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基于实时Linux的多源感知融合与交通目标物运动预测

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基于实时Linux的多源感知融合与交通目标物运动预测

作者：王仲宁吉林大学

学位级别：硕士

随着汽车产业的蓬勃发展,如今中国乃至全球的道路交通状况日益复杂和多样,这严重影响了人们的出行安全。自动驾驶车辆如何保障乘员与交通参与者的安全成了自动驾驶车辆当前研究的热门。要想保障自动驾驶车辆的安全性,自动驾驶系统的实... 详细信息

随着汽车产业的蓬勃发展,如今中国乃至全球的道路交通状况日益复杂和多样,这严重影响了人们的出行安全。自动驾驶车辆如何保障乘员与交通参与者的安全成了自动驾驶车辆当前研究的热门。要想保障自动驾驶车辆的安全性,自动驾驶系统的实时性、目标物感知和预测的鲁棒性都是至关重要的。因此本文将研究基于实时Linux的多源感知融合以及对交通目标物运动轨迹进行预测,提高感知和预测系统的鲁棒性和安全性,聚焦于如何对多源传感器信息进行处理以提高目标信息的质量,以及更加广泛场景下提升交通目标物运动轨迹预测的质量。本文的主要研究内容如下:(1)针对智能驾驶系统实时性问题进行了调查与研究,通过对比多种实时化操作系统的优劣,选用Preempt＿rt实时补丁对Linux内核进行了实时化改造。通过指定CPU核心的隔离与指定线程分配提高了硬件资源的利用率,并同时完成了进程线程间的通讯设置、相关任务的开机自启动等工作。通过主定时器线程对每个线程的状态的控制完成了任务的周期性运行,且高优先级任务的定时误差平均在20微秒左右。从而搭建了一套实时性能好,便于与simulink代码生成结合的,易于开发的且鲁棒性高的自动驾驶实时框架。(2)针对不同毫米波雷达之间和毫米波雷达与摄像头后融合的问题展开研究,采用分布式信息融合架构进行多源传感器后融合。本文通过卡尔曼滤波的方法实现了单一传感器的目标物的跟踪,从降低了传感器的误差提高了单一传感器目标物信息的质量,并通过坐标变换将所有传感器目标物信息统一到同一坐标系下。针对传感器探测范围重叠的区域,将同一坐标系下的目标物通过IOU匹配的方式进行配对并通过协方差交互融合对目标物信息进行融合,进一步提高重叠区域内目标物的信息。针对融合后的目标物进行统一的ID管理与分配,并对车辆历史轨迹进行存储与管理。(3)针对目前无地图目标物预测存在的精确度较差等问题,本文对历史轨迹进行了模态分解,首次提出将目标物历史轨迹分为了时序信息与相对交互运动信息,构建了一种新型的神经网络,提出了一种不依赖高清实时地图的车辆轨迹预测方法,本文称之为轨迹与相对运动双流预测网络(Trajectory Relative two-stream Prediction“TR-Pred”)。它通过LSTM编码器和时序Transformer分别对不同的模态信息进行编码,并通过GraphTransformer对智能体之间的信息进行交互,最后使用MLP对多个智能体的多模态轨迹进行预测。并且对轨迹预测算法TR-Pred进行了效果验证,在多个数据集下对比了当前主流的基于高清地图的轨迹预测算法与无地图轨迹预测算法。这些数据集涵盖了大部分日常自动驾驶汽车所使用的场景。结果表明本文提出的模型对比当前无地图的轨迹预测算法有更好的性能,且相较于经典的基于高清地图的预测算法在一些指标上取得了领先。对毫米波雷达与摄像头后融合的实车数据进行预测时,本文对模型使用了预训练微调技术,对比其它模型取得了更好的预测结果,体现了模型良好的泛化性。最后通过数据回灌的方式,验证了多源感知融合模型与轨迹预测模型联合工作的效果以及轨迹预测模型实车部署的可能性。

