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基于几何模型的机器人抓取规划系统

浙江大学学报（自然科学版） 1991年第6期25卷 695-699页

作者：徐毓良王仲宾浙江大学计算机系

本文介绍一个基于几何模型的抓取规划系统RGPS。该系统的核心是一个几何推理机,它采用稳定性准则作为启发信息,自动实现抓取规划。在CRT上用三维图形显示抓取规划的结果。

关键词：几何模型机器人手爪抓取规划

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s参数及其在微波电路CAD中的应用

微电子学与计算机 1993年第1期10卷 9-12页

作者：张佑生刘晓平王仲宾合肥工业大学计算机与信息系合肥市230009

本文在简述s参数在超高频以上频段的实用意义和它的定义、测量与计算的基础上给出该参数关于电路元件参数的偏导数的一组计算公式.在使用与s参数的模和相角有关的误差函数和平方和形式的目标函数并采用高斯—牛顿最优化方法的情况下,用... 详细信息

本文在简述s参数在超高频以上频段的实用意义和它的定义、测量与计算的基础上给出该参数关于电路元件参数的偏导数的一组计算公式.在使用与s参数的模和相角有关的误差函数和平方和形式的目标函数并采用高斯—牛顿最优化方法的情况下,用该组公式计算雅可比矩阵J,比数值微分法有明显的优越性:计算量明显减少,计算结果精确,可加快迭代过程的收敛速度.

关键词：微波电路网络参数 CAD

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Auto CAD的二次开发

微电子学与计算机 1992年第12期9卷 37-39页

作者：张佑生王永智王仲宾刘晓平合肥工业大学安徽合肥230009

Auto CAD是一个通用的绘图软件包,可以针对具体应用对其进行二次开发,得到绘图和/或设计的专用系统,这种系统能显著提高作图效率,简化绘图操作。本文就图形库的建立、子图的定义、图形拼装及绘图操作自动化等问题提出了可行方案、程序... 详细信息

Auto CAD是一个通用的绘图软件包,可以针对具体应用对其进行二次开发,得到绘图和/或设计的专用系统,这种系统能显著提高作图效率,简化绘图操作。本文就图形库的建立、子图的定义、图形拼装及绘图操作自动化等问题提出了可行方案、程序设计方法与技巧。

关键词：计算机绘图二次开发 AutoCAD

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最小直线斯坦纳树及其在详细布线中的应用

合肥工业大学学报（自然科学版） 1992年第S1期15卷 100-107页

作者：张佑生王仲宾

在面向区域的详细布线中,最小直线斯坦纳树(MRST)可为单个线网产生满足连线最短要求的最佳初始布线模式,可为全局最优布线大大减小搜索空间。一般说,构造MRST是NP完备问题,为了降低问题的复杂度,需要研究生成MRST的实用有效算法。本文... 详细信息

在面向区域的详细布线中,最小直线斯坦纳树(MRST)可为单个线网产生满足连线最短要求的最佳初始布线模式,可为全局最优布线大大减小搜索空间。一般说,构造MRST是NP完备问题,为了降低问题的复杂度,需要研究生成MRST的实用有效算法。本文讨论了两种这样的算法,并结合例题说明,MRST只是局部最优树,在实际布线应用中要综合考虑其它布线质量因素,对当前线网的初始MRST进行调整或动态修改。

关键词： VLSI CAD 详细布线启发式规则

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一个凭证收发系统的设计与实现

一个凭证收发系统的设计与实现

全国第16届计算机科学与技术应用（CACIS）学术会议

作者：王仲宾田卫东合肥工业大学计算机学院

本文设计并实现了一种适合于跨区域经营的企业内部或企业之间进行凭证收发的应用系统,同时对delphi、visualbaSic、powerbuilder的邮件开发功能进行了比较,以便用户根据实际情况选择合适的工具。

关键词：控制信息 DELPHI VISUAL BASIC POWERBUILDER

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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确定智能机器人抓手姿态的几何推理算法

工程图学学报 2004年第4期25卷 14-19页

作者：王仲宾田卫东周红娟合肥工业大学计算机学院合肥230009

介绍了一种求解智能机器人抓取规划的几何推理算法。该算法基于平面多面体表示的物体几何模型,对物体上的各类几何项(即面、边及顶点)之间的空间关系进行分析,求解出所有无碰撞可抓取的抓手姿态参数(即位置矢量、接近矢量、方位矢量及开... 详细信息

介绍了一种求解智能机器人抓取规划的几何推理算法。该算法基于平面多面体表示的物体几何模型,对物体上的各类几何项(即面、边及顶点)之间的空间关系进行分析,求解出所有无碰撞可抓取的抓手姿态参数(即位置矢量、接近矢量、方位矢量及开度)。并以抓取类型的稳定性和物体重心的空间位置作为启发信息,搜索出机器人抓手在物体上的最优抓取位置,进而确定机器人抓手的最优姿态。

关键词：计算机应用抓取规划几何推理智能机器人抓手姿态