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基于实时Linux的多源感知融合与交通目标物运动预测

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基于实时Linux的多源感知融合与交通目标物运动预测

作者：王仲宁吉林大学

学位级别：硕士

随着汽车产业的蓬勃发展,如今中国乃至全球的道路交通状况日益复杂和多样,这严重影响了人们的出行安全。自动驾驶车辆如何保障乘员与交通参与者的安全成了自动驾驶车辆当前研究的热门。要想保障自动驾驶车辆的安全性,自动驾驶系统的实... 详细信息

随着汽车产业的蓬勃发展,如今中国乃至全球的道路交通状况日益复杂和多样,这严重影响了人们的出行安全。自动驾驶车辆如何保障乘员与交通参与者的安全成了自动驾驶车辆当前研究的热门。要想保障自动驾驶车辆的安全性,自动驾驶系统的实时性、目标物感知和预测的鲁棒性都是至关重要的。因此本文将研究基于实时Linux的多源感知融合以及对交通目标物运动轨迹进行预测,提高感知和预测系统的鲁棒性和安全性,聚焦于如何对多源传感器信息进行处理以提高目标信息的质量,以及更加广泛场景下提升交通目标物运动轨迹预测的质量。本文的主要研究内容如下:(1)针对智能驾驶系统实时性问题进行了调查与研究,通过对比多种实时化操作系统的优劣,选用Preempt＿rt实时补丁对Linux内核进行了实时化改造。通过指定CPU核心的隔离与指定线程分配提高了硬件资源的利用率,并同时完成了进程线程间的通讯设置、相关任务的开机自启动等工作。通过主定时器线程对每个线程的状态的控制完成了任务的周期性运行,且高优先级任务的定时误差平均在20微秒左右。从而搭建了一套实时性能好,便于与simulink代码生成结合的,易于开发的且鲁棒性高的自动驾驶实时框架。(2)针对不同毫米波雷达之间和毫米波雷达与摄像头后融合的问题展开研究,采用分布式信息融合架构进行多源传感器后融合。本文通过卡尔曼滤波的方法实现了单一传感器的目标物的跟踪,从降低了传感器的误差提高了单一传感器目标物信息的质量,并通过坐标变换将所有传感器目标物信息统一到同一坐标系下。针对传感器探测范围重叠的区域,将同一坐标系下的目标物通过IOU匹配的方式进行配对并通过协方差交互融合对目标物信息进行融合,进一步提高重叠区域内目标物的信息。针对融合后的目标物进行统一的ID管理与分配,并对车辆历史轨迹进行存储与管理。(3)针对目前无地图目标物预测存在的精确度较差等问题,本文对历史轨迹进行了模态分解,首次提出将目标物历史轨迹分为了时序信息与相对交互运动信息,构建了一种新型的神经网络,提出了一种不依赖高清实时地图的车辆轨迹预测方法,本文称之为轨迹与相对运动双流预测网络(Trajectory Relative two-stream Prediction“TR-Pred”)。它通过LSTM编码器和时序Transformer分别对不同的模态信息进行编码,并通过GraphTransformer对智能体之间的信息进行交互,最后使用MLP对多个智能体的多模态轨迹进行预测。并且对轨迹预测算法TR-Pred进行了效果验证,在多个数据集下对比了当前主流的基于高清地图的轨迹预测算法与无地图轨迹预测算法。这些数据集涵盖了大部分日常自动驾驶汽车所使用的场景。结果表明本文提出的模型对比当前无地图的轨迹预测算法有更好的性能,且相较于经典的基于高清地图的预测算法在一些指标上取得了领先。对毫米波雷达与摄像头后融合的实车数据进行预测时,本文对模型使用了预训练微调技术,对比其它模型取得了更好的预测结果,体现了模型良好的泛化性。最后通过数据回灌的方式,验证了多源感知融合模型与轨迹预测模型联合工作的效果以及轨迹预测模型实车部署的可能性。

关键词：自动驾驶车辆车辆轨迹预测多源传感器信息融合实时操作系统数据回灌

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Radon变换频变自适应多次波压制方法

地球物理学报 2024年第6期67卷 2402-2414页

作者：冯璐瑜薛亚茹张程苏军利梁琪乔佳瑜中国石油大学(北京)信息科学与工程学院/人工智能学院北京102249 中国石油大学(北京)油气资源与探测国家重点实验室北京102249