关键词：自动驾驶车辆车辆轨迹预测多源传感器信息融合实时操作系统数据回灌

监控类技术侦查的范围界定与规范完善——论《刑事诉讼法》再修改

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法治研究 2024年第5期 119-132页

作者：王仲羊西南政法大学刑事侦查学院

监控类技术侦查是指由设区的市一级以上公安机关负责技术侦查的部门实施的记录监控、行踪监控、通信监控、场所监控等措施,属于此次《刑事诉讼法》修改的重点内容之一。监控类技术侦查必须同时满足秘密性、技术性、实时性三大特征,方能... 详细信息

监控类技术侦查是指由设区的市一级以上公安机关负责技术侦查的部门实施的记录监控、行踪监控、通信监控、场所监控等措施,属于此次《刑事诉讼法》修改的重点内容之一。监控类技术侦查必须同时满足秘密性、技术性、实时性三大特征,方能区别于调取、网络远程勘验、大数据侦查。监控类技术侦查应在主体与客体两大方面进行范围扩展。在此次修法过程中,应将《刑事诉讼法》第二章第八节标题修改为“秘密侦查措施”,明确监控类技术侦查的内涵,并通过司法解释与指导性案例明确其外延。在程序规制方面,应规定网络服务提供者属于监控类技术侦查的执行主体,非内容信息属于其客体,并加强对此类侦查措施的司法控制。在数据规制方面,应加强《刑事诉讼法》与《个人信息保护法》的规范衔接,在技术侦查中保护个人信息权益,履行国家机关的个人信息保护义务。

关键词：刑事诉讼法再修改技术侦查监控实时性

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网暴犯罪刑事程序法治理的特征、缺陷及其完善

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新疆社会科学 2024年第1期 117-125,166页

作者：王仲羊西南政法大学刑事侦查学院重庆401120

《惩治网暴犯罪指导意见》引入了网暴犯罪治理的刑事程序法视角。通过协助取证的案前延伸,扩大解释公诉条件,优先使用公诉程序,该规范凸显网暴犯罪治理中的职权主导特征。然而,网暴犯罪的职权治理并不完备,可能不当限制被害人的诉权,也... 详细信息

《惩治网暴犯罪指导意见》引入了网暴犯罪治理的刑事程序法视角。通过协助取证的案前延伸,扩大解释公诉条件,优先使用公诉程序,该规范凸显网暴犯罪治理中的职权主导特征。然而,网暴犯罪的职权治理并不完备,可能不当限制被害人的诉权,也未兼顾网络服务提供者的利益。因此,在职权治理方面,应明确协助取证的程序要件,降低自诉立案的门槛;在诉权治理方面,应保障被害人前、中、后三个阶段的程序选择权;在平台治理方面,应加强国家机关与第三方网络平台的合作,积极推进网暴合规业务。

关键词：网络暴力犯罪刑事诉讼《惩治网暴犯罪指导意见》自诉转公诉

传统和机器学习策略在基于结构虚拟筛选中的应用

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Chinese Journal of Chemical Physics 2024年第2期37卷 177-191,I0101,I0102页

作者：张宏高毅勤昌平实验室北京102200 北京大学化学与分子工程学院北京100871 北京大学生物医学前沿创新中心北京100871

计算机辅助药物发现和人工智能驱动药物设计在制药行业中是减少时间和经济成本的重要策略.其中具有代表性的方法包括虚拟筛选、蛋白质-配体相互作用评估、药物药代动力学性质预测以及药物设计.通常来说,虚拟筛选是药物发现的第一步,其... 详细信息

计算机辅助药物发现和人工智能驱动药物设计在制药行业中是减少时间和经济成本的重要策略.其中具有代表性的方法包括虚拟筛选、蛋白质-配体相互作用评估、药物药代动力学性质预测以及药物设计.通常来说,虚拟筛选是药物发现的第一步,其主要目标是识别和发现潜在的先导化合物的候选物.在过去的几十年里,已经开发了多种传统的和基于机器学习的方法来提高虚拟筛选的准确性和速度.本综述总结了传统和机器学习方法在基于结构的虚拟筛选中的应用,讨赖性较弱,且分布非常冷并在j=1处达到峰值,但(0,1,0)振动态的转论了它们的性能、优势和局限性等方面.

