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基于准双向三态协同调度的无人车和无人机逐级式无线充电应用

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电工技术学报 2024年

作者：蒋金橙王佩月冯天旭史可吕昌荣重庆邮电大学自动化学院

在工业车间和物流仓库等应用场景中，越来越多的智能机器人用来执行一些服务、监测及运输工作。本文结合各巡检机器人的智能特性并针对应用场景的充电服务需求，提出一种基于准双向三态协同调度的无人车（AGV，Automated Guided Vehicl... 详细信息

在工业车间和物流仓库等应用场景中，越来越多的智能机器人用来执行一些服务、监测及运输工作。本文结合各巡检机器人的智能特性并针对应用场景的充电服务需求，提出一种基于准双向三态协同调度的无人车（AGV，Automated Guided Vehicle）和无人机（UAV，Unmanned Aerial Vehicle）逐级式无线充电设计方法，旨在拓展整个系统的充电域和传能灵活性及便利性。相较于传统固定式静态充电设备和导轨式动态充电设备，本文引入中继带源系统和双向传能的开发设计理念，在移动AGV和UAV蓄电池的输入输出两端都设计安装了能量拾取模块和能量发射模块，实现导轨—AGV—UAV的三级逐级式供电模式，并结合AGV移动热点的组网功能，构建移动供电电源。根据供电需求，使得系统设备可以选择自身的供电角色或是取电角色，实现系统准双向的三种供能模态。同时，基于系统电气参数的稳定性和发射线圈在有限数量下的合理利用，设计了系统综合的拓扑结构和功率调节控制器。最后，依据构建三态模型的数据分析完善应用开发，并通过实验验证该方法的有效性。

关键词：无线充电协同调度准双向多模态逐级式AGV/UAV无线充电应用

具有低漏磁通干扰及全方位传能特性的无人机无线充电系统

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中国电机工程学报 2024年

作者：冯天旭彭宇翔史可蒋金橙王佩月重庆邮电大学自动化学院

针对传统无人机无线充电系统漏磁通干扰强以及抗位置和角度偏移性能差的问题，本文提出了一种具有低漏磁通干扰及全方位传能特性的无人机无线充电系统。发射机构由三相螺线管线圈组成，接收机构缠绕在无人机起落架上。首先通过COMSOL仿... 详细信息

针对传统无人机无线充电系统漏磁通干扰强以及抗位置和角度偏移性能差的问题，本文提出了一种具有低漏磁通干扰及全方位传能特性的无人机无线充电系统。发射机构由三相螺线管线圈组成，接收机构缠绕在无人机起落架上。首先通过COMSOL仿真对比分析提出的三相螺线管线圈与传统圆形线圈在无人机机身处产生的磁场强度，从三相螺线管线圈主要产生水平磁场分布及圆形线圈主要产生竖直磁场分布的角度揭示漏磁通干扰抑制原理。然后分析三相螺线管线圈在120°激励电流相位差下的磁场分布特性，从旋转磁场的角度揭示全方位无线传能机制。随后构建基于三相半桥逆变及LCC-S谐振补偿网络的系统电路模型，推导系统输出功率与等效互感的关系。最后搭建实验装置以验证提出的系统具有低漏磁通干扰及全方位传能特性。

关键词：无人机无线充电全方位无线电能传输漏磁通干扰旋转磁场

基于自适应分数阶正位置反馈的垂尾振动主动控制

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兵工学报 2024年第8期45卷 2542-2553页

作者：张家旋李斌牛文超李凯翔西北工业大学航空学院陕西西安710072 强度与结构完整性全国重点实验室陕西西安710065 中国舰船研究设计中心湖北武汉430064 中国飞机强度研究所陕西西安710065

针对自适应正位置反馈(Adaptive Positive Position Feedback,APPF)控制器在控制效果与分数阶正位置反馈(Fractional Order Positive Position Feedback,FOPPF)控制器在针对摄动区间小的不足,提出一种分数阶APPF(Fractional Order Adaptive Positive Position Feedback,FOAPPF)控制器,使得控制器在控制效果提升的同时兼具强鲁棒性。基于不同参数对FOPPF控制器的影响,推导参数的最佳范围,将系统多个摄动模型的正弦扫频响应进行综合加权处理,并考虑系统远离共振频段的控制性能,构建附带约束条件的控制设计的目标函数。以粘有宏纤维复合材料(Macro Fiber Composites,MFC)的垂尾模型及其摄动模型为被控对象,设计相应的FOAPPF控制器。研究结果表明:相比FOPPF控制器,FOAPPF控制器闭环极点对参数摄动不敏感;相比APPF控制器,FOAPPF控制器的相频曲线在摄动频带内变化平缓,其控制效果受固有频率在线估计误差的影响更小;多种试验工况表明,FOAPPF控制器在不同摄动模型下均具有较好的控制效果,垂尾抖振响应均方根值至少降低了55%,且具有较好的鲁棒性,因此该控制器对垂尾结构的振动主动控制具有良好应用潜力。

