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绳索驱动航天员下肢训练机器人柔顺性控制策略

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哈尔滨工程大学学报 2025年

作者：王砚麟安宗文黄华王克义李竞航王燕卓兰州理工大学机电工程学院哈尔滨工程大学机电工程学院

为满足不同航天员的不同训练任务对人机交互柔顺性的个性化需求，本文设计了模块化绳索驱动航天员下肢训练机器人，建立了机器人的系统运动学和动力学模型，并设计了一种具有系统安全评价与监督的模糊滑模变导纳柔顺协调控制策略以实现... 详细信息

为满足不同航天员的不同训练任务对人机交互柔顺性的个性化需求，本文设计了模块化绳索驱动航天员下肢训练机器人，建立了机器人的系统运动学和动力学模型，并设计了一种具有系统安全评价与监督的模糊滑模变导纳柔顺协调控制策略以实现辅助训练对象开展运动训练。利用UG/ADAMS/MATLAB软件建立了机器人系统的联合虚拟仿真实验平台，对控制策略进行了验证，仿真实验结果表明设计的控制策略可以满足不同训练任务的柔顺性和训练强度的个性化需求。将其控制策略应用到绳索驱动航天员下肢训练机器人系统中，可以实现由被动训练模式向具有不同训练强度的主动训练模式自动切换，保证训练过程中的安全性和舒适性。

关键词：机器人绳索驱动航天员训练人机共融柔顺性控制滑模控制导纳控制控制策略

模拟刚性植被盖度及配置方式对坡面流水动力参数及紊动特性的影响

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水土保持研究 2025年

作者：贺元张会兰谷方正王铃涵李峰水土保持国家林业和草原局重点实验室北京林业大学水土保持学院北京林业大学重庆缙云三峡库区森林生态系统国家定位观测研究站

[目的]揭示不同植被配置方式对坡面流水动力及其紊动特性的影响，为植被坡面土壤侵蚀机制和植被资源的合理配置提供科学依据。[方法]采用室内水槽冲刷试验的方法，模拟刚性植被近地表盖度（8.9%,4.5%,2.2%,1.1%,0.6%,0.3%）、乔灌配置... 详细信息

[目的]揭示不同植被配置方式对坡面流水动力及其紊动特性的影响，为植被坡面土壤侵蚀机制和植被资源的合理配置提供科学依据。[方法]采用室内水槽冲刷试验的方法，模拟刚性植被近地表盖度（8.9%,4.5%,2.2%,1.1%,0.6%,0.3%）、乔灌配置方式（灌木、乔灌结合、乔木）与空间分布形式（均匀、随机、聚集）在6组不同流量条件下坡面流水动力参数、水流阻力的总体变化特征，并重点关注不同配置因子对坡面流影响程度的大小和局部尺度的促紊作用。[结果]（1）植被覆盖使坡面相较于裸坡平均水深雍高了1.3～2.3倍，平均流速降低了16%～48%。不同植被配置方式壅水降速效果为密集>中等>稀疏、灌木>乔灌结合>乔木、随机>均匀>聚集，3种配置因子对坡面流的影响为植被盖度>乔灌配置>空间分布形式。（2）植被的体积阻力系数随着植被盖度的增大呈现线性增大趋势（R2>0.90），且随流量增大，该趋势渐缓；紊流强度随综合植被配置参数的增大呈幂函数关系（R2>0.99）。流速相同条件下，随着盖度增加，植被坡面相较于裸坡有产生尾涡增加紊动的作用；水力坡度相同条件下，植被坡面紊动能水平与裸坡相比，出现先增加后减小的变化特征。[结论]植被盖度对于坡面流阻力及紊动特性的影响要大于乔灌配置方式与空间分布形式。随着盖度增加，植被通过局部促紊作用与宏观增阻作用的相互制衡，共同决定了坡面流紊动能占总动能的比例。

关键词：坡面流植被配置方式模拟试验水动力参数紊动特性

新型α-葡萄糖苷酶Aga432分子改造及酶学性质分析

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食品工业科技 2025年

作者：路涵方婷牛晓旭翁晓敏严芬福州大学生物科学与工程学院

本研究旨在从类芽孢杆菌（Paenibacillus sp.）中克隆新型α-葡萄糖苷酶Aga432基因并通过定点突变提高α-葡萄糖苷酶Aga432的活性。从Paenibacillus sp.全基因组中获得表达α-葡萄糖苷酶的基因片段，进行序列分析，通过同源建模与分子... 详细信息