关键词：分子对接机器学习基于结构的虚拟筛选计算机辅助药物发现人工智能驱动药物设计

有限合伙架构、国企混改与僵尸企业治理——基于重庆钢铁的案例

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财会通讯 2024年第6期 84-93页

作者：李松王仲玉王若淇河南师范大学商学院河南新乡453007 郑州信息工程职业学院商学院河南郑州450100

加快推进国有僵尸企业去产能,做强做优做大国有企业,既是当前深化供给侧结构性改革的着力点,也是实现社会经济高质量发展的重要物质基础与政治基础。文章基于重庆钢铁司法重整的案例分析,将国企混改的政策思路纳入僵尸企业治理的研究框... 详细信息

加快推进国有僵尸企业去产能,做强做优做大国有企业,既是当前深化供给侧结构性改革的着力点,也是实现社会经济高质量发展的重要物质基础与政治基础。文章基于重庆钢铁司法重整的案例分析,将国企混改的政策思路纳入僵尸企业治理的研究框架,多层次剖析有限合伙战略投资者参与重庆钢铁混改去僵尸化的过程及其经济后果。研究表明,积极平衡各利益相关方的权益,是政府制定去僵尸化方案的前提。同时,无论是战略投资者的选择,还是控制权的安排均需坚持市场化的方向。而要达到混改去僵尸化的目的,战略投资者不仅需要财务资源的投入,更重要的是要有能力、有意愿参与治理层和运营层的深度重构。通过该案例研究,期望进一步丰富国企混改的理论内涵及实践内容,并为国有僵尸企业的治理路径提供新的政策工具。

关键词：有限合伙架构战略投资者国企混改去僵尸化

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轴承剥落故障对驱动电机振动特性的影响

机电工程 2024年

作者：王仲姜娇王云琦辽宁科技学院机械工程学院沈阳工业大学机械工程学院

新能源汽车运行过程中，其驱动电机的轴承内部受到交变载荷的作用，会产生疲劳剥落，从而导致驱动电机的整体振动特性发生相应的变化。针对上述问题，以国产某新能源汽车为研究对象，研究了不同工况下轴承剥落故障对驱动电机的振动特性... 详细信息

新能源汽车运行过程中，其驱动电机的轴承内部受到交变载荷的作用，会产生疲劳剥落，从而导致驱动电机的整体振动特性发生相应的变化。针对上述问题，以国产某新能源汽车为研究对象，研究了不同工况下轴承剥落故障对驱动电机的振动特性造成的具体影响。首先，对电机轴承内部的几何结构以及载荷分布情况进行了分析，根据轴承游隙和滚动体形变，建立了故障和无故障轴承动力学方程，还推导了转子的不平衡磁力方程；然后，设置了深沟球轴承转子的基本参数，采用有限元和Timoshenko梁单元理论，建立了电机转子动力学模型，在模型的对应节点处加入了剥落故障轴承的动力学方程，研究了升速和稳速状态下模型的动力学响应，还研究了剥落区大小和位置的影响；最后，通过实验进行了数据采集和结果分析，得到了不同转速下的电机轴承故障特征频率。研究结果表明：电机轴承的剥落故障主要引起了电机在轴承故障特征频率处的振动，剥落故障造成的不平衡磁拉力主要引发了电机在2倍转频处的振动，振动的幅值随转速的升高而增大，并与剥落缺陷大小成正相关。该研究可为新能源汽车驱动电机的故障诊断以及振动性能优化提供理论基础。

关键词：机械振动深沟球轴承转子不平衡磁拉力电机转子-轴承动力学模型轴承剥落缺陷区故障特征频率

生物炭强化硫自养反硝化过程中亚硝酸盐的积累

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环境科学学报 2024年

作者：孙嘉炜杨彪王仲宇端允太原理工大学环境科学与工程学院

硫自养反硝化（SADN）可为厌氧氨氧化（Anammox）提供亚硝酸盐（NO2--N）.为了促进SADN过程的NO2--N积累，本实验以S0为电子供体，考察了污泥-煤矸石基生物炭（SCBC）对SADN中NO2--N积累率及抗冲击能力的影响.实验结果表明，投加SCBC使S... 详细信息