Radon变换是常用多次波压制方法之一,然而有限、离散的采样空间导致一次波和多次波在Radon域混叠,并且混叠程度随频率降低愈加严重.高分辨率Radon变换可以改善一次波和多次波分离效果,但分辨率的提高会降低保幅性,导致多次波残留或一次... 详细信息

Radon变换是常用多次波压制方法之一,然而有限、离散的采样空间导致一次波和多次波在Radon域混叠,并且混叠程度随频率降低愈加严重.高分辨率Radon变换可以改善一次波和多次波分离效果,但分辨率的提高会降低保幅性,导致多次波残留或一次波损伤.为此,本文在最小二乘反演基础上,提出一种随混叠程度自适应分离多次波的频变滤波方法.根据Radon变换褶积模型,分析一次波和多次波频变混叠机制;建立随频率调整的修正柯西函数混叠模型;依据一次波和多次波的混叠比例设计多次波滤波器,该滤波器能够根据一次波和多次波的混叠程度自适应调整滤波函数,提高多次波估计精度.合成数据和实际数据的多次波压制实验表明,这种频变滤波方法既可以改善多次波压制效果,又可避免高分辨率反演方法计算量大的问题.

关键词： Radon变换多次波压制混叠机制频变滤波

监控类技术侦查的范围界定与规范完善——论《刑事诉讼法》再修改

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法治研究 2024年第5期 119-132页

作者：王仲羊西南政法大学刑事侦查学院

监控类技术侦查是指由设区的市一级以上公安机关负责技术侦查的部门实施的记录监控、行踪监控、通信监控、场所监控等措施,属于此次《刑事诉讼法》修改的重点内容之一。监控类技术侦查必须同时满足秘密性、技术性、实时性三大特征,方能... 详细信息

监控类技术侦查是指由设区的市一级以上公安机关负责技术侦查的部门实施的记录监控、行踪监控、通信监控、场所监控等措施,属于此次《刑事诉讼法》修改的重点内容之一。监控类技术侦查必须同时满足秘密性、技术性、实时性三大特征,方能区别于调取、网络远程勘验、大数据侦查。监控类技术侦查应在主体与客体两大方面进行范围扩展。在此次修法过程中,应将《刑事诉讼法》第二章第八节标题修改为“秘密侦查措施”,明确监控类技术侦查的内涵,并通过司法解释与指导性案例明确其外延。在程序规制方面,应规定网络服务提供者属于监控类技术侦查的执行主体,非内容信息属于其客体,并加强对此类侦查措施的司法控制。在数据规制方面,应加强《刑事诉讼法》与《个人信息保护法》的规范衔接,在技术侦查中保护个人信息权益,履行国家机关的个人信息保护义务。

关键词：刑事诉讼法再修改技术侦查监控实时性

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基于物理启发机器学习的属性散射中心提取方法

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电子与信息学报 2024年第5期46卷 2036-2047页

作者：岳子瑜徐丰复旦大学电磁波信息科学教育部重点实验室上海200433

基于参数化散射中心模型进行参数估计是实现合成孔径雷达高级信息获取(SAR AIR)技术的基本思路之一,传统的属性散射中心(ASC)参数估计算法往往具有计算速度慢、算法复杂度高、对参数初值要求高等问题。对此,该文提出一个新的基于无监督... 详细信息

基于参数化散射中心模型进行参数估计是实现合成孔径雷达高级信息获取(SAR AIR)技术的基本思路之一,传统的属性散射中心(ASC)参数估计算法往往具有计算速度慢、算法复杂度高、对参数初值要求高等问题。对此,该文提出一个新的基于无监督学习的端到端框架用于从SAR图像反演ASC参数。首先,利用自编码式网络结构有效提取目标图像特征,缓解由于优化空间复杂非凸导致的直接求解困难,解决初值敏感问题;其次,通过嵌入ASC模型作为物理解码器以将编码器输出约束为正确的ASC参数;最后,通过端到端的模型架构进行学习和推理,达到降低算法复杂度及提高估计速度的目的。通过在仿真和实测数据上进行测试,实验结果表明在0.15 m分辨率测试集SAR图像上取得低于0.1 m的估计误差,反演单个散射中心平均耗时0.06 s,验证了该文所提方法的有效性、高效性与鲁棒性。