本研究旨在从类芽孢杆菌（Paenibacillus sp.）中克隆新型α-葡萄糖苷酶Aga432基因并通过定点突变提高α-葡萄糖苷酶Aga432的活性。从Paenibacillus sp.全基因组中获得表达α-葡萄糖苷酶的基因片段，进行序列分析，通过同源建模与分子对接并构建基因工程菌获得8株正向突变菌株，对重组Aga432和相对活性最高的正向突变体AT-2进行酶学性质研究，并探究重组α-葡萄糖苷酶Aga432、AT-2对生物膜的分散作用，评价其对小鼠胚胎成纤维细胞的毒性。结果表明，Aga432比活力为45.05 U/mg，突变体AT-2比活力为84.09 U/mg。与Aga432相比，AT-2的最适反应温度、最适反应pH改变并不明显，热稳定性有较大的提高，并且在酸性条件下较为稳定。突变体AT-2的Km为Aga432的1.87倍，Vmax值为Aga432的3.19倍，Kcat值为Aga432的2.33倍，Kcat/Km值为Aga432的1.07倍。体外细胞实验表明，15.0～30.0 μg/mL的Aga432、AT-2对细胞无明显毒性作用，具有良好的细胞相容性。生物膜分散作用结果表明，10.0～50.0 μg/mL浓度的两种重组α-葡萄糖苷酶对细菌生物膜具有显著的分散作用。本研究通过分子改造提升α-葡萄糖苷酶Aga432的热稳定性，为开发新型α-葡萄糖苷酶以及后续定向改造研究提供了基础和参考依据。

关键词： α-葡萄糖苷酶同源建模分子对接酶学性质生物膜分散作用

碳交易试点政策发展现状及其对公共建筑的碳减排效应分析

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生态经济 2025年

作者：朱维娜秦颖马丁媛黄道涵北京建筑大学城市经济与管理学院

2013年我国通过碳交易试点政策将公共建筑纳入碳排放权交易体系。以北京市碳交易试点政策为例，基于2014—2021年的数据，从公共建筑碳交易重点控排单位统计分析、配额清缴、配额分配等方面，系统梳理与分析北京市碳交易试点政策在城市... 详细信息

2013年我国通过碳交易试点政策将公共建筑纳入碳排放权交易体系。以北京市碳交易试点政策为例，基于2014—2021年的数据，从公共建筑碳交易重点控排单位统计分析、配额清缴、配额分配等方面，系统梳理与分析北京市碳交易试点政策在城市公共建筑领域的交易现状及发展趋势，并采用碳排放因子法、历史排放法结合基准线法分别核算公共建筑实际碳排放量与碳配额量。结果表明，2014—2021年北京市公共建筑碳配额量的缺口累计值约为619.70万吨，支付碳配额缺口的交易成本累计约为4 631.92万美元；公共建筑碳配额交易量以及配额缺口量整体呈增长趋势。进一步分析表明，碳交易试点政策对北京市公共建筑碳排放起到积极的减排效果。最后基于扩大公共建筑碳交易市场、稳步推进建筑领域低碳转型、提高碳核算体系的科学性与准确性等提出相关建议，以期通过市场激励机制提升公共建筑碳减排效应。

关键词：碳排放权交易试点政策公共建筑发展现状减排效应

湿玉米蛋白粉和赖氨酸渣混合物固态发酵条件优化及营养价值评定

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饲料工业 2025年

作者：刘梓涵张永根孙丽华东北农业大学动物科学技术学院广州优百特科技有限公司

研究旨在挖掘湿玉米蛋白粉与赖氨酸渣作为饲料蛋白资源的潜力，为新型蛋白资源的开发提供思路。利用酶菌协同固态发酵对湿玉米蛋白粉和赖氨酸渣混合物（wet corn gluten meal-lysine residue mixture，WLM）进行发酵，选取复合乳酸菌和... 详细信息