硫自养反硝化（SADN）可为厌氧氨氧化（Anammox）提供亚硝酸盐（NO2--N）.为了促进SADN过程的NO2--N积累，本实验以S0为电子供体，考察了污泥-煤矸石基生物炭（SCBC）对SADN中NO2--N积累率及抗冲击能力的影响.实验结果表明，投加SCBC使SADN的NO3--N还原速率由70.6 mg·L-1·h-1提升至107.7 mg·L-1·h-1,NO2--N还原速率由30.5 mg·L-1·h-1提升至35.1 mg·L-1·h-1，这使得NO2--N积累率由48.2%提升至63.0%.当遇到冲击负荷(300 mg·L-1的NO3--N)时，SADN的还原性能下降，6 d后逐步恢复并继续提高，不投加则需12 d才能恢复.投加SCBC60 d后，PN/PS和PN值分别为3.51和5.27 mg·g-1，高于不投加的2.36和3.44 mg·g-1.高通量测序均能检测到反硝化菌Thiobacillus、Sulfurimonas和Thermomonas，投加SCBC对反硝化菌起到富集作用，使其占比分别由40.0%、0.61%、0.03%上升为51.8%、2.71%、3.47%.总之，添加SCBC为提高SADN的NO2--N积累提供了一个新方法，这也为污泥和煤矸石的资源化利用提供了一种新的途径.

关键词：硫自养反硝化厌氧氨氧化污泥煤矸石基生物炭亚硝酸盐积累强化

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生物安全建筑:筑牢国家生物安全屏障

科学通报 2024年第7期69卷 823-824页

作者：王清勤中国建筑科学研究院有限公司建筑安全与环境国家重点实验室北京100013

生物安全是我国国家安全的重要组成部分,关乎人民生命健康、国家长治久安、中华民族永续发展.近年来,全球生物安全形势呈现影响国际化、危害极端化、发展复杂化的特点.2020年10月,《中华人民共和国生物安全法》正式颁布,明确了生物安全... 详细信息

生物安全是我国国家安全的重要组成部分,关乎人民生命健康、国家长治久安、中华民族永续发展.近年来,全球生物安全形势呈现影响国际化、危害极端化、发展复杂化的特点.2020年10月,《中华人民共和国生物安全法》正式颁布,明确了生物安全是国家安全的重要组成部分,是贯彻总体国家安全观,全面提升国家生物安全治理能力的重要体现.党的二十大报告中也特别提到了要“强化经济、重大基础设施、金融、网络、数据、生物、资源、核、太空、海洋等安全保障体系建设”.

关键词：人民生命健康安全保障体系全球生物永续发展总体国家安全观安全治理国际化安全形势

垂直洋流下500 kV海缆电热耦合场和载流量研究

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电力工程技术 2024年第5期43卷 140-149页

作者：王仲唐盈盈贾利川四川大学电气工程学院

发展海上风电是实现“双碳”目标的重要举措。直流海缆是海上风电输电工程的重要装置，而海缆稳态载流量等研究对推动远海风电大规模开发具有重要意义。近年来高压直流海缆稳态载流量的相关研究考虑海洋环境因素较为单一且未充分考虑绝... 详细信息

发展海上风电是实现“双碳”目标的重要举措。直流海缆是海上风电输电工程的重要装置，而海缆稳态载流量等研究对推动远海风电大规模开发具有重要意义。近年来高压直流海缆稳态载流量的相关研究考虑海洋环境因素较为单一且未充分考虑绝缘层温差的限制。文中建立了500 kV直流海缆与海水系统的电-热-流耦合模型，研究了单根和双极海缆在不同敷设方式下垂直洋流(垂直于海缆长度方向流动的洋流)流速，考虑绝缘层温差限制、双极不同间距等对载流量的影响。结果表明，相较于仅考虑线芯温度70℃限制，综合考虑绝缘层温差20℃限制的载流量更小，且相较于其他敷设方式，直埋敷设时绝缘层温差20℃限制对载流量的影响更小；双极海缆的载流量随双极间距增大而增加，流速为0.1 m/s时涡旋对海缆载流量有较小的提升作用；在绝缘层温差为6℃附近，电场发生翻转。研究结果可为敷设方式的选择以及载流量的预测和评估提供重要指导和参考。

关键词： 500 kV直流海底电缆垂直洋流电热耦合稳态载流量绝缘层温差直埋敷设