关键词：正位置反馈固有频率在线估计摄动结构自适应控制分数阶控制

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碳酸二烷酯燃料与发动机非金属材料的相容性

哈尔滨工程大学学报 2024年

作者：杨国峰张聪王箐旋林赫韩东上海交通大学动力机械与工程教育部重点实验室

针对碳酸二烷酯燃料与发动机材料相容性，通过相容性模拟计算与试验分析了橡胶和塑料材料在碳酸二烷酯燃料中的性质和机械性能变化。在碳酸二烷酯的加入下，柴油混合物溶解度参数提升，橡胶质量体积和机械性能显著变化，氟橡胶在掺有50... 详细信息

针对碳酸二烷酯燃料与发动机材料相容性，通过相容性模拟计算与试验分析了橡胶和塑料材料在碳酸二烷酯燃料中的性质和机械性能变化。在碳酸二烷酯的加入下，柴油混合物溶解度参数提升，橡胶质量体积和机械性能显著变化，氟橡胶在掺有50%碳酸二烷酯的柴油混合物中相容性较好。对于塑料，聚丙烯和聚四氟乙烯表现出良好的相容性。

关键词：碳酸二烷酯燃料材料相容性相容性模拟计算相容性综合指数溶解度参数扩散系数机械性能质量体积变化

基于绿电减排量互认的建筑虚拟电厂电-碳双层协同决策机制

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电力系统自动化 2024年第18期48卷 25-37页

作者：谢敏黄莹卢燕旋李弋升刘明波王滔华南理工大学电力学院广东省广州市510640 广东省绿色能源技术重点实验室广东省广州市510640 南方电网科学研究院有限责任公司广东省广州市510663

在“双碳”背景下,电-碳多政策并举和多市场并存局面带来了电能环境权益重复奖惩的问题。针对该问题,提出了基于减排量等效的绿色电力-国家核证自愿减排量(CCER)互认方法,将绿色电力的环境权益统一归属至用户侧,并以建筑主体为研究对象... 详细信息

在“双碳”背景下,电-碳多政策并举和多市场并存局面带来了电能环境权益重复奖惩的问题。针对该问题,提出了基于减排量等效的绿色电力-国家核证自愿减排量(CCER)互认方法,将绿色电力的环境权益统一归属至用户侧,并以建筑主体为研究对象对互认方法进行验证。首先,依据减排特性差异,将建筑分为强制性建筑、减排性建筑、零碳建筑3类,以建筑虚拟电厂为CCER互认的代理。其次,针对建筑虚拟电厂内部CCER分配问题,提出了基于Shapley值法的分配方法,以保证分配的公平和合理性。然后,针对建筑主体面临的电-碳协同决策问题,提出了基于能源共享原则的电-碳双层协同交易机制,并基于主从博弈理论构建双层决策模型,结合供需比概念对模型进行凸化。最后,通过算例仿真验证了互认方法的可行性及电-碳双层协同决策机制的有效性。

关键词：绿色电力减排量国家核证自愿减排量(CCER) 虚拟电厂电-碳协同决策主从博弈

基于改进YOLOv4-tiny算法的车距预警方法

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吉林大学学报（工学版） 2024年第3期54卷 741-748页

作者：王宏志宋明轩程超解东旋长春工业大学计算机科学与工程学院长春130012

针对现有网络难以实时精确识别道路检测目标及车距的问题,提出了一种基于改进YOLOv4-tiny算法的车距预警方法。首先,总结了YOLOv4-tiny算法的特征提取结构,分析了原网络结构的不足之处。其次,在原网络中增加了空间金字塔池化层SPPF进一... 详细信息

针对现有网络难以实时精确识别道路检测目标及车距的问题,提出了一种基于改进YOLOv4-tiny算法的车距预警方法。首先,总结了YOLOv4-tiny算法的特征提取结构,分析了原网络结构的不足之处。其次,在原网络中增加了空间金字塔池化层SPPF进一步提取目标特征,增强深层次语义信息表达能力,并将特征金字塔网络(FPN)结构添加下采样通道和CSPnet层,充分融合多尺度图像特征,避免浅层信息丢失。最后,使用Mosaic数据增强方法丰富数据集训练样本,并将改进YOLOv4-tiny算法与单目测距原理相结合,依据车距大小设置3种级别的信息提示进行车距预警实验。结果表明:本文算法在PASCAL VOC数据集上的检测速度为43帧/s,平均精度达到81.25%,较YOLOv4-tiny算法提高了3.59%。可见,改进YOLOv4-tiny算法在满足检测实时性要求的同时,具备良好的目标检测精度,对提升车距预警方法的使用效果具有指导意义。