研究旨在挖掘湿玉米蛋白粉与赖氨酸渣作为饲料蛋白资源的潜力，为新型蛋白资源的开发提供思路。利用酶菌协同固态发酵对湿玉米蛋白粉和赖氨酸渣混合物（wet corn gluten meal-lysine residue mixture，WLM）进行发酵，选取复合乳酸菌和酸性蛋白酶作为菌接种剂和酶添加剂，以发酵产物的可溶性蛋白含量作为响应值，利用响应面法优化发酵条件并研究发酵对WLM营养价值的影响。采用Plackett-Burman试验设计筛选影响可溶性蛋白含量的重要因素，利用最陡爬坡试验确定中心试验点，通过响应面法研究各因素对可溶性蛋白含量的影响，最后运用Design-Export 10.0.4软件进行WLM发酵条件的优化。结果表明：①显著影响可溶性蛋白含量的因子分别为菌接种量（P0.01）、酶添加量（P0.05）和麦麸添加量（P0.05），其中菌接种量与酶添加量存在显著的交互作用（P0.05）；②WLM最优发酵条件为含水量35%，菌接种量8×107CFU/g，酶添加量0.4%，麦麸添加量60%，发酵温度为35 ℃，发酵时间为96 h，此时可溶性蛋白占总蛋白的含量预测值为532.54 mg/g；③发酵极显著降低了WLM中中性洗涤纤维、淀粉、醇溶蛋白的含量及pH（P0.01），但极显著提高了非蛋白氮与可溶性蛋白含量（P0.01）。综上，利用响应面法优化固态发酵条件后，WLM的营养品质提高，小分子蛋白质含量提高，具有开发蛋白质资源的潜质。

关键词：湿玉米蛋白粉赖氨酸渣固态发酵可溶性蛋白含量响应面法

氨基酸与糖醇结构对褐变反应的影响及机制研究

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食品与发酵工业 2025年第1期 167-173页

作者：颜雨涵黄啸天张依琳朱晗江夏书芹江南大学食品学院江苏省食品安全与质量控制协同创新中心北京宝洁技术有限公司

氨基酸与糖醇共存体系在长期储存后会发生色泽褐变，但目前尚未明晰底物结构与色泽变化的关系及相应机制。该研究分析了代表性氨基酸与糖醇种类对热反应(120℃,2 h)体系褐变指数的影响，借助荧光光谱、高压离子色谱、液-质联用等方法对... 详细信息

氨基酸与糖醇共存体系在长期储存后会发生色泽褐变，但目前尚未明晰底物结构与色泽变化的关系及相应机制。该研究分析了代表性氨基酸与糖醇种类对热反应(120℃,2 h)体系褐变指数的影响，借助荧光光谱、高压离子色谱、液-质联用等方法对类黑素形成的关键中间产物的积累进行追踪，探索了底物结构导致褐变差异的原因。结果表明，山梨醇与3种代表性氨基酸反应后体系的褐变程度均大于甘露醇，其中山梨醇-赖氨酸的褐变指数约是甘露醇-赖氨酸的1.5倍，这与山梨醇C2位碳原子位于更活跃位置及亲水性更高有关。相比于甘氨酸和三甲基甘氨酸，拥有2个氨基且位于䥺SymboleAp位的赖氨酸不仅促使山梨醇转化为较多的葡萄糖与果糖，而且导致体系中积累更高浓度的美拉德反应无色中间产物、荧光物质以及类黑素重要前体物质乙二醛(56.61 mg/L)和丙酮醛(1.16 mg/L)。该研究为含糖醇和氨基酸产品的合理配方设计提供了科学依据。

关键词：糖醇氨基酸美拉德反应 α-二羰基化合物

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壳聚糖-苯二酚修饰灭活PEDV的口服免疫效果评价

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华中农业大学学报 2025年

作者：杨云涵邓锴涂志文赵兴洪万红平四川农业大学动物医学院

为评估壳聚糖-苯二酚（chitosan-catechol,Chic）修饰的灭活猪流行性腹泻病毒（porcine epidemic diarrhea virus,PEDV）疫苗的口服免疫效果，通过控制Chic的量制备出由不同浓度Chic(0.2、0.4 mg/mL)包裹的灭活PEDV(0.5 mg/mL)，命名为C1+P和C2+P，建立小鼠模型进行免疫试验。采用间接酶联免疫吸附试验（ELISA）分别检测小鼠黏膜sIgA和血清IgG、IgG1、IgG2a抗体水平，并通过流式细胞术和CCK-8试验检测脾细胞的分型和增殖活化情况。结果显示，经2次口服免疫后，C2+P组诱导的免疫效果与昂贵的霍乱毒素B亚单位（CTB）佐剂组效果相当；与未经Chic修饰的PEDV组相比，C1+P、C2+P组诱导的鼻黏膜、肺泡、小肠黏膜特异性sIgA的抗体效价分别提高了6.09、6.37倍，5.35、5.65倍和5.64、5.89倍，血清特异性IgG、IgG1、IgG2a分别提高了8.83、9.65倍，13.54、15.07倍和4.27、5.07倍；CD4+T淋巴细胞、CD8+T淋巴细胞比例分别提升了1.15、1.17倍和1.11、1.11倍；脾细胞的增殖活化情况也显著增加（P<0.05）。结果表明，口服免疫C1+P和C2+P成功诱导了小鼠体内黏膜免疫和系统性免疫应答效应，显示出Chic作为黏膜免疫佐剂的潜力，表明Chic修饰的灭活PEDV疫苗在有效诱导免疫应答方面具有可行性。