关键词：属性散射中心模型参数估计基于物理知识的机器学习

网暴犯罪刑事程序法治理的特征、缺陷及其完善

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新疆社会科学 2024年第1期 117-125,166页

作者：王仲羊西南政法大学刑事侦查学院重庆401120

《惩治网暴犯罪指导意见》引入了网暴犯罪治理的刑事程序法视角。通过协助取证的案前延伸,扩大解释公诉条件,优先使用公诉程序,该规范凸显网暴犯罪治理中的职权主导特征。然而,网暴犯罪的职权治理并不完备,可能不当限制被害人的诉权,也... 详细信息

《惩治网暴犯罪指导意见》引入了网暴犯罪治理的刑事程序法视角。通过协助取证的案前延伸,扩大解释公诉条件,优先使用公诉程序,该规范凸显网暴犯罪治理中的职权主导特征。然而,网暴犯罪的职权治理并不完备,可能不当限制被害人的诉权,也未兼顾网络服务提供者的利益。因此,在职权治理方面,应明确协助取证的程序要件,降低自诉立案的门槛;在诉权治理方面,应保障被害人前、中、后三个阶段的程序选择权;在平台治理方面,应加强国家机关与第三方网络平台的合作,积极推进网暴合规业务。

关键词：网络暴力犯罪刑事诉讼《惩治网暴犯罪指导意见》自诉转公诉

早产/低出生体重婴儿特殊医学用途配方食品注册相关问题的考虑

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食品科学 2024年第17期45卷 366-373页

作者：韦晓瑜吴娜国家市场监督管理总局食品审评中心北京100070

世界卫生组织,欧洲儿科胃肠病学、肝病学和营养学学会,美国儿科学会及国内的多个指南及专家共识就早产/低出生体重婴儿的肠内营养需求提供了推荐意见和相应的循证医学证据,相关临床营养研究也取得了较大进展。根据早产/低出生体重婴儿... 详细信息

世界卫生组织,欧洲儿科胃肠病学、肝病学和营养学学会,美国儿科学会及国内的多个指南及专家共识就早产/低出生体重婴儿的肠内营养需求提供了推荐意见和相应的循证医学证据,相关临床营养研究也取得了较大进展。根据早产/低出生体重婴儿营养需求设计的特殊医学用途配方食品为肠内营养支持提供了必要时的选择。本文综述早产/低出生体重婴儿营养需求相关研究进展以及主要类别产品的临床使用,分析存在的问题,并基于当前共识情况,探讨早产/低出生体重婴儿的特殊医学用途配方食品注册上市需充分考虑的产品科学、安全相关问题,为产品研发和注册提供参考。

关键词：早产/低出生体重婴儿肠内营养母乳营养补充剂特殊医学用途配方食品注册

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钙钛矿太阳能电池中铅泄漏的抑制和回收

科学通报 2024年第22期69卷 3283-3298页

作者：吴伟瑜陈聪河北工业大学材料科学与工程学院天津300401

有机-无机杂化金属卤化物钙钛矿成为太阳能电池、光电探测器、发光二极管等领域的研究焦点.尤其在太阳能电池领域,铅(Pb)基钙钛矿太阳能电池已经实现超过26%的高效光电转换效率和万小时以上的稳定性,商业化潜力巨大.然而,严苛的Pb元素... 详细信息

有机-无机杂化金属卤化物钙钛矿成为太阳能电池、光电探测器、发光二极管等领域的研究焦点.尤其在太阳能电池领域,铅(Pb)基钙钛矿太阳能电池已经实现超过26%的高效光电转换效率和万小时以上的稳定性,商业化潜力巨大.然而,严苛的Pb元素毒性及生物环境风险评估使研究人员质疑其商业化应用前景和价值.为了减少Pb的泄漏,研究人员已经尝试采用物理隔离和化学吸附等方法对钙钛矿太阳能电池进行封装,实现Pb泄漏的抑制率达到95%以上.但最终,这些电池及光伏组件仍将面临损坏、老化和退役问题,其组分Pb仍不可避免会泄漏到环境中.要根本解决这一问题,需采用有效的“Pb泄漏抑制+绿色回收”策略,解除钙钛矿光伏规模化应用中因环境评估问题所引发的障碍.本文系统地综述了钙钛矿太阳能电池中Pb泄漏的危害、检测方法、抑制方法以及回收策略.

