键参数。对于水库冰相、水相和沉积物相中的上述三种含氟抗生素,模型归趋预测结果的不确定性均在一个数量级的范围之内。本研究可为预测寒冷地区季节性结冰水库中含氟抗生素在冰–水–沉积物环境相体系中的归趋及在鱼类组织和器官中的生物积累提供参考。

关键词：含氟抗生素水库结冰传质通量生物积累