关键词： PEDV 灭活疫苗黏膜免疫口服免疫佐剂壳聚糖-苯二酚

MIL-53(Fe、Al)/PSf共混膜的制备与性能研究

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现代化工 2025年第01期 190-194页

作者：张梅李博甘磊尤涵博赵维雪东北石油大学化学化工学院

通过溶剂热法合成了双金属有机框架MIL-53（Fe、Al）亲水性材料，与聚砜（PSf）共混并通过非溶剂致相分离法制备MIL-53（Fe、Al）/PSf共混膜。探究了MIL-53（Fe、Al）的添加质量分数对共混膜的结构和亲水性、渗透性、截留性以及抗污染... 详细信息

通过溶剂热法合成了双金属有机框架MIL-53（Fe、Al）亲水性材料，与聚砜（PSf）共混并通过非溶剂致相分离法制备MIL-53（Fe、Al）/PSf共混膜。探究了MIL-53（Fe、Al）的添加质量分数对共混膜的结构和亲水性、渗透性、截留性以及抗污染性能的影响。结果表明，当MIL-53（Fe、Al）的添加质量分数为0.3%时，与原膜相比，水接触角降低了28.81°,达到54.78°;纯水通量提高了10.21倍，达到179.15 L/（m2·h·bar）。MIL-53（Fe、Al）的加入，显著提高了PSf超滤膜的亲水性和抗污染性能。

关键词：双金属有机框架聚砜共混膜亲水性抗污染性

复合微生物菌剂对退化草地植物生长和土壤质量的影响

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生态学报 2025年

作者：任思雨刘雨涵刘颖慧许茗雯北京师范大学地理科学学部

北方农牧交错带是我国重要的生态屏障，但由于全球变化和人类活动加剧，该区域的草地退化现象加剧，迫切需要绿色可持续的土壤恢复措施。微生物和有机肥在农业土壤改良中表现出积极作用。然而，关于复合微生物菌剂在生态脆弱区退化草地... 详细信息

北方农牧交错带是我国重要的生态屏障，但由于全球变化和人类活动加剧，该区域的草地退化现象加剧，迫切需要绿色可持续的土壤恢复措施。微生物和有机肥在农业土壤改良中表现出积极作用。然而，关于复合微生物菌剂在生态脆弱区退化草地恢复的应用研究较少。复合微生物菌剂因其多菌种协同作用，能够在改良土壤结构、提升土壤肥力、促进植物生长方面发挥重要潜力，有望成为一种低成本、高效率的草地修复策略。本研究通过盆栽实验，选择枯草芽孢杆菌、盐居固氮菌和层状近明球囊霉菌这三种有益微生物，结合有机肥进行单独或组合施用，探讨了其对退化草地土壤理化性质、微生物因子及植物生物量的影响，并利用隶属函数结合因子分析方法计算土壤质量评分综合指标，比较不同菌剂添加下的土壤质量改善效果。结果显示，有机肥结合有益微生物显著提高了土壤养分有效性，改善了土壤质量。与单独施用有机肥相比，添加微生物菌剂显著促进了植物生长及其养分吸收，三菌混施效果最佳。同时，研究发现，不同复合微生物菌剂组合间存在协同作用，增强了微生物在土壤中的功能表现，如提高土壤酶活性、促进土壤养分循环、增强微生物生物量等，最终提升了植物的养分吸收和生长能力。该研究为基于微生物的草地生态恢复技术提供了可行路径和理论依据，为改善退化草地生态系统功能、维持土壤健康和保障草地可持续发展提供了科学视角和实践指导。

关键词：退化草地菌剂土壤质量植物生物量土壤养分