关键词：交通运输安全工程目标检测 YOLOv4-tiny算法单目测距车距预警

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ICU过渡期护理人员角色认知质性研究的Meta整合

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护理学杂志 2024年第6期39卷 63-67页

作者：王佩詹昱新华中科技大学同济医学院附属协和医院神经外科湖北武汉430022

目的系统评价ICU过渡期护理人员对个体角色的认知,为实施优质的ICU过渡期护理提供参考。方法计算机检索PubMed、Web of Science、CINAHL、Embase、Cochrane Library、中国知网、万方数据库、维普数据库、中国生物医学文献数据库,搜索... 详细信息

目的系统评价ICU过渡期护理人员对个体角色的认知,为实施优质的ICU过渡期护理提供参考。方法计算机检索PubMed、Web of Science、CINAHL、Embase、Cochrane Library、中国知网、万方数据库、维普数据库、中国生物医学文献数据库,搜索ICU过渡期护理人员对自身角色认知的质性研究,检索时限均从建库至2023年2月。采用Meta整合方法对纳入文献的研究结果进行归纳、诠释、总结。结果共纳入13篇文献,提炼出50个结果,将相似结果归纳为10个新的类别,并综合成4个整合结果:保障护理连续性,提供健康教育、知识技术及情感支持,保障ICU过渡期护理安全,促进护理服务质量及康复结局转归。结论护士视角下ICU过渡期护理人员发挥多样化的角色作用,伴有较强的角色认同感。护理管理者应扩大ICU过渡期护理人员角色范畴,优化角色内涵,构建优质化ICU过渡期护理团队。

关键词：护士 ICU过渡期角色认知 ICU联络护士 ICU过渡护理重症监护外展服务质性研究 Meta整合

碱性过氧化氢处理对藕渣不溶性膳食纤维结构及功能特性的影响

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中国食品学报 2024年第2期24卷 53-61页

作者：张倩王佩瑶王子成黄琳茜何玲徐磊淮阴工学院生命科学与食品工程学院江苏淮安223003

采用碱性过氧化氢(AHP)处理藕渣,比较处理前、后藕渣不溶性膳食纤维(IDF)结构和功能特性的变化。结果表明:AHP处理后藕渣IDF的D-葡萄糖质量分数显著增加了9.52%(P0.05),而膨胀力显著降低(P<0.05)。综上,AHP处理使藕渣IDF的结构发生变化... 详细信息

采用碱性过氧化氢(AHP)处理藕渣,比较处理前、后藕渣不溶性膳食纤维(IDF)结构和功能特性的变化。结果表明:AHP处理后藕渣IDF的D-葡萄糖质量分数显著增加了9.52%(P0.05),而膨胀力显著降低(P<0.05)。综上,AHP处理使藕渣IDF的结构发生变化,功能性质得到改善。

关键词：碱性过氧化氢藕渣不溶性膳食纤维结构功能特性

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轻罪案件附条件不起诉制度研究

内蒙古社会科学 2024年第1期45卷 137-147页

作者：樊崇义徐歌旋中国政法大学国家法律援助研究院北京100080 南京师范大学法学院江苏南京210023

《刑事诉讼法》的修改须与轻罪立法以及犯罪结构的调整相协调,立法者应构建轻罪案件附条件不起诉制度并充分发挥其诉前分流作用。附条件不起诉制度普遍适用于轻罪案件,有助于彰显犯罪嫌疑人的主体性,激励犯罪嫌疑人复归社会以及优化司... 详细信息

《刑事诉讼法》的修改须与轻罪立法以及犯罪结构的调整相协调,立法者应构建轻罪案件附条件不起诉制度并充分发挥其诉前分流作用。附条件不起诉制度普遍适用于轻罪案件,有助于彰显犯罪嫌疑人的主体性,激励犯罪嫌疑人复归社会以及优化司法资源配置。立法者设计轻罪案件附条件不起诉制度时,应当参考未成年人附条件不起诉制度的已有经验。《刑事诉讼法》应厘清轻罪案件附条件不起诉制度的适用范围,并以适用于3年有期徒刑以下轻罪案件为原则。附加条件应兼具惩罚性与教育性的双重特征并遵循比例原则。行为人可能被判处拘役的,考验期限为1年以下,但不能少于6个月;行为人可能被判处管制的,考验期限为2年以下,但不能少于6个月;行为人可能被判处有期徒刑的,考验期限为3年以下,但不能少于1年。

关键词：附条件不起诉轻罪治理审前分流相对不起诉考验期