关键词：钙钛矿太阳能电池 Pb泄漏污染 Pb回收

有限合伙架构、国企混改与僵尸企业治理——基于重庆钢铁的案例

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财会通讯 2024年第6期 84-93页

作者：李松王仲玉王若淇河南师范大学商学院河南新乡453007 郑州信息工程职业学院商学院河南郑州450100

加快推进国有僵尸企业去产能,做强做优做大国有企业,既是当前深化供给侧结构性改革的着力点,也是实现社会经济高质量发展的重要物质基础与政治基础。文章基于重庆钢铁司法重整的案例分析,将国企混改的政策思路纳入僵尸企业治理的研究框... 详细信息

加快推进国有僵尸企业去产能,做强做优做大国有企业,既是当前深化供给侧结构性改革的着力点,也是实现社会经济高质量发展的重要物质基础与政治基础。文章基于重庆钢铁司法重整的案例分析,将国企混改的政策思路纳入僵尸企业治理的研究框架,多层次剖析有限合伙战略投资者参与重庆钢铁混改去僵尸化的过程及其经济后果。研究表明,积极平衡各利益相关方的权益,是政府制定去僵尸化方案的前提。同时,无论是战略投资者的选择,还是控制权的安排均需坚持市场化的方向。而要达到混改去僵尸化的目的,战略投资者不仅需要财务资源的投入,更重要的是要有能力、有意愿参与治理层和运营层的深度重构。通过该案例研究,期望进一步丰富国企混改的理论内涵及实践内容,并为国有僵尸企业的治理路径提供新的政策工具。

关键词：有限合伙架构战略投资者国企混改去僵尸化

CFRP加固钢板在海洋环境下的黏结性能实验研究及数值模拟

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材料工程 2024年第6期52卷 211-223页

作者：李腾宁志华吴嘉瑜暨南大学力学与建筑工程学院重大工程灾害与控制教育部重点实验室广州510632 湖南大学土木工程学院长沙410082 南方科技大学海洋科学与工程系广东深圳518055

海洋环境对碳纤维增强树脂复合材料(CFRP)-钢板的黏结性能有着严重影响。为评估CFRP-钢板黏结界面在海洋环境腐蚀下的黏结强度,采用双搭接接头,开展了5种不同黏结长度试件在NaCl溶液中腐蚀7~21天的实验研究。使用数字图像相关技术(DIC)... 详细信息

海洋环境对碳纤维增强树脂复合材料(CFRP)-钢板的黏结性能有着严重影响。为评估CFRP-钢板黏结界面在海洋环境腐蚀下的黏结强度,采用双搭接接头,开展了5种不同黏结长度试件在NaCl溶液中腐蚀7~21天的实验研究。使用数字图像相关技术(DIC)对CFRP的轴向应变分布进行监测,同时使用扫描电子显微镜(SEM)和能谱仪(EDS)观测CFRP表面微观信息及元素含量的变化。结果表明,随着腐蚀周期的增加,CFRP表面的Na^(+),Cl^(-)元素含量逐渐增加,引起电荷补偿,电解液渗入界面导致自由体积膨胀,从而造成界面黏结强度下降。腐蚀后的试件均发生CFRP-胶层的界面失效,不同黏结长度试件的极限荷载均随腐蚀周期的增加而降低。腐蚀7~14天后,黏结界面的延展性降低;腐蚀21天后界面软化段消失,呈现出明显的脆性破坏特征。基于Fickian理论以及黏结滑移本构参数,建立了CFRP-钢板的有限元模型,分别模拟了海水在黏结界面间的扩散特征及界面Ⅱ型剥离过程,数值结果和实验结果吻合较好。

关键词： CFRP加固钢板双剪实验数字图像相关技术黏结-滑移关系

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